JPH04235831A - アンローダ・リクレーマ等の定量払出し運転方法 - Google Patents
アンローダ・リクレーマ等の定量払出し運転方法Info
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- JPH04235831A JPH04235831A JP533491A JP533491A JPH04235831A JP H04235831 A JPH04235831 A JP H04235831A JP 533491 A JP533491 A JP 533491A JP 533491 A JP533491 A JP 533491A JP H04235831 A JPH04235831 A JP H04235831A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はアンローダやリクレーマ
等、循環する掘削バケットで撒荷の払出しを行なう荷役
の定量払出運転方法に関するものである。
等、循環する掘削バケットで撒荷の払出しを行なう荷役
の定量払出運転方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種アンローダやリクレーマの
運転は、機械を停止させている位置から荷役を開始する
場所へ運転者がアンローダやリクレーマを手動運転で移
動し、掘削バケット部近くの機体上に設けたテレビカメ
ラのモニタを運転室で目視し乍ら、バケットを撒荷面上
の決められた荷役開位置に手動運転で着床させ、この位
置からバケットの移動パターンを制御装置にプログラミ
ング自動制御で払出し運転を行なっている。
運転は、機械を停止させている位置から荷役を開始する
場所へ運転者がアンローダやリクレーマを手動運転で移
動し、掘削バケット部近くの機体上に設けたテレビカメ
ラのモニタを運転室で目視し乍ら、バケットを撒荷面上
の決められた荷役開位置に手動運転で着床させ、この位
置からバケットの移動パターンを制御装置にプログラミ
ング自動制御で払出し運転を行なっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述の従来技術には次
のような問題点がある。アンローダ・リクレーマ等の払
出し自動運転では、掘削バケット部がパターン指定され
た軌跡に沿って自動的に動いて、バケット部で撒荷を切
出して行くが、バケットの撒荷面への切込み深さ、バケ
ット内に取込む掘削量は、運転者がモニタテレビを監視
し乍ら、バケットの前・後進調節、バケットのスィング
乃至横移動速度の調整を手動操作で併行しなければなら
ない。この遠隔手動操作は、調節に熟練を必要とし、バ
ケットの切込深さ、バケットに取込む掘削量が安定せず
、時間当りの払出量にばらつきを生じて、正確な払出量
管理や、荷役スケジュール管理を行うのが困難である。
のような問題点がある。アンローダ・リクレーマ等の払
出し自動運転では、掘削バケット部がパターン指定され
た軌跡に沿って自動的に動いて、バケット部で撒荷を切
出して行くが、バケットの撒荷面への切込み深さ、バケ
ット内に取込む掘削量は、運転者がモニタテレビを監視
し乍ら、バケットの前・後進調節、バケットのスィング
乃至横移動速度の調整を手動操作で併行しなければなら
ない。この遠隔手動操作は、調節に熟練を必要とし、バ
ケットの切込深さ、バケットに取込む掘削量が安定せず
、時間当りの払出量にばらつきを生じて、正確な払出量
管理や、荷役スケジュール管理を行うのが困難である。
【０００４】本発明は、従来技術における上記問題点を
解決したアンローダ・リクレーマ等の定量払出し運転方
法を提案することを目的とするものである。
解決したアンローダ・リクレーマ等の定量払出し運転方
法を提案することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この種装置における循環
バケットの支持フレーム上を支点とし、バケットが撒積
物から、切上る位置上方の定点位置に所定の切上り高さ
のバケット内掘削物面までの距離を計測する光波式距離
検出器を配置し、制御装置により上記検出器の計測値か
ら計算されるバケット内掘削量と設定掘削量との比較値
を演算し、この比較値を零とする方向へバケットスィン
グ速度、バケット循環速度、バケット切込深さの何れか
を自動制御する。また更に上記支持フレーム上を支点と
しバケットの切込終了位置の両側撒積面と対向する定点
位置に、対向する撒積面までの距離を計測する。一対の
光波式距離検出器を設定し、制御装置により上記一対の
検出器の計測値から計算されるバケット切込深さと設定
切込深さとの比較値を演算し、この比較値を零とする方
向へバケット切込深さを自動制御し、かつ、上記前者の
検出器の計測値から計算されるバケット内掘削量と設定
量との比較値を演算し、この比較値を零とする方向へバ
ケット横行速度、バケット循環速度の何れかを自動制御
する。
バケットの支持フレーム上を支点とし、バケットが撒積
物から、切上る位置上方の定点位置に所定の切上り高さ
のバケット内掘削物面までの距離を計測する光波式距離
検出器を配置し、制御装置により上記検出器の計測値か
ら計算されるバケット内掘削量と設定掘削量との比較値
を演算し、この比較値を零とする方向へバケットスィン
グ速度、バケット循環速度、バケット切込深さの何れか
を自動制御する。また更に上記支持フレーム上を支点と
しバケットの切込終了位置の両側撒積面と対向する定点
位置に、対向する撒積面までの距離を計測する。一対の
光波式距離検出器を設定し、制御装置により上記一対の
検出器の計測値から計算されるバケット切込深さと設定
切込深さとの比較値を演算し、この比較値を零とする方
向へバケット切込深さを自動制御し、かつ、上記前者の
検出器の計測値から計算されるバケット内掘削量と設定
量との比較値を演算し、この比較値を零とする方向へバ
ケット横行速度、バケット循環速度の何れかを自動制御
する。
【０００６】
【作用】アンローダ又はリクレーマの循環バケットの支
持フレーム上にバケット切上り場所上方の定点に位置さ
せて設置した光波式距離検出器は、バケットが荷を切取
って略水平位置に切上ったとき、このバケット内に取込
まれた掘削物表面までの距離を検出する。循環する個々
のバケットが上記距離検出を受ける位置に達したタイミ
ングは、後記する別のセンサで検出し距離検出器へ伝え
、それによって距離検出器が計測を繰返す。計測された
距離は、制御装置内のマイコンにより、バケット内の掘
削物深さ、掘削物量に換算され、制御装置に設定された
基準掘削量との比較値が演算される。一方、アンローダ
またはリクレーマの循環バケットの支持フレーム上に、
バケットの切込位置の両側撒積面と対向する定点位置に
設けた一対の光波式距離検出器は、その一方がバケット
により切取られる前の撒積面までの距離を、他方がバケ
ットで切取った後の撒積面までの距離を、例えば２秒間
隔で計測を繰返す。一対ずつ計測された距離は、制御装
置内のマイコンにより、計測毎のバケット切込深さに換
算され、制御装置に設定された基準切込深さとの比較位
置が演算される。
持フレーム上にバケット切上り場所上方の定点に位置さ
せて設置した光波式距離検出器は、バケットが荷を切取
って略水平位置に切上ったとき、このバケット内に取込
まれた掘削物表面までの距離を検出する。循環する個々
のバケットが上記距離検出を受ける位置に達したタイミ
ングは、後記する別のセンサで検出し距離検出器へ伝え
、それによって距離検出器が計測を繰返す。計測された
距離は、制御装置内のマイコンにより、バケット内の掘
削物深さ、掘削物量に換算され、制御装置に設定された
基準掘削量との比較値が演算される。一方、アンローダ
またはリクレーマの循環バケットの支持フレーム上に、
バケットの切込位置の両側撒積面と対向する定点位置に
設けた一対の光波式距離検出器は、その一方がバケット
により切取られる前の撒積面までの距離を、他方がバケ
ットで切取った後の撒積面までの距離を、例えば２秒間
隔で計測を繰返す。一対ずつ計測された距離は、制御装
置内のマイコンにより、計測毎のバケット切込深さに換
算され、制御装置に設定された基準切込深さとの比較位
置が演算される。
【０００７】掘削量の比較値及び切込深さの比較値は、
表示装置に表示してモニタされる。定量掘削を行なう自
動運転は、制御装置により上記掘削量比較値を零にする
方向へバケット横行速度、バケット循環速度、切込深さ
の何れかを制御する方法、あるいは先ず切込深さ比較値
を零にする方向へ切込深さ制御を実行した上で、掘削量
比較値を零にする方向へバケット横行速度、バケット循
環速度の何れかを制御する方法で行なう。
表示装置に表示してモニタされる。定量掘削を行なう自
動運転は、制御装置により上記掘削量比較値を零にする
方向へバケット横行速度、バケット循環速度、切込深さ
の何れかを制御する方法、あるいは先ず切込深さ比較値
を零にする方向へ切込深さ制御を実行した上で、掘削量
比較値を零にする方向へバケット横行速度、バケット循
環速度の何れかを制御する方法で行なう。
【０００８】
【実施例】本発明による運転方法の実施例を、図１に示
すアンローダと、図２に示すリクレーマについて説明す
る。図１及び図２において、２，２２は走行ガントリ、
３，２３は旋回フレーム、４，２４は起伏ブーム、６，
２６は掘削装置、７，２４は掘削装置の支持フレーム、
８，２８は掘削バケット、９，２９は機上コンベヤ、１
２，３２は運転室、１３，３３はマイクロコンピュータ
内蔵の制御装置、１４，３４は地上コンベヤ、１７，３
７は撒物である。
すアンローダと、図２に示すリクレーマについて説明す
る。図１及び図２において、２，２２は走行ガントリ、
３，２３は旋回フレーム、４，２４は起伏ブーム、６，
２６は掘削装置、７，２４は掘削装置の支持フレーム、
８，２８は掘削バケット、９，２９は機上コンベヤ、１
２，３２は運転室、１３，３３はマイクロコンピュータ
内蔵の制御装置、１４，３４は地上コンベヤ、１７，３
７は撒物である。
【０００９】図１は、岸壁１沿いの走行ガントリ２上に
設けた旋回フレーム３と、同フレーム３上に設けた起伏
ブーム４と、起伏ブーム４先端に揺動式に支持したコラ
ム５と、コラム５下端に旋回及び揺動可能に支持したバ
ケットチェン式掘削装置６とを備えた形式のアンローダ
で、７は掘削装置６のバケット８を支持する支持フレー
ム、９はコラム５とブーム４内に連続する機上のコンベ
ヤ、１０はシュート、１１は中継コンベヤ、１２はブー
ム４下部に設けたアンローダの運転室、１３は運転室内
に設けたマイクロコンピュータ内蔵の制御装置、１４は
地上コンベヤである。制御装置１３からの操作で掘削バ
ケット８は矢印１５方向に循環し、船１６内の撒物１７
を切り出して機上コンベヤ９に渡し、コンベヤ９の反対
端からシュート１０、機上中継コンベヤ１１を経て地上
コンベヤ１４上に払出す。このとき、バケット８の横行
、すなわち図の紙面と垂直な方向へのバケットの移行は
、アンローダガントリー２の走行により与えられ、バケ
ット８の切込み方向への移動、すなわち図の右方向への
移動は、走行及びブーム旋回によるコラムの右方向への
移動により与えられ、更にバケット８の上下動はブーム
４の起伏操作により与えられる。
設けた旋回フレーム３と、同フレーム３上に設けた起伏
ブーム４と、起伏ブーム４先端に揺動式に支持したコラ
ム５と、コラム５下端に旋回及び揺動可能に支持したバ
ケットチェン式掘削装置６とを備えた形式のアンローダ
で、７は掘削装置６のバケット８を支持する支持フレー
ム、９はコラム５とブーム４内に連続する機上のコンベ
ヤ、１０はシュート、１１は中継コンベヤ、１２はブー
ム４下部に設けたアンローダの運転室、１３は運転室内
に設けたマイクロコンピュータ内蔵の制御装置、１４は
地上コンベヤである。制御装置１３からの操作で掘削バ
ケット８は矢印１５方向に循環し、船１６内の撒物１７
を切り出して機上コンベヤ９に渡し、コンベヤ９の反対
端からシュート１０、機上中継コンベヤ１１を経て地上
コンベヤ１４上に払出す。このとき、バケット８の横行
、すなわち図の紙面と垂直な方向へのバケットの移行は
、アンローダガントリー２の走行により与えられ、バケ
ット８の切込み方向への移動、すなわち図の右方向への
移動は、走行及びブーム旋回によるコラムの右方向への
移動により与えられ、更にバケット８の上下動はブーム
４の起伏操作により与えられる。
【００１０】図２は、パイルヤード２１沿いに走行する
ガントリ２２上に設けたＬ形旋回フレーム２３と、旋回
フレーム２３上に設けた起伏ブーム２４と、起伏ブーム
２４先端に設けたバケットホイル式掘削装置２６とを備
えた形式のリクレーマ〔スタッカ兼田式〕で、２８は掘
削装置２６のバケット、２９は起伏ブーム２４上に設け
た機上コンベヤ、３０はシュート、３２は旋回フレーム
２３の前部に設けた運転室、２３は運転室３２内に設け
たマイクロ・コンピュータ内蔵の制御装置、３４は地上
コンベヤである。制御装置３３からの操作で、掘削バケ
ット２８は図の矢印３５の方向へ回転され、ヤード２１
上の撒物パイル３７から撒物を切り出して機上コンベヤ
２９へ渡し、シュート３０を経て地上コンベヤ３４へ払
出す。
ガントリ２２上に設けたＬ形旋回フレーム２３と、旋回
フレーム２３上に設けた起伏ブーム２４と、起伏ブーム
２４先端に設けたバケットホイル式掘削装置２６とを備
えた形式のリクレーマ〔スタッカ兼田式〕で、２８は掘
削装置２６のバケット、２９は起伏ブーム２４上に設け
た機上コンベヤ、３０はシュート、３２は旋回フレーム
２３の前部に設けた運転室、２３は運転室３２内に設け
たマイクロ・コンピュータ内蔵の制御装置、３４は地上
コンベヤである。制御装置３３からの操作で、掘削バケ
ット２８は図の矢印３５の方向へ回転され、ヤード２１
上の撒物パイル３７から撒物を切り出して機上コンベヤ
２９へ渡し、シュート３０を経て地上コンベヤ３４へ払
出す。
【００１１】次に、図３，図４は、図２に示したリクレ
ーマのバケットホイル式掘削装置２６付近を拡大したも
ので、本発明で使用する検出器を配置した状況の一例を
示す。図において、３８は掘削装置２６の支持フレーム
２４上を支点として固定組みした骨材又はパイプ等から
なる検出器取付用の軽架構、３９はパイル３７から撒物
を切取り略水平位置に切り上ったバケット２８ａの上方
に位置させて軽架構３９上に固定配置し、切上り位置の
バケット２８ａ内の掘削物面４０までの距離４１を計測
させる光波式距離検出器、４２はバケット２８を取付け
た環状ボス４３の内側に各バケット２８位置に対応させ
て設けたバケット位置検出用の突出片である。図４にお
いて、４４は図３に示すバケット２８の状態下でブーム
２４側部に位置する突出片４２をはさんでブーム２４側
面に設けたバケット切上り位置〔２８ａで示す位置〕を
検出する光電式スイッチ、４５，４６はパイル３７への
バケット切込済位置２８ｂの両側撒物面、すなわち未切
取り面と切取り済み面に対向する位置で、軽架構３８上
に固定配置し、対向する撒物面までの距離４７，４８を
計測させる一対の光波式距離検出器である。光波式距離
検出器３９は、説明上、切上り位置バケット２８ａの斜
め上方に配置した場合を示したが、計測するバケット２
８ａの真上位置に配置することが望ましい。
ーマのバケットホイル式掘削装置２６付近を拡大したも
ので、本発明で使用する検出器を配置した状況の一例を
示す。図において、３８は掘削装置２６の支持フレーム
２４上を支点として固定組みした骨材又はパイプ等から
なる検出器取付用の軽架構、３９はパイル３７から撒物
を切取り略水平位置に切り上ったバケット２８ａの上方
に位置させて軽架構３９上に固定配置し、切上り位置の
バケット２８ａ内の掘削物面４０までの距離４１を計測
させる光波式距離検出器、４２はバケット２８を取付け
た環状ボス４３の内側に各バケット２８位置に対応させ
て設けたバケット位置検出用の突出片である。図４にお
いて、４４は図３に示すバケット２８の状態下でブーム
２４側部に位置する突出片４２をはさんでブーム２４側
面に設けたバケット切上り位置〔２８ａで示す位置〕を
検出する光電式スイッチ、４５，４６はパイル３７への
バケット切込済位置２８ｂの両側撒物面、すなわち未切
取り面と切取り済み面に対向する位置で、軽架構３８上
に固定配置し、対向する撒物面までの距離４７，４８を
計測させる一対の光波式距離検出器である。光波式距離
検出器３９は、説明上、切上り位置バケット２８ａの斜
め上方に配置した場合を示したが、計測するバケット２
８ａの真上位置に配置することが望ましい。
【００１２】図１で示したアンローダの場合にも、上記
と同じ要領で掘削装置６の支持フレーム７を支点として
光波式距離検出器３９，４５，４６を設ける。上述した
検出器３９，４５，４６及び光電式スイッチ４４は、そ
れぞれ制御装置１３，３３に接続され、検出器３９は、
光電式スイッチ４４がバケット位置、すなわち突出片４
２を検出する毎に切上り位置に来たバケット２８ａ内の
掘削物面までの距離計測を繰返し、制御装置１３，３３
では、マイコンがこの計測値からバケット２８ａ内の掘
削物深さ、掘削物量を換算し、かつ制御装置１３，３３
に設定した基準掘削量との比較値を演算させる。他の検
出器４５，４６は、掘削装置６の稼働と共に、例えば２
秒間隔で繰返し、バケット切込完了位置の両側の撒物面
までの距離計測を実行させる。制御装置１３，３３では
、マイコンが検出器４５，４６の計測値から計測時点毎
のバケット切込深さを換算し、かつ制御装置に設定され
た基準切込深さとの比較値を演算させる。
と同じ要領で掘削装置６の支持フレーム７を支点として
光波式距離検出器３９，４５，４６を設ける。上述した
検出器３９，４５，４６及び光電式スイッチ４４は、そ
れぞれ制御装置１３，３３に接続され、検出器３９は、
光電式スイッチ４４がバケット位置、すなわち突出片４
２を検出する毎に切上り位置に来たバケット２８ａ内の
掘削物面までの距離計測を繰返し、制御装置１３，３３
では、マイコンがこの計測値からバケット２８ａ内の掘
削物深さ、掘削物量を換算し、かつ制御装置１３，３３
に設定した基準掘削量との比較値を演算させる。他の検
出器４５，４６は、掘削装置６の稼働と共に、例えば２
秒間隔で繰返し、バケット切込完了位置の両側の撒物面
までの距離計測を実行させる。制御装置１３，３３では
、マイコンが検出器４５，４６の計測値から計測時点毎
のバケット切込深さを換算し、かつ制御装置に設定され
た基準切込深さとの比較値を演算させる。
【００１３】上記２種類の比較値は、表示装置に表示さ
せ、これをモニタすることにより、手動運転での最適バ
ケット切込深さ、定量掘削運転も行なう。次に、図５及
び図６は、上述した検出器による計測とマイコンによる
演算を用いた本発明による運転方法の制御フローを示す
。図５は、バケットによる定量払出し自動制御に距離検
出器３９系だけを組込み、検出されたバケット掘削量と
設定値との比較値に対応する掘削量補正に、バケットの
横行速度、循環速度、切込深さの３つを選択肢として、
自動補正制御を行なう場合である。
せ、これをモニタすることにより、手動運転での最適バ
ケット切込深さ、定量掘削運転も行なう。次に、図５及
び図６は、上述した検出器による計測とマイコンによる
演算を用いた本発明による運転方法の制御フローを示す
。図５は、バケットによる定量払出し自動制御に距離検
出器３９系だけを組込み、検出されたバケット掘削量と
設定値との比較値に対応する掘削量補正に、バケットの
横行速度、循環速度、切込深さの３つを選択肢として、
自動補正制御を行なう場合である。
【００１４】図６は、バケットによる定量払出し自動制
御に距離検出器４５，４６と３９の両方を組込み、距離
検出器４５，４６系により、バケット切込深さを設定値
に対し自動補正したのち、検出器３９系による掘削量補
正をバケットの横行速度、循環速度の２つを選択肢とし
て自動制御を行なう場合である。このような方法は図１
に示したアンローダにも、同じように適用することがで
きるものである。而してこのような方法を採用すること
によって、従来実現困難であったバケットによる撒物の
定量払出し運転制御を自動、手動の両面で容易に実現さ
せ、この種荷役の効率を著しく高めることが可能になる
。
御に距離検出器４５，４６と３９の両方を組込み、距離
検出器４５，４６系により、バケット切込深さを設定値
に対し自動補正したのち、検出器３９系による掘削量補
正をバケットの横行速度、循環速度の２つを選択肢とし
て自動制御を行なう場合である。このような方法は図１
に示したアンローダにも、同じように適用することがで
きるものである。而してこのような方法を採用すること
によって、従来実現困難であったバケットによる撒物の
定量払出し運転制御を自動、手動の両面で容易に実現さ
せ、この種荷役の効率を著しく高めることが可能になる
。
【００１５】
【発明の効果】（１）循環するバケットが撒物を切取っ
て略水平位置に切上る都度、定位置に配置した光波式距
離検出器によりバケット内の荷の面までの距離を計測し
、制御装置で掘削量及び設定値との比較値を演算し、比
較値を零とする自動補正運転、あるいは更に光波式距離
検出器により実際のバケット切込部までの距離を計測し
、制御装置で切込深さ及び設定値との比較値を演算し、
比較値を零とする自動補正運転を行なうようにしたこと
により、従来手動制御では困難であったまた自動化の果
されなかったバケットによる定量掘削払出しと自動化を
可能にし、この種撒物の払出荷役の効率を大幅に向上で
きる。 （２）自動運転の結果を刻々光波式検出器系の検出によ
り表示装置上でモニタし確認でき、同時に手動運転時に
も、モニタを見乍ら手動操作制御を行なうことにより、
結果を確認できるから、自動／手動の切換え組合せ運転
も容易にでき、正確な定量払出運転、払出し量管理、ス
ケジュール管理を実現できる。
て略水平位置に切上る都度、定位置に配置した光波式距
離検出器によりバケット内の荷の面までの距離を計測し
、制御装置で掘削量及び設定値との比較値を演算し、比
較値を零とする自動補正運転、あるいは更に光波式距離
検出器により実際のバケット切込部までの距離を計測し
、制御装置で切込深さ及び設定値との比較値を演算し、
比較値を零とする自動補正運転を行なうようにしたこと
により、従来手動制御では困難であったまた自動化の果
されなかったバケットによる定量掘削払出しと自動化を
可能にし、この種撒物の払出荷役の効率を大幅に向上で
きる。 （２）自動運転の結果を刻々光波式検出器系の検出によ
り表示装置上でモニタし確認でき、同時に手動運転時に
も、モニタを見乍ら手動操作制御を行なうことにより、
結果を確認できるから、自動／手動の切換え組合せ運転
も容易にでき、正確な定量払出運転、払出し量管理、ス
ケジュール管理を実現できる。
【図１】本発明による運転方法を実施するアンローダの
概略配置図である。
概略配置図である。
【図２】本発明による運転方法を実施するリクレーマの
概略配置図である。
概略配置図である。
【図３】図２の中の掘削装置における検出器の配置を示
す側面図である。
す側面図である。
【図４】図３の平面図である。
【図５】本発明による運転方法の１例を示す制御フロー
の概要図である。
の概要図である。
【図６】本発明による運転方法の他の例を示す制御フロ
ーの概要図である。
ーの概要図である。
２ 走行ガントリ
３ 旋回フレーム
４ 起伏ブーム
６ 掘削装置
７ 掘削装置の支持フレーム
８ 掘削バケット
９ 機上コンベヤ
１３ マイクロコンピュータ内蔵制御装置１７ 撒
物
物
Claims (2)
- 【請求項１】 アンローダ・リクレーマ等における循
環掘削バケット支持フレーム上を支点とし、上記バケッ
トが撒積物から切上る位置の上方定点に位置させて、所
定の切上り高さのバケット内掘削物面までの距離を計測
する光波式距離検出器を配置し、上記アンローダ・リク
レーマ等の制御装置により、上記検出器の計測値から計
算されるバケット内掘削量と、制御装置の設定掘削量と
の比較値を演算し、同比較値を零とする方向に、バケッ
ト横行速度、バケット循環速度、バケット切込深さの何
れかを自動制御することを特徴とするアンローダ・リク
レーマ等の定量払い出し運転方法。 - 【請求項２】 アンローダ・リクレーマ等における循
環掘削バケット支持フレーム上を支点とし上記バケット
が撒積物から切上る位置の上方定点に位置させて、所定
の切上り高さのバケット内掘削物面までの距離を計測す
る光波式距離検出器を配置し、かつ、支持フレーム上を
支点とし、上記バケットの搬積物への切込終了位置の両
側撒積物面と対向させる定点に位置させて、対向する撒
積面までの距離を計測する一対の光波式距離検出器を設
置し、上記アンローダ・リクレーマ等の制御装置により
、上記一対の検出器の計測値から計算されるバケット切
込深さ及び制御装置の設定切込深さとの比較値を演算し
、上記比較値を零とする方向へバケット切込深さを自動
制御し、かつ、上記前者の検出器の計測値から計算され
るバケット内掘削量及び制御装置の設定バケット内掘削
量との比較値を演算し、上記比較値を零とする方向へバ
ケット横行速度、バケット循環速度の何れかを自動制御
することを特徴とするアンローダ・リクレーマ等の定量
払出し運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3005334A JP2554206B2 (ja) | 1991-01-21 | 1991-01-21 | アンローダ・リクレーマ等の定量払出し運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3005334A JP2554206B2 (ja) | 1991-01-21 | 1991-01-21 | アンローダ・リクレーマ等の定量払出し運転方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04235831A true JPH04235831A (ja) | 1992-08-24 |
| JP2554206B2 JP2554206B2 (ja) | 1996-11-13 |
Family
ID=11608340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3005334A Expired - Fee Related JP2554206B2 (ja) | 1991-01-21 | 1991-01-21 | アンローダ・リクレーマ等の定量払出し運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2554206B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06263254A (ja) * | 1992-10-28 | 1994-09-20 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | アンローダの定量掻取り制御方法 |
| KR100368249B1 (ko) * | 1998-12-16 | 2003-03-17 | 주식회사 포스코 | 원료불출기의 공불출 방지방법_ |
| US7695071B2 (en) * | 2002-10-15 | 2010-04-13 | Minister Of Natural Resources | Automated excavation machine |
| CN115571675A (zh) * | 2022-10-12 | 2023-01-06 | 国能神皖安庆发电有限责任公司 | 卸船机无人值守监控方法、系统、介质及设备 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52143678A (en) * | 1976-05-24 | 1977-11-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | System for controlling switching of unloader |
| JPS59194942A (ja) * | 1983-04-19 | 1984-11-05 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | アンロ−ダの運転方法 |
-
1991
- 1991-01-21 JP JP3005334A patent/JP2554206B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52143678A (en) * | 1976-05-24 | 1977-11-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | System for controlling switching of unloader |
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| US7695071B2 (en) * | 2002-10-15 | 2010-04-13 | Minister Of Natural Resources | Automated excavation machine |
| CN115571675A (zh) * | 2022-10-12 | 2023-01-06 | 国能神皖安庆发电有限责任公司 | 卸船机无人值守监控方法、系统、介质及设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2554206B2 (ja) | 1996-11-13 |
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