JPH0422953Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は無塵室用作業ロボツトの把持装置に
関するものである。

（従来の技術） 従来の産業用ロボツトの把持装置においては、
相対向する一対の把持具を接近離反させることに
よつて大きさの異なるワークを自在に把持できる
ように構成されているが、上記把持具を接近離反
させる手段としてリンク機構を用いることが、例
えば実開昭58−98188号公報や「産業用ロボツト
のメカニズム」（佐藤茂信編、日刊工業新聞社昭
和58年12月発行）の第48頁等に記載されている。
ところでこのようにリンク機構を用いる場合は、
駆動手段により往復駆動される出退ロツドを本体
フレームに支持する必要がある。つまりこの出退
ロツドにリンク機構を連結すると共に、このリン
ク機構に一対の把持具を相対向させて連結し、上
記出退ロツドの出退によりリンク機構を介して一
対の把持具を接近離反させる方向に駆動するので
ある。

（考案が解決しようとする問題点） ところで上記構造の把持装置を無塵室内におい
て使用する場合、ワークを把持した際に当該把持
部から微細塵が発生し、これが原因で室内の清浄
度の低下を招くという不具合が生じることから、
従来の把持装置をそのまま無塵室内で使用するこ
とは不可能であつた。また把持動作や把持状態の
確実性という点にも難点がある。

この考案は上記した従来の欠点を解決するため
になされたものであつて、その目的は、無塵室内
において使用しても室内の清浄度を維持すること
が可能であると共に、確実な把持動作や把持状態
が得られる無塵室用作業ロボツトの把持装置を提
供することにある。

（問題点を解決するための手段） そこでこの考案の無塵室用作業ロボツトの把持
装置においては、ロボツトのアームに取着される
本体フレーム２に、駆動源４によつて往復駆動さ
れる出退ロツド５を支持すると共に、この出退ロ
ツド５にリンク機構８を連結し、またこのリンク
機構８に一対の把持具９，１０を相対向させて連
結し、上記出退ロツド５の出退により上記リンク
機構８を介して上記一対の把持具９，１０を互い
に接近又は離反させることでワーク１９の外周面
又は内周面を把持するようにした把持装置であつ
て、上記把持具９，１０においては、上記ワーク
１９の周面に当接するワーク把持面２２と、この
ワーク把持面２２に直交すると共に、上記ワーク
１９の側面に当接するワーク吸着面とを形成し、
上記ワーク把持面２２には排気用の孔２４を開口
させると共に、この孔２４を、無塵室外へと排気
する排気手段に接続し、また上記ワーク吸着面に
はワーク吸着用の孔２３を開口させると共に、こ
の孔２３を、吸引用のポンプに接続したことを特
徴としている。

（作用） 上記した無塵室用作業ロボツトの把持装置にお
いては、ワーク１９を把持した際に、当該把持部
から発生する微細塵は、排気用の孔２４から室外
へと排出される。したがつて本把持装置を無塵室
内において使用しても室内の清浄度を維持し得る
こととなる。またワーク吸着用の孔２３を設け、
ワーク１９の側面を吸着するようにしてあるの
で、ワーク１９の把持動作、及び把持状態を確実
なものにできる。

（実施例） 次にこの考案の無塵室用作業ロボツトの把持装
置の具体的な実施例について、図面を参照しつつ
詳細に説明する。

第１図ないし第４図において、１は把持装置の
全体を、２は本体フレームをそれぞれ示している
が、この本体フレーム２はロボツトのアーム（図
示せず）の先端部に取着される断面逆Ｌ字状のも
のであつて、その一端側のブラケツト３には駆動
源としてのクリーンシリンダ４が取着されてい
る。このクリーンシリンダ４のピストンロツド４
ａは、本体フレーム２側へと延設されており、そ
の先端部には出退ロツド５が取着されている。こ
の出退ロツド５は断面略四角形に形成されると共
に、表面硬化されたものであつて、その上下両側
は、本体フレーム２に上下対にして取着された回
転軸受、例えば回転ベアリング６……６によつて
挟持され、往復動自在に支持されている。そして
上記出退ロツド５の先端部には、リンク機構８が
連結され、このリンク機構８に上下一対の把持具
９，１０が連結されている。この一対の把持具
９，１０は互いに相対向して配置されたものであ
つて、いずれも長尺状の脚部９ａ，１０ａを有
し、この脚部９ａ，１０ａが上記リンク機構８に
連結されている。また上記脚部９ａ，１０ａの間
の位置には、固定杆１１が上記脚部９ａ，１０ａ
と平行に配置されているが、この固定杆１１は上
記本体フレーム２に固定されたものである。上記
リンク機構８は、上記出退ロツド５と上記把持具
９，１０との間を連結する第１及び第２の節１
２，１３と、上記固定杆１１と把持具９，１０と
の間を連結する第３〜第６の節１４……１７とに
よつて構成されたものであつて、第１、第３及び
第５の節１２，１４，１６は把持具９，１０の一
方の側に、また第２、第４及び第６の節１３，１
５，１７は他方の側に配置されている。なお各節
１２……１７は、ピン７……７によつて支持され
ているのであるが、各節１２……１７と各ピン７
……７との間には、第３図のように回転ベアリン
グ１８が介設され、これにより回動部での発塵を
防止している。また上記各節１２……１７と、出
退ロツド５、把持具９，１０及び固定杆１１との
間には、第３図のように、所定の間隔Ｓが形成さ
れている。これは各節１２……１７同士及び各節
１２……１７と他の部分５，９，１０，１１との
摺接による発塵を防止するためである。

一方上記把持具９，１０の先端部には、断面略
半円弧状の爪部材２０，２１が取着されている
が、この爪部材２０，２１はそれぞれその先端部
にワーク把持面２２と、ワーク把持面２２に直交
する方向に延びるワーク吸着面とを有している。
すなわち第１図に示すようなドーナツ板状のワー
ク１９の一側面を上記ワーク吸着面に当接させた
状態において、該ワーク１９の内径を上記円弧状
のワーク把持面２２で把持し得るようなされてい
るのである。また上記ワーク吸着面には、ワーク
吸着用の複数の孔２３……２３が穿設され、各孔
２３……２３は、把持具９，１０に内設した連通
孔（図示せず）を介して外部のポンプ（図示せ
ず）に吸引されるようなされているが、これは上
記のようにワーク１９を把持した状態においてワ
ーク１９を吸着し、把持状態をより一層確実にす
るためのものである。また上記爪部材２０，２１
の先端の円弧状のワーク把持面２２には、排気用
の孔２４……２４が穿設され、各孔２４……２４
は、把持具９，１０に内設した上記とは別系統の
連通孔（図示せず）を介して外部の排気手段（図
示せず）に接続されている。これはワーク１９を
把持した際に該把持部で発生する微細塵を無塵室
外へと排出するためのものである。

次ぎに上記把持装置１の作動状態について説明
する。各図に示す状態からクリーンシリンダ４を
作動させ、出退ロツド５を後退させると、リンク
機構８を介して上下の把持具９，１０が接近する
こととなる。そこで爪部材２０，２１の先端部を
ワーク１９の中央孔に挿入可能なところまで接近
させると共に、爪部材２０，２１の先端部をワー
ク１９の中央孔に挿入する。次に上記出退ロツド
５を前進させると、リンク機構８を介して今度は
上下の把持具９，１０が離反することとなり、こ
れによりワーク１９の中央孔内周面が爪部材２
０，２１によつて把持される状態となる。上記把
持動作に際して、爪部材２０，２１のワーク吸着
用の孔２３からワーク１９を吸引することによ
り、ワーク１９は爪部材２０，２１のワーク吸着
面に吸着されることになるため、把持動作の際の
ワーク１９の姿勢を、把持に適した姿勢に強制的
に修正でき、そのため確実な把持動作をなし得
る。また把持完了後においてもワーク１９を吸着
保持でき、したがつて確実な把持状態が得られ
る。ところでこのような作動時において、一箇所
でも摺動部があると微細塵が発生することとなる
のであるが、上記把持装置１においては、上記出
退ロツド５は、その表面が硬化されると共に、回
転軸受６によつて支承されているので微細塵を発
生させることはなく、またリンク機構８を構成す
る各節１２……１７も回転ベアリング１８によつ
て支持されているので微細塵を発生させることは
ない。しかもリンク機構８の各節１２……１７
と、出退ロツド５先端部、上下の脚部９ａ，１０
ａ及び固定杆１１との間には適当な間隔Ｓが設け
られているので、これらが互いに摺接するような
ことはなく、この点においても微細塵の発生を防
止することができる。すなわち本把持装置１は作
動時において部材同士が摺動する部分がないの
で、無塵室内において使用しても室内の清浄度を
維持し得るのである。また爪部材２０，２１に排
気用の孔２４……２４を設け、ワーク１９を把持
した際に発生する微細塵をこの孔２４……２４か
ら室外へと排出するようにしてあるので、この点
においても室内の清浄度を良好に維持し得ること
になる。

（考案の効果） この考案の把持装置においては、ワークを把持
した際に当該把持部で発生する微細塵は、排気用
の孔から室外へと排出されるようにしてあるの
で、無塵室内において使用しても室内の清浄度を
良好に維持することが可能である。

また把持されるワークの側面がワーク吸着面に
吸着されることから、把持動作の際のワーク姿勢
を、把持に適した姿勢に強制的に修正でき、その
ため確実な把持動作がなし得るという利点が生ず
るのに加えて、把持完了後においてもワークを吸
着保持でき、確実な把持状態が得られるとの利点
が生ずる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の把持装置の一実施例を示す
側面図、第２図は同正面図、第３図は同一部切欠
き平面図、第４図は同概略斜視図である。 １……把持装置、２……本体フレーム、４……
クリーンシリンダ、５……出退ロツド、６……回
転軸受、８……リンク機構、９，１０……把持
具、２２……ワーク把持面、２３……ワーク吸着
用の孔、２４……排気用の孔。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトのアームに取着される本体フレーム２
   に、駆動源４によつて往復駆動される出退ロツド
   ５を支持すると共に、この出退ロツド５にリンク
   機構８を連結し、またこのリンク機構８に一対の
   把持具９，１０を相対向させて連結し、上記出退
   ロツド５の出退により上記リンク機構８を介して
   上記一対の把持具９，１０を互いに接近又は離反
   させることでワーク１９の外周面又は内周面を把
   持するようにした把持装置であつて、上記把持具
   ９，１０においては、上記ワーク１９の周面に当
   接するワーク把持面２２と、このワーク把持面２
   ２に直交すると共に、上記ワーク１９の側面に当
   接するワーク吸着面とを形成し、上記ワーク把持
   面２２には排気用の孔２４を開口させると共に、
   この孔２４を、無塵室外へと排気する排気手段に
   接続し、また上記ワーク吸着面にはワーク吸着用
   の孔２３を開口させると共に、この孔２３を、吸
   引用のポンプに接続したことを特徴とする無塵室
   用作業ロボツトの把持装置。