JPH07115757B2 - リクレ−マ制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、原料ヤードに積付けられた石炭、鉄鉱石、木
材チップ等のバラ物を、水平方向および垂直方向に動く
ブームの先端部に取り付けられたバケットホイールを一
定の移動パターンで繰返し堀削作業をさせるリクレーマ
の制御装置、特に、バケットホイールの着地点を検出す
るリクレーマの制御装置に関する。

〔従来の技術〕

この種のリクレーマは、原料ヤードに積付られた石炭、
鉄鉱石等の原料を払い出す場合、モジュールカットある
いはベンチカットと称されるカッティング方法にて原料
の払い出しを行っている。このカッティング方法は、原
料積山を高さ方向に複数段のベンチに分割して、最上段
から順次下方に向ってカッティングし、払い出し作業を
行う。その為、ある段のベンチの払い出しが終了する
と、その段の下段のベンチの払い出しを行うために、リ
クレーマは、段替動作を行い、リクレーマのバッケット
ホイールを下段のベンチの払い出し開始地点に着地させ
る必要がある。

従来、リクレーマの自動段替運転は、例えば特開昭57-4
825号公報に示されるように、バケットホイールと直下
の下段ベンチの上面との間の距離、すなわち垂直（鉛
直）距離を実測することにより行っていた。なお、この
方法の場合、段替動作の開始は、バケットホイールが現
在払い出し中の段のベンチの払い出しを終了し、荷切れ
状態となった時点で行われる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、一般に、原料積山の外形は、円錐もしくは台
形状である。従って、リクレーマの上記荷切れ状態とな
った時点ではバケットホイールの真下には、積山がない
か、あるいは更に下段のベンチが存在することになる。
その為、正確な垂直距離を実測するためには、上記特開
昭57-4825号公報に記載されているように、ブームを原
料積山の中央付近に旋回するか、或いは、距離測定器を
ブームより離してブームの両側に２台取付ける必要があ
る。従って、前者の方法では、自動段替運転に時間が掛
かり、後者の方法では、２台の距離測定器を必要とする
ために高価で、またブームから離れているため構造が弱
く、更に、２台の距離測定器をブーム旋回中の原料積山
との接触防止を考慮して取付けなければならないという
欠点があった。

従って、本発明の目的は、バケットホイールの下段のベ
ンチの払い出し開始着地点を短時間で検出できるリクレ
ーマ制御装置を提供することにある。本発明の他の目的
は、バケットホイールの下段ベンチの払い出し開始着地
点を検出するための距離測定器が安価で構造上も強いリ
クレーマ制御装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によるリクレーマ制御装置は、原料積山と平行に
走行する走行手段と、この走行手段に取り付けられ旋回
および起伏動作を行うブームと、このブームの先端部に
設けられ回転しながら原料の払出しを行うバケットホイ
ールとを有し、原料積山を高さ方向に複数段のベンチに
分割して最上段のベンチから順次下方に向って原料の払
出しを行うリクレーマ制御装置において、少なくとも、
リクレーマの予め定められた位置に設けられ原料積山ま
での距離を測定する距離測定手段と、この距離測定手段
を起伏および旋回駆動させる起伏・旋回駆動手段と、走
行手段を走行駆動する走行駆動手段と、距離測定手段か
らの測定距離に応答すると共に、起伏・旋回駆動手段お
よび走行駆動手段の駆動を制御する演算駆動制御手段と
を有し、この演算駆動制御手段は、ある段のベンチの払
い出し終了後に、起伏・旋回駆動手段の駆動によって距
離測定手段を払い出しの終了したベンチの下段の側壁面
との距離が測定可能な位置に向け、走行駆動手段によっ
てリクレーマを後退させ、距離測定手段によって測定さ
れた下段ベンチの側壁面との距離に基づいてバケットホ
イールが下段のベンチの払い出しを開始する着地点を検
出することを特徴とする。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例について図面を参照して詳細に説
明する。

第１〜３図を参照すると、本発明の一実施例の旋回式リ
クレーマ１は、原料積山２に沿って平行に敷設された走
行レール３上を走行する走行機台４と、この走行機台４
に取り付けられ旋回および起伏動作を行うブーム５と、
このブーム５の先端部に設けられ駆動モータ（図示せ
ず）で回転しながら原料の払出しを行うバケットホイー
ル６とを有し、バケットホイール６で原料積山２のバラ
物をすくい取り、ブーム５内の搬送コンベヤ（図示せ
ず）に投下し、走行機台４まで搬送して払い出しを行っ
ている。ここで、原料積山２は高さ方向に複数（本実施
例で４）段のベンチに分割され、最上段のベンチから順
次下方に向かって原料の払出しが行われる。

第４図をも参照して、ブーム５の下方には、例えばレー
ザビームパルス７を用いて原料積山２までの距離を測定
する距離測定器８および距離測定器８を起伏および旋回
させる起伏・旋回駆動装置９が設けられている。起伏・
旋回駆動装置９は、第４図の矢印Ａの如くブーム５の取
付面と平行旋回する旋回駆動部と矢印Ｂの如くブーム５
の取付面に対して直交する方向に起伏する起伏駆動部と
で構成されている。

更に、第５図をも参照して、本実施例には、走行機台４
を走行駆動する走行駆動装置10と、走行機台４の走行位
置を検出する走行位置検出器11と、ブーム５を旋回駆動
する旋回駆動装置12と、ブーム５の旋回角度を検出する
旋回角度検出器13と、ブーム５を起伏駆動する起伏駆動
装置14と、ブーム５の起伏角度を検出する起伏角度検出
器15とが設けられている。上記距離測定器８で測定され
た測定距離および各検出器11、13および15の検出値はリ
クレーマ駆動制御計算機16に入力し、ここで解析させ
る。又、リクレーマ駆動制御計算機16は、上記各駆動装
置９、10、12および14の駆動を制御する。

次に、図面を参照して、本実施例の着地点検出の動作に
ついて説明する。

リクレーマ１がある段（本実施例では最上段）のベンチ
の払い出しが全て終了すると、次の下段のベンチの払い
出しを行うために、以下のように、リクレーマ１は段替
動作を行う。

第１〜３図は、最上段のベンチの払い出しが全て終了し
て、リクレーマ１がバケットホイール６の荷切れを検出
し、段替動作の開始時の状態を示している。リクレーマ
駆動制御計算機16は、この段替動作の開始時と判断する
と、距離測定器８のレーザビームパルス７が下段（本実
施例では２段）のベンチの側壁面に照射されるように、
起伏・旋回駆動装置９を駆動制御する。これにより、距
離測定器８は、下段ベンチの側壁面までの距離を常に測
定する。

次に、リクレーマ駆動制御計算機16は、走行機台４が後
退、すなわち第１図の矢印Ｃ方向に走行するように、走
行駆動装置10を駆動制御する。この走行機台４の後退走
行中、距離測定器８による測定距離は、第１図の点Ｄの
位置、すなわち、２段ベンチの側壁端までは一定値を示
すが、この点を越えると長くなる。従って、リクレーマ
駆動制御計算機16は、この測定距離の変化を監視するこ
とにより、下段ベンチの払い出しを開始する着地点（第
１図の点Ｄ）を判定する。

この検出された着地点の位置から、リクレーマ駆動制御
計算機16はバケットホイール６がこの着地点へ着地でき
る走行機台４の走行位置を算出し、走行位置検出器11で
検出された走行位置が算出された走行位置と一致した時
に走行駆動装置10の駆動を停止する。最後に、リクレー
マ駆動制御計算機16は、バケットホイール６が着地点に
着地するように、旋回および起伏駆動装置12および14を
駆動制御し、２ベンチの払い出し作業を開始する。

なお、上記実施例では、段替動作の開始時にレーザビー
ムパルス７を下段ベンチの側壁面へ照射するために起伏
・旋回駆動装置９のみを用いて距離測定器８の位置を制
御している。しかし、距離測定器８のリクレーマへの取
付位置によっては、ブーム６の起伏位置をも起伏駆動装
置14で制御しなければならない場合もある。

〔発明の効果〕

以上の説明で明らかなように、本発明によれば、リクレ
ーマの自動段替運転において次の払い出しを行うべきベ
ンチの側壁面までの距離を実測することにより行ってい
るので、短距離でバケットホイールの払い出し開始着地
点を検出できる。更に、払い出し開始点を検出するため
の距離測定器は１台ですみ、構造上も強くできるという
利点もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の平面図、第２図は第１図の
II-II′から見た正面図、第３図は第１図のIII-III′か
ら見た側面図、第４図は第１図の起伏・旋回駆動装置の
詳細な一例を示す正面図、第５図は実施例におけるリク
レーマ駆動制御計算機と各検出器、測定器と駆動装置と
の接続関係を示すブロック図である。 １……リクレーマ、２……原料積山、３……走行レー
ル、４……走行機台、５……ブーム、６……バケットホ
イール、７……レーザビームパルス、８……距離測定
器、９……起伏・旋回駆動装置、10……走行駆動装置、
11……走行位置検出器、12……旋回駆動装置、13……旋
回角度検出器、14……起伏駆動装置、15……起伏角度検
出器、16……リクレーマ駆動制御計算機。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】原料積山と平行に走行する走行手段と、該
   走行手段に取り付けられ旋回および起伏動作を行うブー
   ムと、該ブームの先端部に設けられ回転しながら原料の
   払出しを行うバケットホイールとを有し、前記原料積山
   を高さ方向に複数段のベンチに分割して最上段のベンチ
   から順次下方に向って原料の払出しを行うリクレーマ制
   御装置において、少なくとも、リクレーマの予め定めら
   れた位置に設けられ前記原料積山までの距離を測定する
   距離測定手段と、該距離測定手段を起伏および旋回駆動
   させる起伏・旋回駆動手段と、前記走行手段を走行駆動
   する走行駆動手段と、前記距離測定手段からの測定距離
   に応答すると共に、前記起伏・旋回駆動手段および走行
   駆動手段の駆動を制御する演算駆動制御手段とを有し、
   前記演算駆動制御手段は、ある段のベンチの払い出し終
   了後に、前記起伏・旋回駆動手段の駆動によって前記距
   離測定手段を前記払い出しの終了したベンチの下段の側
   壁面との距離が測定可能な位置に向け、前記走行駆動手
   段によってリクレーマを後退させ、前記距離測定手段に
   よって測定された前記下段ベンチの側壁面との距離に基
   づいて前記バケットホイールが前記下段のベンチの払い
   出しを開始する着地点を検出することを特徴とするリク
   レーマ制御装置。