JPH04232507A - ロボットにおける基準位置データの作成方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボットにおける基準位
置データの作成方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のロボットの制御装置では、ワーク
をある位置に置いて作業ポイントをティーチングした後
にワークの位置を変えようとすると、最初からティーチ
ングし直さなければならないものが多く、作業能率が悪
かった。そこで、ワーク上の作業位置をワーク固有の座
標系で表現し、ワークを置く位置および姿勢をロボット
固有の座標系上でのワーク座標系の位置および姿勢であ
ると考え、ワーク固有の座標系で表現された作業位置を
ロボット固有の座標系上に座標変換し、その変換された
位置データを目標としてロボットが位置決めを行うとい
う考えが提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記の考えでは
、ワークを置く位置および姿勢を数値データとして正確
に知ることができる場合には良いが、ティーチングによ
ってワーク位置を入力する場合には問題がある。即ち、
ワーク座標原点の位置が通常の作業位置である場合には
容易にティーチングできるが、ワーク上からはみ出した
仮想上の点である場合や、ワーク上の点であっても作業
位置等でない場合、ティーチングできなかった。また、
ワーク座標系のロボット固有の座標系に対する姿勢をテ
ィーチングによって正確に入力する良い方法はなかった
。そのため、回転を伴ったワークの位置変更には対応が
しにくかった。

【０００４】本発明はかかる事情に鑑みて成されたもの
であり、ワーク座標系のロボット固有の座標系に対する
位置および姿勢をティーチングによって入力できる、ロ
ボットにおける基準位置データの作成方法を提供するこ
とを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、ロボ
ットの可動範囲内の３次元空間上の任意の作業ポイント
に対してロボットの先端部を位置決めするための３つ以
上の自由度を持ち、ロボットに対して固定されたＸＹＺ
座標系を用いて表現された位置データに基づいて位置決
めを行うロボットにおいて、基準位置データの作成時に
、補助第１ポイント入力指令が入力されるとその時のロ
ボットの先端部の位置データを補助第１ポイントデータ
として記憶し、補助第２ポイント入力指令が入力される
とその時のロボットの先端部の位置データを補助第２ポ
イントデータとして記憶し、前記補助第１ポイントデー
タのｘ，ｙ，ｚ各成分データを前記基準位置データのｘ
，ｙ，ｚ各成分データとして記憶し、前記補助第１ポイ
ントデータのｘ，ｙ各成分データと前記補助第２ポイン
トデータのｘ，ｙ各成分データとから補助第１ポイント
と補助第２ポイントとを結ぶ直線がＸ座標軸となす角度
を計算し、その計算した角度を前記基準位置データの角
度成分データとして記憶することを特徴としている。

【０００６】請求項２の発明は、ロボットの可動範囲内
の３次元空間上の任意の作業ポイントに対してロボット
の先端部を位置決めするための３つ以上の自由度を持ち
、ロボットに対して固定されたＸＹＺ座標系を用いて表
現された位置データに基づいて位置決めを行うロボット
において、基準位置データの作成時に、補助第１ポイン
ト入力指令が入力されるとその時のロボットの先端部の
位置データを補助第１ポイントデータとして記憶し、補
助第２ポイント入力指令が入力されるとその時のロボッ
トの先端部の位置データを補助第２ポイントデータとし
て記憶し、補助第３ポイント入力指令が入力されるとそ
の時のロボットの先端部の位置データを補助第３ポイン
トデータとして記憶し、前記補助第１ポイントデータの
ｚ成分データを前記基準位置データのｚ成分データとし
て記憶し、前記補助第１ポイントデータのｘ，ｙ各成分
データと前記補助第２ポイントデータのｘ，ｙ各成分デ
ータと前記補助第３ポイントデータのｘ，ｙ各成分デー
タとから、補助第３ポイントから補助第１ポイントと補
助第２ポイントとを通る直線に垂線を引いたときの交点
の位置のｘ，ｙ各成分データを計算し、その計算したｘ
，ｙ各成分データを前記基準位置データのｘ，ｙ各成分
データとして記憶し、前記補助第１ポイントデータのｘ
，ｙ各成分データと前記補助第２ポイントデータのｘ，
ｙ各成分データとから前記補助第１ポイントと前記補助
第２ポイントとを結ぶ直線がＸ座標軸となす角度を計算
し、その計算した角度を前記基準位置データの角度成分
データとして記憶することを特徴としている。

【０００７】請求項３の発明は、ロボットの可動範囲内
の３次元空間上の任意の作業ポイントに対してロボット
の先端部を位置決めするための３つ以上の自由度を持ち
、ロボットに対して固定されたＸＹＺ座標系を用いて表
現された位置データに基づいて位置決めを行うロボット
において、基準位置データの作成時に、補助第１ポイン
ト入力指令が入力されるとその時のロボットの先端部の
位置データを補助第１ポイントデータとして記憶し、補
助第２ポイント入力指令が入力されるとその時のロボッ
トの先端部の位置データを補助第２ポイントデータとし
て記憶し、予め指定された第１ポイント位置と第２ポイ
ント位置とをその位置データの座標系の原点回りに角度
θＡ　だけ回転変換し、その回転変換されたそれぞれの
位置データのｘ成分にｘＡ　を、ｙ成分にｙＡ　を、ｚ
成分にｚＡ　を加算した位置データがそれぞれ前記補助
第１ポイントデータと前記補助第２ポイントデータとに
等しくなるようにｘＡ　，ｙＡ　，ｚＡ　，θＡ　を決
定し、それらを基準位置データのｘ，ｙ，ｚおよび角度
の各成分として記憶することを特徴としている。

【０００８】

【作用】請求項１の発明においては、補助第１ポイント
入力指令が入力されると、その時のロボットの先端部の
位置データが補助第１ポイントデータとして記憶される
。補助第２ポイント入力指令が入力されると、その時の
ロボットの先端部の位置データが補助第２ポイントデー
タとして記憶される。補助第１ポイントデータのｘ，ｙ
，ｚ各成分データが、基準位置データのｘ，ｙ，ｚ各成
分データとして記憶される。補助第１ポイントデータの
ｘ，ｙ各成分データと補助第２ポイントデータのｘ，ｙ
各成分データとから、補助第１ポイントと補助第２ポイ
ントとを結ぶ直線がＸ座標軸となす角度が計算され、基
準位置データの角度成分データとして記憶される。

【０００９】請求項２の発明においては、補助第１ポイ
ント入力指令が入力されると、その時のロボットの先端
部の位置データが補助第１ポイントデータとして記憶さ
れる。補助第２ポイント入力指令が入力されると、その
時のロボットの先端部の位置データが補助第２ポイント
データとして記憶される。補助第３ポイント入力指令が
入力されると、その時のロボットの先端部の位置データ
が補助第３ポイントデータとして記憶される。補助第１
ポイントデータのｚ成分データが基準位置データのｚ成
分データとして記憶される。補助第１ポイントデータの
ｘ，ｙ各成分データと前記補助第２ポイントデータのｘ
，ｙ各成分データと補助第３ポイントデータのｘ，ｙ各
成分データとから、補助第３ポイントから補助第１ポイ
ントと補助第２ポイントとを通る直線に垂線を引いたと
きの交点の位置のｘ，ｙ各成分データが計算されて、基
準位置データのｘ，ｙ各成分データとして記憶される。 補助第１ポイントデータのｘ，ｙ各成分データと補助第
２ポイントデータのｘ，ｙ各成分データとから、補助第
１ポイントと補助第２ポイントとを結ぶ直線がＸ座標軸
となす角度が計算され、基準位置データの角度成分デー
タとして記憶される。

【００１０】請求項３の発明においては、補助第１ポイ
ント入力指令が入力されると、その時のロボットの先端
部の位置データが補助第１ポイントデータとして記憶さ
れる。補助第２ポイント入力指令が入力されると、その
時のロボットの先端部の位置データが補助第２ポイント
データとして記憶される。予め指定された第１ポイント
位置と第２ポイント位置とをその位置データの座標系の
原点回りに角度θＡ　だけ回転変換し、その回転変換さ
れたそれぞれの位置データのｘ成分にｘＡ　を、ｙ成分
にｙＡ　を、ｚ成分にｚＡ　を加算した位置データがそ
れぞれ補助第１ポイントデータと補助第２ポイントデー
タとに等しくなるようにｘＡ　，ｙＡ　，ｚＡ　，θＡ
　が決定され、基準位置データのｘ，ｙ，ｚおよび角度
の各成分として記憶される。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を用いて詳細に
説明する。（実施例１）図２は本発明の一実施例におけ
るロボットの制御装置の構成図で、命令の処理等の各種
の演算処理を行うＣＰＵ１には、電源バックアップされ
た半導体メモリ等からなる記憶装置２と、ＣＰＵ１への
信号の入出力のためのＩ／Ｏインターフェイス３とが接
続されており、Ｉ／Ｏインターフェイス３には、ロボッ
トを駆動するための複数の電動機等を備えたロボット駆
動部４と、ティーチングを行うためのティーチングペン
ダント５とが接続されている。ロボット駆動部４は、Ｃ
ＰＵ１からの位置データに応じて、ロボットの作業部で
ある先端部を、ロボットに対して固定されたＸＹＺ座標
系の任意の位置に移動させると共に、Ｚ軸に平行な手首
軸の回りに回転させる。なお、ロボット自体あるいはロ
ボット駆動部４の構成は周知であるので説明を省略する
。

【００１２】記憶装置２には、図１のように、位置デー
タ記憶領域８と、補助第１ポイント位置データレジスタ
９と、補助第２ポイント位置データレジスタ１０と、作
業位置データレジスタ１１と、基準位置データレジスタ
１２と、位置決め位置データレジスタ１３と、ポイント
番号レジスタ１４とが設けられている。位置データ記憶
領域８はアドレスＡｐから始まる３２×Ｎｐバイトのメ
モリ領域で、ＸＹＺ座標系のｘ，ｙ，ｚの各成分データ
と手首軸回りの回転角度データ１軸分とを各８バイトづ
つ合計３２バイトのデータを１つの作業ポイントの位置
データとして、その位置データを最大Ｎｐ個記憶する。 補助第１ポイント位置データレジスタ９と補助第２ポイ
ント位置データレジスタ１０と作業位置データレジスタ
１１と基準位置データレジスタ１２と位置決め位置デー
タレジスタ１３とは各々３２バイトのメモリ領域であり
、ポイント番号レジスタ１４は２バイトのメモリ領域で
ある。位置データ記憶領域８には、ワーク上の作業位置
がワーク固有の座標系で表現された位置データとして記
憶されている。

【００１３】次に動作を説明する。基準位置データのテ
ィーチング時には、先ずティーチングペンダント５から
補助第１ポイント入力指令がＣＰＵ１に供給される。Ｃ
ＰＵ１はこの指令を受け、その時のロボットの先端部の
位置データを補助第１ポイント位置データとして補助第
１ポイント位置データレジスタ９に格納し、さらにその
位置データのｘ，ｙ，ｚ各成分データを基準位置データ
のｘ，ｙ，ｚ各成分データとして基準位置データレジス
タ１２のｘ，ｙ，ｚ各成分データの記憶位置に格納する
。このとき、ロボットの先端部を補助第１ポイント上に
位置させておくことは勿論である。なお補助第１ポイン
トは、作業位置等、ワーク上の特定可能な位置である。 次にティーチングペンダント５から補助第２ポイント入
力指令がＣＰＵ１に供給されると、ＣＰＵ１はこの指令
を受け、その時のロボットの先端部の位置データを補助
第２ポイント位置データとして補助第２ポイント位置デ
ータレジスタ１０に格納する。このとき、ロボットの先
端部を補助第２ポイント上に位置させておくことは勿論
である。なお補助第２ポイントは、作業位置等、ワーク
上の特定可能な位置である。次にＣＰＵ１は補助第１ポ
イント位置データレジスタ９に記憶しているｘ，ｙ各成
分データと補助第２ポイント位置データレジスタ１０に
記憶しているｘ，ｙ各成分データとから、補助第１ポイ
ントと補助第２ポイントとを結ぶ直線がＸＹ平面上でＸ
座標軸となす角度を計算し、その計算した角度を基準位
置データの角度成分データとして基準位置データレジス
タ１２の角度成分データの記憶位置に格納する。さらに
ティーチングペンダント５からオフセットデータの入力
指令がＣＰＵ１に供給された場合には、ＣＰＵ１はオフ
セット入力モードに入り、ティーチングペンダント５か
ら供給されるｘ，ｙ，ｚ各成分と角度成分とからなるオ
フセットデータを受け取り、基準位置データレジスタ１
２に記憶している各成分データに加算する。

【００１４】この基準位置データレジスタ１２に格納さ
れたｘ，ｙ，ｚ各成分データがロボットに対して固定さ
れたＸＹＺ座標系におけるワーク座標の原点の位置を表
し、角度成分データがワーク座標系の姿勢を表す。ティ
ーチングの完了後、作業ポイントの番号を指定した移動
時には、ＣＰＵ１は指定された作業ポイントの値をポイ
ント番号レジスタ１４に格納し、その値に３２を乗じて
Ａｐを加えた値のアドレスから始まる位置データ記憶領
域８のメモリから位置データを読み出して作業ポイント
の位置データとして作業位置データレジスタ１１に格納
する。さらにＣＰＵ１は、作業位置データレジスタ１１
に記憶している作業位置データのｘ，ｙ，ｚの各成分デ
ータをｘｐ，ｙｐ，ｚｐとし、手首軸回りの回転角度デ
ータをθｐとし、基準位置データレジスタ１１に記憶し
ている基準位置データのｘ，ｙ，ｚの各成分データをｘ
ｂ，ｙｂ，ｚｂとし、手首軸回りの回転角度データをθ
ｂとすると、下記数１の回転変換を行い、さらに下記数
２の加算を行って、ＸをＸＹＺ座標表現のｘ成分データ
、ＹをＸＹＺ座標表現のｙ成分データ、ＺをＸＹＺ座標
表現のｚ成分データ、θを手首軸回りの回転角度データ
として位置決め位置データレジスタ１３に格納する。

【００１５】

【数１】

【００１６】

【数２】

【００１７】さらにＣＰＵ１は、位置決め位置データレ
ジスタ１３の内容を位置決めデータとしてロボット駆動
部４に供給する。ロボット駆動部４は位置決めデータに
従ってロボットの先端部を目的とするワーク上の作業ポ
イントに位置決めする。 （実施例２）この実施例では、図３のように、記憶装置
２に位置データ記憶領域８と補助第１ポイント位置デー
タレジスタ９と補助第２ポイント位置データレジスタ１
０と作業位置データレジスタ１１と基準位置データレジ
スタ１２と位置決め位置データレジスタ１３とポイント
番号レジスタ１４と補助第３ポイント位置データレジス
タ１７とが設けられている。補助第３ポイント位置デー
タレジスタ１７は３２バイトのメモリ領域である。その
他の構成は実施例１と同様である。

【００１８】次に動作を説明する。基準位置データのテ
ィーチング時には、先ずティーチングペンダント５から
補助第１ポイント入力指令がＣＰＵ１に供給される。Ｃ
ＰＵ１はこの指令を受け、その時のロボットの先端部の
位置データを補助第１ポイント位置データとして補助第
１ポイント位置データレジスタ９に格納し、さらにその
位置データのｚ成分データを基準位置データのｚ成分デ
ータとして基準位置データレジスタ１２のｚ成分データ
の記憶位置に格納する。このとき、ロボットの先端部を
補助第１ポイント上に位置させておくことは勿論である
。なお補助第１ポイントは、作業位置等、ワーク上の特
定可能な位置である。次にティーチングペンダント５か
ら補助第２ポイント入力指令がＣＰＵ１に供給されると
、ＣＰＵ１はこの指令を受け、その時のロボットの先端
部の位置データを補助第２ポイント位置データとして補
助第２ポイント位置データレジスタ１０に格納する。 このとき、ロボットの先端部を補助第２ポイント上に位
置させておくことは勿論である。なお補助第２ポイント
は、作業位置等、ワーク上の特定可能な位置である。次
にティーチングペンダント５から補助第３ポイント入力
指令がＣＰＵ１に供給されると、ＣＰＵ１はこの指令を
受け、その時のロボットの先端部の位置データを補助第
３ポイント位置データとして補助第３ポイント位置デー
タレジスタ１７に格納する。このとき、ロボットの先端
部を補助第３ポイント上に位置させておくことは勿論で
ある。なお補助第３ポイントは、作業位置等、ワーク上
の特定可能な位置である。次にＣＰＵ１は補助第１ポイ
ント位置データレジスタ９と補助第２ポイント位置デー
タレジスタ１０と補助第３ポイント位置データレジスタ
１７との３つのレジスタに記憶しているｘ，ｙ各成分デ
ータを用いて、ＸＹ平面上において補助第１ポイントと
補助第２ポイントとを通る直線に補助第３ポイントから
垂線を引いたときの交点の位置のｘ，ｙ各成分データを
計算し、その計算したｘ，ｙ各成分データを基準位置デ
ータのｘ，ｙ各成分データとして基準位置データレジス
タ１２のｘ，ｙ各成分データの記憶位置に格納する。次
にＣＰＵ１は補助第１ポイント位置データレジスタ９に
記憶しているｘ，ｙ各成分データと補助第２ポイント位
置データレジスタ１０に記憶しているｘ，ｙ各成分デー
タとから、補助第１ポイントと補助第２ポイントとを結
ぶ直線がＸＹ平面上でＸ座標軸となす角度を計算し、そ
の計算した角度を基準位置データの角度成分データとし
て基準位置データレジスタ１２の角度成分データの記憶
位置に格納する。さらにティーチングペンダント５から
オフセットデータの入力指令がＣＰＵ１に供給された場
合には、ＣＰＵ１はオフセット入力モードに入り、ティ
ーチングペンダント５から供給されるｘ，ｙ，ｚ各成分
と角度成分とからなるオフセットデータを受け取り、基
準位置データレジスタ１２に記憶している各成分データ
に加算する。

【００１９】この基準位置データレジスタ１２に格納さ
れたｘ，ｙ，ｚ各成分データがロボットに対して固定さ
れたＸＹＺ座標系におけるワーク座標の原点の位置を表
し、角度成分データがワーク座標系の姿勢を表す。ティ
ーチングの終了後、作業ポイント番号を指定した移動時
には、実施例１と同様の動作を行う。 （実施例３）この実施例では、図４のように、記憶装置
２に位置データ記憶領域８と補助第１ポイント位置デー
タレジスタ９と補助第２ポイント位置データレジスタ１
０と作業位置データレジスタ１１と基準位置データレジ
スタ１２と位置決め位置データレジスタ１３と第１ポイ
ント位置データレジスタ２０と第２ポイント位置データ
レジスタ２１と目標ポイント番号レジスタ２２とが設け
られている。第１ポイント位置データレジスタ２０と第
２ポイント位置データレジスタ２１とは３２バイトのメ
モリ領域であり、目標ポイント番号レジスタ２２は２バ
イトのメモリ領域である。その他の構成は実施例１，２
と同様である。

【００２０】次に動作を説明する。基準位置データのテ
ィーチング時には、先ずティーチングペンダント５から
第１ポイント位置を指定する第１ポイント番号がＣＰＵ
１に供給され、ＣＰＵ１はその値に３２を乗じてＡｐを
加えた値のアドレスから始まる位置データ記憶領域８の
メモリから位置データを読み出して第１ポイント位置デ
ータレジスタ２０に格納する。次にティーチングペンダ
ント５から第２ポイント位置を指定する第２ポイント番
号がＣＰＵ１に供給され、ＣＰＵ１はその値に３２を乗
じてＡｐを加えた値のアドレスから始まる位置データ記
憶領域８のメモリから位置データを読み出して第２ポイ
ント位置データレジスタ２１に格納する。次にティーチ
ングペンダント５から補助第１ポイント入力指令がＣＰ
Ｕ１に供給される。ＣＰＵ１はこの指令を受け、その時
のロボットの先端部の位置データを補助第１ポイント位
置データとして補助第１ポイント位置データレジスタ９
に格納する。このとき、ロボットの先端部を第１ポイン
ト上に位置させておくことは勿論である。次にティーチ
ングペンダント５から補助第２ポイント入力指令がＣＰ
Ｕ１に供給されると、ＣＰＵ１はこの指令を受け、その
時のロボットの先端部の位置データを補助第２ポイント
位置データとして補助第２ポイント位置データレジスタ
１０に格納する。このとき、ロボットの先端部を第２ポ
イント上に位置させておくことは勿論である。

【００２１】次に、第１ポイント位置データレジスタ２
０に記憶している位置データおよび第２ポイント位置デ
ータレジスタ２１に記憶している位置データをそれぞれ
ワーク座標系の原点回りに角度θＡ　だけ回転変換し、
さらにその回転変換されたそれぞれの位置データのｘ成
分にｘＡ　を、ｙ成分にｙＡ　を、ｚ成分にｚＡ　を各
々加算した位置データが、それぞれ補助第１ポイントデ
ータと補助第２ポイントデータとに等しくなるように、
ｘＡ　，ｙＡ　，ｚＡ　，θＡ　を決定し、それらを基
準位置データのｘ，ｙ，ｚおよび角度の各成分として記
憶する。

【００２２】具体的には、第１ポイント位置データレジ
スタ２０に記憶している位置データのｘ，ｙ，ｚ各成分
をｘ１，ｙ１，ｚ１、第２ポイント位置データレジスタ
２１に記憶している位置データのｘ，ｙ，ｚ各成分をｘ
２，ｙ２，ｚ２、補助第１ポイントデータのｘ，ｙ，ｚ
各成分をｘ１ａ，ｙ１ａ，ｚ１ａ、補助第２ポイントデ
ータのｘ，ｙ，ｚ各成分をｘ２ａ，ｙ２ａ，ｚ２ａとし
、求めるべき基準位置データのｘ，ｙ，ｚ各成分をｘＡ
　，ｙＡ　，ｚＡ　、角度成分をθＡ　としたとき、ワ
ーク座標平面上で第１ポイント位置と第２ポイント位置
とを通る直線がワーク座標系のＸ座標軸となす角度θＷ
　は下記数３のようになり、ロボットに対して固定され
たＸＹＺ座標平面上で補助第１ポイントと補助第２ポイ
ントとを通る直線がその座標系のＸ座標軸となす角度θ
Ｒ　は下記数４のようになり、基準位置データの角度成
分θＡ　は下記数５で求められる。さらに、基準位置デ
ータのｘ，ｙ，ｚ各成分は下記数６で求められる。

【００２３】

【数３】

【００２４】

【数４】

【００２５】

【数５】

【００２６】

【数６】

【００２７】この基準位置データレジスタ１２に格納さ
れたｘ，ｙ，ｚ各成分データがロボットに対して固定さ
れたＸＹＺ座標系におけるワーク座標の原点の位置を表
し、角度成分データがワーク座標系の姿勢を表す。この
基準位置データを用いて作業位置データをワーク座標系
からロボットに対して固定されたＸＹＺ座標系に座標変
換すると、第１ポイント位置が補助第１ポイントに重な
り、第２ポイント位置が補助第２ポイントに重なる。

【００２８】ティーチングの終了後、作業ポイント番号
を指定した移動時には、実施例１，２と同様の動作を行
う。なお、上記各実施例においては基準位置データを基
準位置データレジスタ１２に格納したが、例えば複数の
基準位置データを作成するような場合、記憶装置２に基
準位置データ記憶領域を設けて、基準位置データを基準
位置データレジスタ１２から基準位置データ記憶領域に
転送して記憶させればよい。

【００２９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ロ
ボットの可動範囲内の３次元空間上の任意の作業ポイン
トに対してロボットの先端部を位置決めするための３つ
以上の自由度を持ち、ロボットに対して固定されたＸＹ
Ｚ座標系を用いて表現された位置データに基づいて位置
決めを行うロボットにおいて、基準位置データの作成時
に、補助第１ポイント入力指令が入力されるとその時の
ロボットの先端部の位置データを補助第１ポイントデー
タとして記憶し、補助第２ポイント入力指令が入力され
るとその時のロボットの先端部の位置データを補助第２
ポイントデータとして記憶し、補助第１ポイントデータ
のｘ，ｙ，ｚ各成分データを基準位置データのｘ，ｙ，
ｚ各成分データとして記憶し、補助第１ポイントデータ
のｘ，ｙ各成分データと補助第２ポイントデータのｘ，
ｙ各成分データとから補助第１ポイントと補助第２ポイ
ントとを結ぶ直線がＸ座標軸となす角度を計算し、その
計算した角度を基準位置データの角度成分データとして
記憶するので、ワーク座標原点の位置を直接ティーチン
グできない場合にも、ワーク上の作業位置等のティーチ
ング可能な位置を利用して容易にティーチングによりワ
ーク座標原点の位置を入力できる。また、ワーク座標系
のロボット固有の座標系に対する姿勢も、ワーク上の作
業位置等のティーチング可能な位置を利用して容易にテ
ィーチングにより入力できる。

【００３０】また、ロボットの可動範囲内の３次元空間
上の任意の作業ポイントに対してロボットの先端部を位
置決めするための３つ以上の自由度を持ち、ロボットに
対して固定されたＸＹＺ座標系を用いて表現された位置
データに基づいて位置決めを行うロボットにおいて、基
準位置データの作成時に、補助第１ポイント入力指令が
入力されるとその時のロボットの先端部の位置データを
補助第１ポイントデータとして記憶し、補助第２ポイン
ト入力指令が入力されるとその時のロボットの先端部の
位置データを補助第２ポイントデータとして記憶し、補
助第３ポイント入力指令が入力されるとその時のロボッ
トの先端部の位置データを補助第３ポイントデータとし
て記憶し、補助第１ポイントデータのｚ成分データを基
準位置データのｚ成分データとして記憶し、補助第１ポ
イントデータのｘ，ｙ各成分データと補助第２ポイント
データのｘ，ｙ各成分データと補助第３ポイントデータ
のｘ，ｙ各成分データとから、補助第３ポイントから補
助第１ポイントと補助第２ポイントとを通る直線に垂線
を引いたときの交点の位置のｘ，ｙ各成分データを計算
し、その計算したｘ，ｙ各成分データを基準位置データ
のｘ，ｙ各成分データとして記憶し、補助第１ポイント
データのｘ，ｙ各成分データと補助第２ポイントデータ
のｘ，ｙ各成分データとから補助第１ポイントと補助第
２ポイントとを結ぶ直線がＸ座標軸となす角度を計算し
、その計算した角度を基準位置データの角度成分データ
として記憶することによっても、同様に、ワーク座標原
点の位置を直接ティーチングできない場合にも、ワーク
上の作業位置等のティーチング可能な位置を利用して容
易にティーチングによりワーク座標原点の位置を入力で
き、しかもワーク座標系のロボット固有の座標系に対す
る姿勢も、ワーク上の作業位置等のティーチング可能な
位置を利用して容易にティーチングにより入力できる。

【００３１】また、ロボットの可動範囲内の３次元空間
上の任意の作業ポイントに対してロボットの先端部を位
置決めするための３つ以上の自由度を持ち、ロボットに
対して固定されたＸＹＺ座標系を用いて表現された位置
データに基づいて位置決めを行うロボットにおいて、基
準位置データの作成時に、補助第１ポイント入力指令が
入力されるとその時のロボットの先端部の位置データを
補助第１ポイントデータとして記憶し、補助第２ポイン
ト入力指令が入力されるとその時のロボットの先端部の
位置データを補助第２ポイントデータとして記憶し、予
め指定された第１ポイント位置と第２ポイント位置とを
その位置データの座標系の原点回りに角度θＡ　だけ回
転変換し、その回転変換されたそれぞれの位置データの
ｘ成分にｘＡ　を、ｙ成分にｙＡ　を、ｚ成分にｚＡ　
を加算した位置データがそれぞれ補助第１ポイントデー
タと補助第２ポイントデータとに等しくなるようにｘＡ
　，ｙＡ　，ｚＡ　，θＡ　を決定し、それらを基準位
置データのｘ，ｙ，ｚおよび角度の各成分として記憶す
ることによっても、同様に、ワーク座標原点の位置を直
接ティーチングできない場合にも、ワーク上の作業位置
等のティーチング可能な位置を利用して容易にティーチ
ングによりワーク座標原点の位置を入力でき、しかもワ
ーク座標系のロボット固有の座標系に対する姿勢も、ワ
ーク上の作業位置等のティーチング可能な位置を利用し
て容易にティーチングにより入力できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における基準位置データの作
成方法に用いたロボットの制御装置に含まれる記憶装置
の記憶内容の説明図である。

【図２】同制御装置の構成図である。

【図３】本発明の別の実施例における基準位置データの
作成方法に用いたロボットの制御装置に含まれる記憶装
置の記憶内容の説明図である。

【図４】本発明のさらに別の実施例における基準位置デ
ータの作成方法に用いたロボットの制御装置に含まれる
記憶装置の記憶内容の説明図である。

【符号の説明】

２　　　　記憶装置 ９　　　　補助第１ポイント位置データレジスタ１０　
　　　補助第２ポイント位置データレジスタ１２　　　
　基準位置データレジスタ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　ロボットの可動範囲内の３次元空間上
   の任意の作業ポイントに対してロボットの先端部を位置
   決めするための３つ以上の自由度を持ち、ロボットに対
   して固定されたＸＹＺ座標系を用いて表現された位置デ
   ータに基づいて位置決めを行うロボットにおいて、基準
   位置データの作成時に、補助第１ポイント入力指令が入
   力されるとその時のロボットの先端部の位置データを補
   助第１ポイントデータとして記憶し、補助第２ポイント
   入力指令が入力されるとその時のロボットの先端部の位
   置データを補助第２ポイントデータとして記憶し、前記
   補助第１ポイントデータのｘ，ｙ，ｚ各成分データを前
   記基準位置データのｘ，ｙ，ｚ各成分データとして記憶
   し、前記補助第１ポイントデータのｘ，ｙ各成分データ
   と前記補助第２ポイントデータのｘ，ｙ各成分データと
   から補助第１ポイントと補助第２ポイントとを結ぶ直線
   がＸ座標軸となす角度を計算し、その計算した角度を前
   記基準位置データの角度成分データとして記憶すること
   を特徴とするロボットにおける基準位置データの作成方
   法。
2. 【請求項２】　　ロボットの可動範囲内の３次元空間上
   の任意の作業ポイントに対してロボットの先端部を位置
   決めするための３つ以上の自由度を持ち、ロボットに対
   して固定されたＸＹＺ座標系を用いて表現された位置デ
   ータに基づいて位置決めを行うロボットにおいて、基準
   位置データの作成時に、補助第１ポイント入力指令が入
   力されるとその時のロボットの先端部の位置データを補
   助第１ポイントデータとして記憶し、補助第２ポイント
   入力指令が入力されるとその時のロボットの先端部の位
   置データを補助第２ポイントデータとして記憶し、補助
   第３ポイント入力指令が入力されるとその時のロボット
   の先端部の位置データを補助第３ポイントデータとして
   記憶し、前記補助第１ポイントデータのｚ成分データを
   前記基準位置データのｚ成分データとして記憶し、前記
   補助第１ポイントデータのｘ，ｙ各成分データと前記補
   助第２ポイントデータのｘ，ｙ各成分データと前記補助
   第３ポイントデータのｘ，ｙ各成分データとから、補助
   第３ポイントから補助第１ポイントと補助第２ポイント
   とを通る直線に垂線を引いたときの交点の位置のｘ，ｙ
   各成分データを計算し、その計算したｘ，ｙ各成分デー
   タを前記基準位置データのｘ，ｙ各成分データとして記
   憶し、前記補助第１ポイントデータのｘ，ｙ各成分デー
   タと前記補助第２ポイントデータのｘ，ｙ各成分データ
   とから前記補助第１ポイントと前記補助第２ポイントと
   を結ぶ直線がＸ座標軸となす角度を計算し、その計算し
   た角度を前記基準位置データの角度成分データとして記
   憶することを特徴とするロボットにおける基準位置デー
   タの作成方法。
3. 【請求項３】　　ロボットの可動範囲内の３次元空間上
   の任意の作業ポイントに対してロボットの先端部を位置
   決めするための３つ以上の自由度を持ち、ロボットに対
   して固定されたＸＹＺ座標系を用いて表現された位置デ
   ータに基づいて位置決めを行うロボットにおいて、基準
   位置データの作成時に、補助第１ポイント入力指令が入
   力されるとその時のロボットの先端部の位置データを補
   助第１ポイントデータとして記憶し、補助第２ポイント
   入力指令が入力されるとその時のロボットの先端部の位
   置データを補助第２ポイントデータとして記憶し、予め
   指定された第１ポイント位置と第２ポイント位置とをそ
   の位置データの座標系の原点回りに角度θＡ　だけ回転
   変換し、その回転変換されたそれぞれの位置データのｘ
   成分にｘＡ　を、ｙ成分にｙＡ　を、ｚ成分にｚＡ　を
   加算した位置データがそれぞれ前記補助第１ポイントデ
   ータと前記補助第２ポイントデータとに等しくなるよう
   にｘＡ　，ｙＡ　，ｚＡ　，θＡ　を決定し、それらを
   基準位置データのｘ，ｙ，ｚおよび角度の各成分として
   記憶することを特徴とするロボットにおける基準位置デ
   ータの作成方法。