JPS6325109Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、自動調心機構を有する産業用ロボツ
ト装置に関するものである。最近は産業用組立ロ
ボツトで部品に設けられた穴に対し、相対隙間の
少い直径の棒材を挿入し組立て作業を行わせるこ
とが試みられている。

ところが、一般に産業用ロボツトの繰返し位置
精度は±50μ程度でそれ以上の精度を確保するた
めには産業用ロボツトの製作コストを大幅に引上
げねばならず不経済である。

一方、穴と棒材の相対隙間は数μから十数μ程
度の組立精度を要求される。

本考案は、上記事情に鑑みなされたもので、穴
と棒材の相対偏心量を吸収して、相対隙間の小さ
い穴と棒材の挿入・組立作業を可能にする産業用
ロボツト装置を提供するものである。

以下、本考案の一実施例を図により説明する。

図中１は産業用ロボツトの本体、２はこの本体
１に支持され垂直方向に直線往復動する昇降体、
３は昇降体２に支持されて水平面を往復回動する
第１アーム、４は第１アーム３の先端に支持され
て水平面を往復回動する第２アーム、５は第２ア
ーム４の先端に垂直方向に設けられた回動軸、６
は自動調心装置で、６ａは回動軸５に固定された
上板、６ｂは上板の中心に植立された芯材、６ｃ
は上板６ａと平行して配置された下板、６ｄは上
板６ａと下板６ｃを平面方向にいずれの方向にも
揺動可能に枢支する長さの等しい３本のリンク
で、上端部６d′及び下端部６d″は球形軸受で形成
されている。

なおリンク６ｄは互いに平行で、かつ上板６ａ
及び下板６ｃに対し垂直に構成してある。６ｅは
下板６ｃに固定された円筒体で、芯材６ｂの一部
を覆う長さとしてある。６ｆは芯材６ｂと円筒体
６ｅの間に介在したゴム等の弾性体であつて、こ
れら芯材６ｂ、円筒体６ｅ、弾性体６ｆにより弾
性継手が形成されている。７は下板６ｃに固定さ
れた把持装置で、空気圧又はモーターにより駆動
される把持爪７ａを備えており、棒材８を垂直に
把持する。８ａは棒材８の先端全周に設けられた
メントリ部、９は作業台、１０は作業台９上に固
定された部品、１０ａは部品１０に垂直にあけら
れた穴、１０ｂは穴１０ａの入口部全周に設けら
れたメントリ部である。

次に、この実施例の作用を説明する。

今、第１、第２アーム３，４を制御して第２図
に示すように、穴１０ａの中心に対し棒材８の中
心が相対的に若干偏心した関係位置にあつても、
この相対偏心寸法がメントリ部８ａ及び１０ｂの
合計寸法以下であれば、昇降体２を制御して下降
させれば、第４図に示すように、弾性体６ｆが変
形して、棒材８が穴１０ａの中心に自動的に合致
して挿入されるため組立作業を確実に行うことが
できる。

一般に、メントリ部８ａ，１０ｂのメントリ寸
法は0.5〜１mmと産業用ロボツトの繰返し位置精
に対し大きく確保するので、繰返し位置精度が±
50μ程度の産業用ロボツトでも、上記自動調心装
置６を使用することにより、相対隙間の少い棒材
８と穴１０ａの挿入・組立作業を確実に行うこと
ができる。

また、上記実施例では、棒材８と穴１０ａが垂
直な場合を示したが、これらが水平であつても同
様な効果が得られる。

さらにリンク６ｄは３本の場合を示したが、こ
れが４本以上あつても同様な効果が得られる。

以上説明したとおり、本考案は把持装置の部分
に、上板と下板が互いにいずれの方向へも平行移
動するよう、平行リンクで枢支し、かつ、相対位
置を弾性体で保持し、棒材と部品の穴の相対偏心
量を吸収するようにしたもので、棒材と穴の相対
隙間の小さい場合の挿入組立を確実に達成するも
のである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す側面図、第２
図は第１図の部拡大図、第３図は第２図の−
線断面図、第４図は自動調心装置の動作状態を
示す側面図である。 １……産業用ロボツト本体、２……昇降体、
３，４……第１、第２アーム、５……回動軸、６
……自動調心装置、６ａ……上板、６ｃ……下
板、６ｄ……リンク、６ｆ……弾性体、７……把
持装置、８……棒材、８ａ……メントリ部、１０
ａ……穴、１０ｂ……メントリ部。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 回動軸先端に固着された上板と、この上板と平
   行に配置され、把持装置を支持する下板と、これ
   ら上板と下板との間に、両端を自在継手として介
   装された少なくとも３本以上の長さの等しい平行
   なリンクと、前記上板と下板との一方から突出す
   る芯材と、その他方から突出する筒体と、この筒
   体中に前記芯材を囲繞して介装された弾性体とを
   備えたことを特徴とする産業用ロボツト装置。