JPH04231232A - 車間距離検知・警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自車と前車との車間距
離を検知し、その距離がある一定の距離以下になったら
警報を発するようにした車間距離検知・警報装置に関し
、詳しくは、車輪ロックを防止する装置の故障時には、
警報を発する車間距離を変更するようにしたものに係る
。

【０００２】

【従来の技術】主にトラックによる追突事故の原因は、
運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。 このような事情から、現在、自車と前車との車間距離を
検知し、その距離がある一定距離以下になったら運転者
に対し警報を発するようにした車間距離検知・警報装置
が開発されている。この装置の現状のものの概略は、レ
ーザ光を自車より前方に向けて発射し、そのレーザ光が
前車の後面のリフレクタに当って反射して来たものを受
光し、その時間から車間距離を求め、その車間距離が所
定距離以下になると、車室内のブザーを吹鳴させるよう
になっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】近年、制動時に生ずる
車輪のロック傾向を検出し、電子制御により各車輪のブ
レーキ力をコントロールして車輪ロックの防止をする装
置（すなわち、アンチロックブレーキシステム、以下単
に「ＡＢＳ」と略す）が、装着されている車両が増加し
ている。

【０００４】従って、ＡＢＳが装着された車両は、装着
されていない車両と比較すると、ブレーキの制動性能が
高まるものの、ＡＢＳが故障した場合はＡＢＳ未装着車
と同様の制動性能しか得られない。

【０００５】この為、ＡＢＳ故障時においてもＡＢＳ正
常時と同様の車間距離で警報を発していたのでは、安全
を十分保つことができない。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
、本発明では、自車から発したレーザ光が前車で反射し
て戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、こ
の車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに定めた
所定の距離より小さくなった場合に警報を発するように
した車間距離検知・警報装置において、自車制動用のブ
レーキによる車輪ロックを防止する装置の故障を検出し
、検出状況に応じて警報を発する距離の設定を変更する
ようにしたのである。

【０００７】

【作用】上記車間距離検知・警報装置によれば、ブレー
キによる車輪ロックを防止する装置が故障しても、これ
を検出して警報を発する距離の設定を変更するようにし
たので、車輪ロックを防止する装置が故障した場合にお
いても、警報の発生が遅れることなく適正に走行するこ
とができる。

【０００８】

【実施例】本発明に係る車間距離検知・警報装置の一実
施例の装置構成を図１に示し、その取付位置関係の概略
を図２に示す。

【０００９】１はレーザレーダユニットで、発光部２と
受光部３とを備えている。レーザレーダユニット１の構
成を図３に示す。

【００１０】受光部２は、レーザダイオード駆動回路４
、レーザダイオード５、発光レンズ６から構成されてお
り、一定時間ごとにレーザ光をパルス状に発光するよう
になっている。受光部３は、前車のリフレクタにより反
射したレーザ光を受光する受光レンズ７、フォトダイオ
ード８、アンプ９、信号処理器１０等からなっている。 これら発光部２による発光と受光部３による受光との時
間差Δｔより距離検出回路１１によって車間距離Ｄ（＝
Δｔ／２×光速）が求められる。

【００１１】レーザレーダユニット１の検出値である車
間距離信号は、トラック１２のシート１３の下側に組み
込まれているコントロールユニット１４に入力される。

【００１２】レーザレーダユニット１は、図２に示すよ
うにトラック１２のバンパ１５内に組み付けられるが、
本実施例では、発光部２及び受光部３を三つずつ備え、
図４に示すように、左、中央、右に三本のレーザ光１６
ａ，１６ｂ，１６ｃを発するようになっている。

【００１３】１７は車速センサで、トランスミッション
の回転部等より車速を検出するようになっている。車速
センサ１７の検出信号はコントロールユニット１４に入
力されるようになっている。

【００１４】１８はステアリングコラムに設けられたデ
ィスク１９とそのスリットを検出する発光・受光部２０
とを備えたステアリングセンサで、その検出信号である
操舵角信号は前記コントロールユニット１４に入力され
るようになっている。

【００１５】２３は環境センサの一例として機能するワ
イパスイッチであり、そのＯＮ，ＯＦＦ信号はコントロ
ールユニット１４に入力されるようになっている。つま
り、ワイパスイッチ２３がＯＮとなることにより雨天時
と判断するのである。

【００１６】他の環境センサ２４としては、雨滴センサ
、路面センサ、温度センサ、スリップセンサ等が装備さ
れる。雨滴センサによれば、雨天であること、つまり路
面がぬれた状態にあることが検出され、路面センサによ
れば路面がじゃり道かどうか、あるいはその他の状況が
検出され、また温度センサによれば他のセンサによる検
出結果との組合せにより天候ひいては路面状況例えば凍
結状態などが検出される。スリップセンサによれば、前
輪と後輪との回転速度差より、路面がスリップしやすい
状態かどうか、つまり低μ路か高μ路かが検出される。 検出結果はコントロールユニット１４に入力される。

【００１７】２１は運転席前方のインストルメントパネ
ルに組み込まれているディスプレイユニットで、車間距
離の表示部、警報を発するブザー、警報発生と共に点滅
するランプなどが設けられ、運転者に注意を促し、さら
には警告するようになっている。

【００１８】また、車輪の回転数を検出する車輪速度セ
ンサ、検出された車輪速度により車輪のロック傾向を判
断してブレーキ力を調整するＡＢＳコントロールユニッ
ト及びＡＢＳコントロールユニットからの信号によりブ
レーキ力を調整するバルブ等で構成されているＡＢＳ２
５が図６のように組込まれている。そして、ＡＢＳ２５
はコントロールユニット１４を介してディスプレイユニ
ット２１内に設置されたウォーニングランプ（図示せず
）に接続され、ＡＢＳ２５異常時に運転者に警告を行う
ようになっている。

【００１９】すなわち、ＡＢＳ２５に異常が発生した時
には、ＡＢＳコントロールユニット内の自己診断機能か
らコントロールユニット１４を介して送られた異状発生
信号により、ウォーニングランプが点灯して運転者に警
告すると共に、ＡＢＳ制御を中止してＡＢＳ未装着の通
常のブレーキとしてブレーキを作動させる。

【００２０】次に、当該実施例装置による警報発生に至
る演算過程について説明する。

【００２１】自車１２と前車２２との間の距離、つまり
車間距離Ｄ（ｍ）　は前述のようにレーザレーダユニッ
ト１により求められる。自車速度Ｖｆ（ｍ／ｓ）は、車
速センサ１７により検出される。前車２２の速度はＶａ
（ｍ／ｓ）は、微少時間当りの車間距離Ｄの変化より演
算により求められる。

【００２２】一方、運転者が危険と判断してブレーキペ
ダルを踏むまでの時間、つまり空走時間Ｔｄ（Ｓ）、運
転者が危険だと判断する時間、つまり判断時間Ｔｘ（ｓ
）及び自車の減速度α１　（ｍ／ｓ２）と前車の減速度
α２　（ｍ／ｓ２）は予めコントロールユニット１４の
メモリーに記憶されている。減速度α１　，α２　はフ
ルブレーキ時を想定した値が記憶され、通常、α１　＝
α２　とされる。

【００２３】前車２２の制動距離Ｌ１　は、上記前車速
度Ｖａと減速度α２　とからＬ１　＝Ｖａ２／２α２　
により求まる。

【００２４】自車１２の空走距離Ｌ２　は、自車速度Ｖ
ｆと空走時間Ｔｄ、判断時間Ｔｘとから、Ｌ２　＝（Ｔ
ｄ＋Ｔｘ）Ｖｆにより求まる。

【００２５】自車１２の制動距離Ｌ３　は、自車速度Ｖ
ｆと減速度α１　とからＬ３　＝Ｖｆ２／２α１　によ
り求まる。

【００２６】したがって、警報発生の条件としては、前
車制動距離Ｌ１　と車間距離Ｄとの和が自車制動距離Ｌ
３　と自車空走距離Ｌ２　との和より小さくなったとき
を契機とする。つまり、 Ｖａ２／２α２　＋Ｄ＜Ｖｆ２／２α１　＋（Ｔｄ＋Ｔ
ｘ）Ｖｆ

【００２７】よって、 Ｄ＜（Ｔｄ＋Ｔｘ）Ｖｆ＋（Ｖｆ２／２α１　−Ｖａ２
／２α２　）＝Ｄｓ（安全車間距離） となったときに、ディスプレイユニット２１より警報が
発生され、かつランプが点滅されるのである。

【００２８】しかし、ＡＢＳ２５故障時においては、制
動距離が変化するから危険防止を図る必要がある。そこ
で、ＡＢＳ２５の自己診断機能からの異状発生信号がコ
ントロールユニット１４に送られて来た場合、安全車間
距離Ｄｓ　算出のための減速度α１　の値を変え、より
長い安全車間距離Ｄｓ　に変更することとする。

【００２９】次に、本実施例装置におけるコントロール
ユニット１４による具体的な制御例を図７のフローチャ
ートに基づき説明する。先ず、ステップ（１）により初
期値設定がなされる。つまり、空走時間Ｔｄ、判断時間
Ｔｘ、自車１２と前車２２のフルブレーキ時の減速度α
１　，α２　（α１　＝α２　）が設定される。

【００３０】トラック１２の走行中においては、ステッ
プ（２）　において前述の計算式に基づき車間距離Ｄが
算出され、ステップ（３）　においては車速センサ１７
により自車速度Ｖｆが検出され、ステップ（４）　にお
いては車間距離Ｄの変化と自車速度Ｖｆとから前車速度
Ｖａが求められる。

【００３１】次に、ＡＢＳコントロールユニットの自己
診断機能によりＡＢＳ２５の故障が発見されると、ステ
ップ（５）　で判断し、減速度α１　の値を変更して小
さくし、小さくなった減速度α１　の値及び上記検出結
果、演算結果に基づき安全車間距離Ｄｓを算出する（ス
テップ（６））。尚、ＡＢＳ２５が故障していない場合
は、通常の減速度α１　の値を用いて安全車間距離Ｄｓ
　を算出する。

【００３２】次に、ステップ（７）　において、現在の
車間距離Ｄが安全車間距離Ｄｓ以内かどうかを判断する
。安全車間距離Ｄｓ内であれば、ステップ（８）　に移
行し、警報は発生せず、ディスプレイユニット２１には
車間距離のみ表示される。

【００３３】ステップ（７）　で車間距離Ｄが安全車間
距離Ｄｓより小さいと判断された場合には、次にステッ
プ（９）　で、前車速度Ｖａと自車速度Ｖｆとを比較す
る。前車速度Ｖａが大きい場合には、車間距離Ｄが大き
くなって行く状態であるから警報を発生する必要はなく
、ステップ（８）　に移行する。前車速度Ｖａが自車速
度Ｖｆより小さい場合には、警報すべき領域にあってし
かも徐々に近づきつつある状態にある。従って、ディス
プレイユニット２１に警報発生が指令され、ステップ（
１０）により警報が発せられる共に、車間距離Ｄが表示
される。

【００３４】以上の演算がトラック１２の走行中繰り返
される。

【００３５】なお、前述のように安全車間距離Ｄｓと車
間距離Ｄとの比較により警報を発生させたりさせなかっ
たりするのであるが、この警報発生を段階的に行うよう
にすることも可能である。

【００３６】例えばＤ＜Ｄｓのときには第１次警報（注
意警報）として、ブザーが数回程度吹鳴することとし、
第２次警報を Ｄ＜ＴｄＶｆ＋（Ｖｆ２／２α１　−Ｖａ２／２α２）
＝Ｄｓ１　になったときとし、この場合にはブザーが連
続的に吹鳴するようにするのである。この状態では運転
者の判断を要せず、すぐにブレーキを踏むことを要する
状態である。警報が段階的であれば運転者の対応もす早
いものとなる。

【００３７】上記実施例では、路面状況等を勘案したも
のとはなっていないが、環境センサ２０等の検出結果に
基づき勘案するようにすることもできる。

【００３８】

【発明の効果】本発明に係る車間距離検知・警報装置に
よれば、車輪ロックを防止する装置が故障した場合に、
これを検出して警報を発する車間距離を変更するように
したので、早期に警報が発せられて安全な走行が確保さ
れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る装置構成の概略図であ
る。

【図２】各構成部品の概略的位置関係の説明図である。

【図３】レーザレーダユニットの説明図である。

【図４】レーザ光発進状態の平面図である。

【図５】車間距離，制動距離等の説明図である。

【図６】各構成部分のブロック図である。

【図７】一実施例のフローチャートである。

【符号の説明】

１　　レーザレーダユニット １２　　自車 １４　　コントロールユニット １６ａ，１６ｂ，１６ｃ　　ビーム光 １７　　車速センサ １８　　ステアリングセンサ １９　　ワイパスイッチ ２１　　ディスプレイユニット ２５　　ＡＢＳ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　自車から発したレーザ光が前車で反射
   して戻って来るまでの時間を検出して車間距離を求め、
   この車間距離が自車の制動距離、空走距離をもとに定め
   た所定の距離より小さくなった場合に警報を発するよう
   にした車間距離検知・警報装置において、自車制動用の
   ブレーキによる車輪ロックを防止する装置の故障を検出
   し、検出状況に応じて警報を発する距離の設定を変更す
   るようにしたことを特徴とする車間距離検知・警報装置
   。