JPH0423165B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は壁面清掃装置に係り、特に大型のボ
イラ装置の壁面を検査、補修、清掃する装置に対
して有効な装置に関する。

例えば火力発電所用のボイラについては法律
（電気事業法）に基づいて定期検査を行うことが
義務づけられている。定期検査を実施するに当つ
てはボイラの運転を停止する必要があるため、こ
の検査に合せて検査項目以外の点検、補修を行う
のが一般的である。この検査のうち、ボイラ火炉
内面の点検、補修に当つてはボイラ火炉内に足場
を組み、火炉内に作業員が入つて入手により実施
されている。

第１図はボイラ内壁面の点検、補修の状態を示
す。先ず作業員はボイラ１のホツパ２から足場組
立用資材を火炉３内に搬入し、火炉内で足場４を
組み立てる。この場合、資材の搬入口はホツパ２
等の狭い空間に限られるので、資材はこの搬入口
の大きさに合せて小さく形成しておかねばなら
ず、また機械の導入は不可能なので内部での組み
立ては全て人手によらねばならない。このため足
場の組み立てには長時間を要することになる。ち
なみに50万KW級のボイラにおいては、組立日数
は10日もしくはそれ以上、解体撤去には５日程度
の日数を要し、100万KW級ボイラでは組立日数
20日程度、撤去日数は10日程度ときわめて長時間
を要する。さらに最近ではボイラの大容量化に加
えて、石炭燃焼用ボイラが増加しているが、石油
に比較して燃焼性の劣る石炭を用いるボイラは燃
焼時間を確保するため火炉高さが高くなる傾向が
あり、ボイラ全高Ｈは40〜80ｍ、場合によつては
100ｍに近いものとなつてきており、足場の組み
立て、撤去の日数共に増々増加する傾向となつて
いる。

また、きわめて高い足場を組むため、点検補修
作業は非常に危険なものであり、これに加えてボ
イラの運転停止時間の短縮のためには点検、補修
の時間を短縮する必要があるため、一時に多数の
人員が必要となり、また事故も生じ易くなる。

このため発明者等はボイラ火炉壁面の検査、清
掃、補修を自動的に行える装置を別途提案してい
る。第２図はこの装置の概略を示し、符号５ａ及
び５ｂはボイラ１の垂直壁面６に取り付いた作業
ロボツトであり、磁力（電磁石またはこれに加え
て永久磁石）によりボイラの垂直壁面に密着し、
かつ励磁・消磁の組み合せにより尺取り虫状に移
動する。７は制御・パワーユニツト（以下単に
「パワーユニツト」と称する）であり、ボイラ上
部に取り付けたワイヤ８により吊り下げたゴンド
ラに配置してある。これらロボツト５ａ，５ｂと
パワーユニツト７とは各種信号の授受、ダストの
吸引を行うケーブルホース９ａ，９ｂにより接続
している。また１２はメインケーブルホースであ
り、ボイラ外部に配置したサービスセクシヨンや
集塵セクシヨンと接続している。

以上の構成の装置において、ボイラ火炉壁面に
対しては灰分を中心とするダストが層を成して付
着しているため、各ロボツトはこのダストを吸引
しながら移動することになる。しかしながらこの
ダストの吸引清掃には長時間を要し、またダスト
除去が不十分であると、磁力による密着力が低下
しロボツトが脱落する虞れもある。

この発明は上述した発明の改良に関するもので
あり、特に作業ロボツトとは別に炉壁の清掃等の
作業を行える装置に関する。

要するにこの発明は、ボイラ火炉天井上部より
吊り下げられ壁面に沿い移動可能のゴンドラに配
置された制御ユニツトと、この制御ユニツトとケ
ーブル接続する作業ロボツトと、前記火炉壁面に
ゴンドラを固定と離脱をさせる手段と、ゴンドラ
に接続する壁面清掃マニユピレータとを設けたこ
とを特徴とする壁面清掃補修装置である。

以下この発明の実施例につき説明する。

第３図及び第４図において符号１０はゴンドラ
であり、ワイヤロープ８により吊り下げられてい
る。このゴンドラに対しては各作業用ロボツトに
対して動力を供給するパワーユニツト１１と各ロ
ボツトの基本動作を制御する制御ユニツト１３と
が載置してある。なお、状況に応じた各ロボツト
の作動は図示しないサービスセクシヨンから直接
指令信号を発して制御する。

次に符号１４及び１５はこのゴンドラに取り付
けたマニピユレータ（メカニカルハンド）であ
り、作業ロボツトと同時に各種の作業を行つた
り、または作業ロボツトの作業前に炉壁面を清掃
したりする作業を行う。図示のマニピユレータは
炉壁面の清掃を行うようアタツチメントを取り付
けた状態を示す。この構造をマニピユレータ１４
をもつて示すと、アーム１６の先端には吸引部１
７が取り付けてある。吸引部１７に対してはダス
ト吸引用ホース１８が接続してある。マニピユレ
ータ１５も同様の構造となつている。符号１５′
はマニピユレータ１５の作動状態の一例を示す。

以上の構造の装置により、作業ロボツトによる
壁面の検査、補修に先立つて壁面のダストを除去
する清掃作業を行う。清掃に当つては先ずゴンド
ラ１０をワイヤロープ８を繰り出し、または巻き
取ることにより所定の位置に移動させる。この場
合、ゴンドラが所定の位置に停止したならば第４
図に示す如く先端が電磁石２０となつた係止部材
１９（この構造は別途出願している）により壁面
６に固定させるとマニピユレータの作動によるゴ
ンドラ１０の揺動を防止することができる。ゴン
ドラ１０が所定の位置に固定されたならばマニピ
ユレータ１４，１５を作動させ、各吸引部１７を
炉壁６に密着させる。吸引部１７に対してはブラ
シ２１を取り付けてあり、このブラシにより壁面
に付着したダストを除去すると共に吸引する。マ
ニピユレータを種々作動させることにより壁面を
万遍なく清掃する。除去したダストはホース１８
を経てメインケーブルホース１２に至り、このメ
インケーブルホースを経て図示しない集塵セクシ
ヨンにおいて補集される。この様にして炉壁を清
掃し終つたならばケーブルホース９ａ，９ｂを介
して作業ロボツト５ａ，５ｂを作動させる。この
場合、壁面のダストは殆んど除去されているので
ロボツトは磁力により壁面に強力に密着し、脱落
の虞れはない。またこの場合、ロボツトにより清
掃不十分な部分についてダスト除去を行えば炉壁
全体の清掃をより効果的に行うことができる。

以上、この発明を、マニピユレータに対して吸
着部を取り付けることにより炉壁清掃作業を行う
場合を例に説明したが、もとよりこれに限りもの
ではなく、吸着部に代えて他のアタツチメント
（ツール）を取り付けることにより作業ロボツト
と同じ作業を行つたり、さらに別の作業を行つた
りすることもできる。

この発明を実施することにより制御・パワーユ
ニツトを載置したゴンドラも独自の作業を行うこ
とができ、装置全体としての作業効率を高めるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の炉内の点検・補修方法を示すボ
イラの断面図、第２図は発明者等が別途提案して
いる炉壁点検・補修装置の作業状態を示す図、第
３図はこの発明の実施例を示すゴンドラの正面
図、第４図は第３図の側面図である。 １……ボイラ本体、６……炉壁、１０……ゴン
ドラ、１１……パワーユニツト、１３……制御ユ
ニツト、１４，１５……マニピユレータ、１７…
…吸引部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ボイラ火炉天井上部より吊り下げられ壁面に
   沿い移動可能のゴンドラに配置された制御ユニツ
   トと、この制御ユニツトとケーブル接続する作業
   ロボツトと、前記火炉壁面にゴンドラを固定と離
   脱をさせる手段と、ゴンドラに接続する壁面清掃
   マニユピレータとを設けたことを特徴とする壁面
   清掃補修装置。