JPS60205117A - 炉壁清掃補修装置 - Google Patents
炉壁清掃補修装置Info
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- JPS60205117A JPS60205117A JP59060896A JP6089684A JPS60205117A JP S60205117 A JPS60205117 A JP S60205117A JP 59060896 A JP59060896 A JP 59060896A JP 6089684 A JP6089684 A JP 6089684A JP S60205117 A JPS60205117 A JP S60205117A
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- JP
- Japan
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- boiler
- power unit
- furnace
- wall surface
- robot
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- Pending
Links
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F23—COMBUSTION APPARATUS; COMBUSTION PROCESSES
- F23J—REMOVAL OR TREATMENT OF COMBUSTION PRODUCTS OR COMBUSTION RESIDUES; FLUES
- F23J3/00—Removing solid residues from passages or chambers beyond the fire, e.g. from flues by soot blowers
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Thermal Sciences (AREA)
- Incineration Of Waste (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は大型のボイラ鉄属の壁面の恢食及び補修を行
う装置に関する。 例えば火力発電所用のボイラについては法律（電気事業
法）に基づいてに期検食を行うことが義務づけられてい
る。定朝検食を実施するに当ってはボイラの運転を停止
する心安があるため、この検査に合せて検査項目以外の
ものについても点検、補修を行うのが一般的である。こ
の恢食のうち、ボイラ火炉内面の点検、補修に当っては
ボイラ火炉（ハ）に足場を組み、火炉圏に作業員が人っ
て人手により実施されている。 第１図はボイラ内壁面の点検、補修の状態を示す。先ず
作業員はボイラ１のホソノｚ２から足場組立用資材を火
炉３（ハ）に搬入し、火炉内、で足場４を組み立てる。 この場合、資材の搬入口はホソノシ２等のきわめて狭い
空間に限られるだめ、質材はこの搬入口の大きさに合せ
て不埒く形成しておかねばならず、まだ機械の導入は不
可ｎヒなので内部での組み立ては全て人手によらねばな
らない。このため足場の組み立てに（は長時ｉ町を安す
ることになる。ちなみに５ｏ万伶Ｖ敏のボイラにおいて
は、組立ＦＪ ｋ父は１０］」もしくはそれ以」二、屑
体撤去には５Ｈ（”Ｉ′度の日数を曖し、１００ＦＩＫ
Ｗ級ボイラでは組立日数２０日程度、撤去日数は１０日
程度ときわめて長時間を要する。きらに最近ではボイラ
の大谷り化に加えで、石炭燃焼用ボイラが増力［１して
いるが、石油に比軟して燃嗜恰の劣る石炭を）１］いる
ボイラは燃焼哨ｌ１４ｊを（１１Ｆ保するため火炉尚さ
が尚くなる傾向かあり、ボイラ今市１−１は４０〜８０
ｍ、場合によっては１．００ ｍ ＶＣ近いものとなっ
てきており、足場の組み立て、＋Ｙ（去の１１ｆｉ、共
に増々増加する傾向となってい６ｅ ところで、５０〜７０！Ｋｗ ｙｌボイラにおいて、１
１１に発出し２１！Ｉる電気エネルギーはｌｌｉ’、気
科侠５７−で５０（川 万円＋Ｉｌ ｌｔと１、われ、
１００７１７ＫＷ Ｎ ボイラｆ ハ１１、は１月十Ｊ
、ｊ ）埃にもなると旨ゎ７１ている。ボ゛イラの迎・
１シ、Ｒ’ ＋１１υｊ間は＋ｉｉｔ連の足場の組み立
て、撤去の外に、恢介、神１１（の時間も含まれるため
結局ボイラの運転停止切間はさらに長期（てわたりその
１ｈ失Ｖｉ愛人な金額となる。 ２ｆＪＬ、きわめて「冒ｊいた物を組む・′へめ１．
う装置に関する。 例えば火力発電所用のボイラについては法律（電気事業
法）に基づいてに期検食を行うことが義務づけられてい
る。定朝検食を実施するに当ってはボイラの運転を停止
する心安があるため、この検査に合せて検査項目以外の
ものについても点検、補修を行うのが一般的である。こ
の恢食のうち、ボイラ火炉内面の点検、補修に当っては
ボイラ火炉（ハ）に足場を組み、火炉圏に作業員が人っ
て人手により実施されている。 第１図はボイラ内壁面の点検、補修の状態を示す。先ず
作業員はボイラ１のホソノｚ２から足場組立用資材を火
炉３（ハ）に搬入し、火炉内、で足場４を組み立てる。 この場合、資材の搬入口はホソノシ２等のきわめて狭い
空間に限られるだめ、質材はこの搬入口の大きさに合せ
て不埒く形成しておかねばならず、まだ機械の導入は不
可ｎヒなので内部での組み立ては全て人手によらねばな
らない。このため足場の組み立てに（は長時ｉ町を安す
ることになる。ちなみに５ｏ万伶Ｖ敏のボイラにおいて
は、組立ＦＪ ｋ父は１０］」もしくはそれ以」二、屑
体撤去には５Ｈ（”Ｉ′度の日数を曖し、１００ＦＩＫ
Ｗ級ボイラでは組立日数２０日程度、撤去日数は１０日
程度ときわめて長時間を要する。きらに最近ではボイラ
の大谷り化に加えで、石炭燃焼用ボイラが増力［１して
いるが、石油に比軟して燃嗜恰の劣る石炭を）１］いる
ボイラは燃焼哨ｌ１４ｊを（１１Ｆ保するため火炉尚さ
が尚くなる傾向かあり、ボイラ今市１−１は４０〜８０
ｍ、場合によっては１．００ ｍ ＶＣ近いものとなっ
てきており、足場の組み立て、＋Ｙ（去の１１ｆｉ、共
に増々増加する傾向となってい６ｅ ところで、５０〜７０！Ｋｗ ｙｌボイラにおいて、１
１１に発出し２１！Ｉる電気エネルギーはｌｌｉ’、気
科侠５７−で５０（川 万円＋Ｉｌ ｌｔと１、われ、
１００７１７ＫＷ Ｎ ボイラｆ ハ１１、は１月十Ｊ
、ｊ ）埃にもなると旨ゎ７１ている。ボ゛イラの迎・
１シ、Ｒ’ ＋１１υｊ間は＋ｉｉｔ連の足場の組み立
て、撤去の外に、恢介、神１１（の時間も含まれるため
結局ボイラの運転停止切間はさらに長期（てわたりその
１ｈ失Ｖｉ愛人な金額となる。 ２ｆＪＬ、きわめて「冒ｊいた物を組む・′へめ１．
【
５千・薊↑山１「２作条はブｌ’？６に危険なものとな
り、こｆｉ ＬＡζ訓えて７ｊ′イラの埋転昏市時間の
旬縮のためにに点検、４１１１ （蔭の時間を短石自す
る必安かあるため、 時に多奴の人員が必要となり、１
だ事故も！１〜し易くなる１、この発明は上述した間睨
点に−みｆｊ＋ｒ ＩＲＬ−たものて柔）リボイラ火炉
内の点検、相ｈ−１） 、袖ト等を自動ｉｔ′づ；〆ζ
行うことのできか崎；・を４ＪＩ供−４−ることにある
。 ′なするにこの発明は、人骨ｈ １ｉ；ｊ［１１１を４
多・）１力しイ°）る −以Ｉ−のロボットよ、このロ
ボットのＭｌ ＩＩＩｌｉ及び停動用のエネルギーを与
えるだめのＩｉ’ｌ ｆｊｌｉ ・：「ノー λ−ノド
と、ロボットからのイｉＶ ＋Ｉａの処１・１シ、ｒｙ
７１；’ノド’ｌ＋＋ 笛制仇を行う一す−ビスセク
／ヨ／と、誹易合によっては小塵セク／ヨ／とが６＋１
１） ｋ Ｌだ）ｋ１′−である。 以下この発明の実施し１Ｊにつき説明する。 第２凶において、？゛１−弓５ａ及び５ ＋、はボイラ
１の！ＩＶ ＩＥｊ−壁面６に１収り伺いた作矢ｒ７ボ
ノトて゛あり、俸力（電価石址グこにこれに加えて水久
廠イ１）に」、９ボイラの堆直壁囲に轡廣し、移動する
（移動のメカニズムは後述する）。７は制御 パワーユ
ニットであり、ボイラ上部に取り付けたワイヤ８により
吊り下げたゴンドラに配滝°シである。これらロボット
５ａ、５ｂとパワーユニットは連軸ライフたるケーブル
ホース９ａ、９ｂにより接＾ン［している。 次に杓−号１０はボイラ１の外部に目装置したサービス
セク７ヨンであり、図示の揚台には床上の移動を考油、
してサービス車となっている。１］Ｊｊ、そのサービス
車に接続している果μｓセクションたる果嘔車であり、
サービス車に年引されるトレーラとして（肯ル又しであ
る。−またこのサービス車と集ＩＩ叔申、とは一体にし
てもよい。１２はサービス車１ｕと制御卸・パワーユニ
ット７どを接続する連籟ラインたるメインケーブルホー
スである。 第３図は作朶ロボットの詳細を示す。図中符号１：３は
ロボット本体であり、１４ばこの本体に対して取す付ケ
たマニピュレータ、１５はマニピュレータの先端のチ＼
・ツク１４ ａにより保持烙れたソールであり、 Ｊ５
ｉ定の作条に対応して）−ルＪ５は小体１３に柩イづけ
」ン５行する他のノール１５′ と変更し得る、】（）
は小体１．１に★’Ｊ して２本伸進じたねしイＸＪさ
告のロッド−Ｃりり勧′Ｎ行する刀う−の回転部製によ
り、ロッド＋ｉｊ＋心方向に亥畝塾せることに使用する
。Ｄノ１１ｂの上端部（−１：′市磁右１８を南する第
１吸鳩部」ｌとなり、］・端部は電磁石１９を不する第
２：吸壓暑ｑ−０となっている。２１は本体１３に対し
て回転自在に取りイｊけた中央吸イ１部であり、この中
央吸寥部に対しても屯’ｄ Ｇ １２が取り付けである
。 このロボットの作販１のうち、先ず［コボノトン坏壁ｒ
ｎｉ ｋ ｙ？つてゆくユ易合を夕す１で４兄＋９ｊす
る。−ンユーヒ°ユレータ１．４ ｌＬＣヨる作条中は
％ ｌｈ ６ｈイーｉＪｈ、 ］−９，２２は水盾壁た
ゐ炉すｙ６に比・崩している。この状体で磁イ：ｉＬ８
゜１ソを泊（、ｆｉ Ｌ、かつ同１」、５に両／ｍ （
＋をバ９・の反’ｊＣ）） ４）利；ＩＩする（ｌＡ示
しない）的して吸８：＋部Ｖ（１１にやや引き戻し、ロ
ボットの荷重を磁石２２のみで支える。 所いて本体１３内に虻１戟した駆動表１６（図示しない
）によりロッド】０を」二方に（１日せ、１９［定の位
１６で？＋Ｌ磁石Ｉ８，１９を励低きせ壁面に密層きせ
る。智らに、磁石２１を消磁すると共に中央吸着部２１
側にやや引き戻し、前記不体内の駆動装置を用いて本体
１：３ｂ体ｆ ロット１６に沿って上昇させる。この動
作を煉り返すことによりロボットはあたかも尺取り虫の
り［」り垂直壁面を上昇する。下降は以上と反対の操作
を行うことにより行う。捷ｆｃ＠方向への杉！Ｉ！Ｉ］
は、中央吸本部２１のみを壁面に畜産した状態でロボッ
ト本体１３を回動きせる。例えば第３図の上下刃向の軸
心を水平方向にすることにより行う。 このロボットの基本動作は制御・パワーユニット７から
の信号により行いかつ電力界のエネルギ・−もこのパワ
ーユニットから供７喧フれる。次に、マニピュレータ１
４に対してはテレビカメラ２：ｊが取り付けてあり、こ
の画像はパワーユニット７を介してツーヒス車１０内の
モニタテレビに表示これ、（’＋業員はこの画１家によ
りボイラ壁面の状、帳を仙認する。この外にＣ］） Ｕ
、レコード、プリンタ等を１＋ｉｉｉえ、データのｄ
ピ憶、照合１判断を行い、かつ指令を発する、またロボ
ットに接続したケーブルホースを弁して、炉壁面に付着
したダストを清掃吸引し、メインケーブルホース１２を
介して采＠車ＩＪに集める。 一敗に、イｙ舷のロボットと一示の制ｔ・１」・パワー
ユニットのＭｌみ付せが他の炉碩にもＩ３ｅ圓され、賃
料μす・パワーユニットをサービス車において集中的Ｖ
Ｃ制俳するＣ第２図の符号１２’ｉｔ、他の制卸・パワ
ーユニットと接続するメインケーブルホースである。 この発明を実施することりこより、炉内で人手により像
面の点検、袖公をする必匁がないので、足場 の組立・
撤去作業が不用となし、点恢、袖倫萌間を大幅に短節す
ることがでさる、 また軟ｆＤの操作は全て炉外から行えるので格下事故等
の心配もなくきわめて安全である。 ４．１四のｍｊＪ巷な説明 第１図は従来の火炉壁間の点恢、袖値作菟の状態を示す
ボイラ断１１１１図、第２図はこの発明に係る装九〇作
菓状態を示すボイラ火炉の一部仮断が）？ＪＪ図、第３
図は作業ロボットの側聞図である。 ｌ・・拳ボイラ、５ａ＋ ５ｂ−―・作業ロボット、６
・・・火炉壁面、７・・・制御・パワーユニット、９ａ
、９ｂ・・・ケーブルホース、１０・・・サービス車、
１１・・・集塵車、 １２．１２’・・・メインケーブ
ルホース。 第１図 第２図 第３図
５千・薊↑山１「２作条はブｌ’？６に危険なものとな
り、こｆｉ ＬＡζ訓えて７ｊ′イラの埋転昏市時間の
旬縮のためにに点検、４１１１ （蔭の時間を短石自す
る必安かあるため、 時に多奴の人員が必要となり、１
だ事故も！１〜し易くなる１、この発明は上述した間睨
点に−みｆｊ＋ｒ ＩＲＬ−たものて柔）リボイラ火炉
内の点検、相ｈ−１） 、袖ト等を自動ｉｔ′づ；〆ζ
行うことのできか崎；・を４ＪＩ供−４−ることにある
。 ′なするにこの発明は、人骨ｈ １ｉ；ｊ［１１１を４
多・）１力しイ°）る −以Ｉ−のロボットよ、このロ
ボットのＭｌ ＩＩＩｌｉ及び停動用のエネルギーを与
えるだめのＩｉ’ｌ ｆｊｌｉ ・：「ノー λ−ノド
と、ロボットからのイｉＶ ＋Ｉａの処１・１シ、ｒｙ
７１；’ノド’ｌ＋＋ 笛制仇を行う一す−ビスセク
／ヨ／と、誹易合によっては小塵セク／ヨ／とが６＋１
１） ｋ Ｌだ）ｋ１′−である。 以下この発明の実施し１Ｊにつき説明する。 第２凶において、？゛１−弓５ａ及び５ ＋、はボイラ
１の！ＩＶ ＩＥｊ−壁面６に１収り伺いた作矢ｒ７ボ
ノトて゛あり、俸力（電価石址グこにこれに加えて水久
廠イ１）に」、９ボイラの堆直壁囲に轡廣し、移動する
（移動のメカニズムは後述する）。７は制御 パワーユ
ニットであり、ボイラ上部に取り付けたワイヤ８により
吊り下げたゴンドラに配滝°シである。これらロボット
５ａ、５ｂとパワーユニットは連軸ライフたるケーブル
ホース９ａ、９ｂにより接＾ン［している。 次に杓−号１０はボイラ１の外部に目装置したサービス
セク７ヨンであり、図示の揚台には床上の移動を考油、
してサービス車となっている。１］Ｊｊ、そのサービス
車に接続している果μｓセクションたる果嘔車であり、
サービス車に年引されるトレーラとして（肯ル又しであ
る。−またこのサービス車と集ＩＩ叔申、とは一体にし
てもよい。１２はサービス車１ｕと制御卸・パワーユニ
ット７どを接続する連籟ラインたるメインケーブルホー
スである。 第３図は作朶ロボットの詳細を示す。図中符号１：３は
ロボット本体であり、１４ばこの本体に対して取す付ケ
たマニピュレータ、１５はマニピュレータの先端のチ＼
・ツク１４ ａにより保持烙れたソールであり、 Ｊ５
ｉ定の作条に対応して）−ルＪ５は小体１３に柩イづけ
」ン５行する他のノール１５′ と変更し得る、】（）
は小体１．１に★’Ｊ して２本伸進じたねしイＸＪさ
告のロッド−Ｃりり勧′Ｎ行する刀う−の回転部製によ
り、ロッド＋ｉｊ＋心方向に亥畝塾せることに使用する
。Ｄノ１１ｂの上端部（−１：′市磁右１８を南する第
１吸鳩部」ｌとなり、］・端部は電磁石１９を不する第
２：吸壓暑ｑ−０となっている。２１は本体１３に対し
て回転自在に取りイｊけた中央吸イ１部であり、この中
央吸寥部に対しても屯’ｄ Ｇ １２が取り付けである
。 このロボットの作販１のうち、先ず［コボノトン坏壁ｒ
ｎｉ ｋ ｙ？つてゆくユ易合を夕す１で４兄＋９ｊす
る。−ンユーヒ°ユレータ１．４ ｌＬＣヨる作条中は
％ ｌｈ ６ｈイーｉＪｈ、 ］−９，２２は水盾壁た
ゐ炉すｙ６に比・崩している。この状体で磁イ：ｉＬ８
゜１ソを泊（、ｆｉ Ｌ、かつ同１」、５に両／ｍ （
＋をバ９・の反’ｊＣ）） ４）利；ＩＩする（ｌＡ示
しない）的して吸８：＋部Ｖ（１１にやや引き戻し、ロ
ボットの荷重を磁石２２のみで支える。 所いて本体１３内に虻１戟した駆動表１６（図示しない
）によりロッド】０を」二方に（１日せ、１９［定の位
１６で？＋Ｌ磁石Ｉ８，１９を励低きせ壁面に密層きせ
る。智らに、磁石２１を消磁すると共に中央吸着部２１
側にやや引き戻し、前記不体内の駆動装置を用いて本体
１：３ｂ体ｆ ロット１６に沿って上昇させる。この動
作を煉り返すことによりロボットはあたかも尺取り虫の
り［」り垂直壁面を上昇する。下降は以上と反対の操作
を行うことにより行う。捷ｆｃ＠方向への杉！Ｉ！Ｉ］
は、中央吸本部２１のみを壁面に畜産した状態でロボッ
ト本体１３を回動きせる。例えば第３図の上下刃向の軸
心を水平方向にすることにより行う。 このロボットの基本動作は制御・パワーユニット７から
の信号により行いかつ電力界のエネルギ・−もこのパワ
ーユニットから供７喧フれる。次に、マニピュレータ１
４に対してはテレビカメラ２：ｊが取り付けてあり、こ
の画像はパワーユニット７を介してツーヒス車１０内の
モニタテレビに表示これ、（’＋業員はこの画１家によ
りボイラ壁面の状、帳を仙認する。この外にＣ］） Ｕ
、レコード、プリンタ等を１＋ｉｉｉえ、データのｄ
ピ憶、照合１判断を行い、かつ指令を発する、またロボ
ットに接続したケーブルホースを弁して、炉壁面に付着
したダストを清掃吸引し、メインケーブルホース１２を
介して采＠車ＩＪに集める。 一敗に、イｙ舷のロボットと一示の制ｔ・１」・パワー
ユニットのＭｌみ付せが他の炉碩にもＩ３ｅ圓され、賃
料μす・パワーユニットをサービス車において集中的Ｖ
Ｃ制俳するＣ第２図の符号１２’ｉｔ、他の制卸・パワ
ーユニットと接続するメインケーブルホースである。 この発明を実施することりこより、炉内で人手により像
面の点検、袖公をする必匁がないので、足場 の組立・
撤去作業が不用となし、点恢、袖倫萌間を大幅に短節す
ることがでさる、 また軟ｆＤの操作は全て炉外から行えるので格下事故等
の心配もなくきわめて安全である。 ４．１四のｍｊＪ巷な説明 第１図は従来の火炉壁間の点恢、袖値作菟の状態を示す
ボイラ断１１１１図、第２図はこの発明に係る装九〇作
菓状態を示すボイラ火炉の一部仮断が）？ＪＪ図、第３
図は作業ロボットの側聞図である。 ｌ・・拳ボイラ、５ａ＋ ５ｂ−―・作業ロボット、６
・・・火炉壁面、７・・・制御・パワーユニット、９ａ
、９ｂ・・・ケーブルホース、１０・・・サービス車、
１１・・・集塵車、 １２．１２’・・・メインケーブ
ルホース。 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）ボイラ火炉を構成する壁面を移動し、かつ炉壁の検
査、清掃７修理のうち少くとも一つを行う作業ロボット
と、この作業ロボットの一以上とケーブルホース等の連
絡ラインにより接続ｆ ル＋１ｉｌＪ ［・パワーユニ
ットと、これら制御パワーユニットの一以上とメインケ
ーブルホース等の連結ラインを介して接続するサービス
セクション及びまたは集塵セクションとから成ることを
特徴とする炉壁清掃補修装置。 ２） 前記サービスセクション）集塵セクションを床上
を移ｗＪ可能に構成したことを特徴とする特許請求のｌ
ｌ１０囲第１項記載の炉壁清掃補修装置。 ３）前記制御・パワーユニットを火炉天井部より垂下す
るワイヤ等で接続し、壁面に平行して上下左右に移動可
能に構成したことを特徴とする特ＦｆＦ請求の範囲第１
項記載の炉壁清掃補修装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59060896A JPS60205117A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 炉壁清掃補修装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59060896A JPS60205117A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 炉壁清掃補修装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60205117A true JPS60205117A (ja) | 1985-10-16 |
Family
ID=13155574
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59060896A Pending JPS60205117A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | 炉壁清掃補修装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60205117A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001069133A1 (de) * | 2000-03-17 | 2001-09-20 | TISKA Technische Instandsetzungs Service GmbH für Kraftwerke | Verfahren und vorrichtung zur reparatur einer auskleidung eines feuerraums |
| AU2008266682B2 (en) * | 2007-06-12 | 2011-01-27 | Alstom Technology Ltd | Automated system for waterwall cleaning and inspection |
| CN112828906A (zh) * | 2021-01-21 | 2021-05-25 | 三江学院 | 一种室内电力巡检操作机器人 |
-
1984
- 1984-03-30 JP JP59060896A patent/JPS60205117A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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