JPH042375B2 - - Google Patents
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- JPH042375B2 JPH042375B2 JP58156448A JP15644883A JPH042375B2 JP H042375 B2 JPH042375 B2 JP H042375B2 JP 58156448 A JP58156448 A JP 58156448A JP 15644883 A JP15644883 A JP 15644883A JP H042375 B2 JPH042375 B2 JP H042375B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- output shaft
- ring
- gripping
- movable
- Prior art date
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q39/00—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation
- B23Q39/02—Metal-working machines incorporating a plurality of sub-assemblies, each capable of performing a metal-working operation the sub-assemblies being capable of being brought to act at a single operating station
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with program control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/045—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers using a tool holder as a work-transporting gripper
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q2220/00—Machine tool components
- B23Q2220/002—Tool turrets
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜技術分野＞
本発明は部品を自動的に組付ける複合作業装置
に関するものである。
に関するものである。
＜従来技術＞
部品の把持移載、ねじ締め等複数種類の組付作
業を行う場合、従来では、それぞれ異なる作業ス
テーシヨンで専用の作業工具により行つている。
この場合、作業装置全体として大形化し、大きな
設置スペースを必要とするだけでなく、各作業ス
テーシヨン間での被組付部品の移送に時間がかか
り、組付作業の能率向上に影響を及ぼしていた。
また、設備費用も高価となつている問題があつ
た。
業を行う場合、従来では、それぞれ異なる作業ス
テーシヨンで専用の作業工具により行つている。
この場合、作業装置全体として大形化し、大きな
設置スペースを必要とするだけでなく、各作業ス
テーシヨン間での被組付部品の移送に時間がかか
り、組付作業の能率向上に影響を及ぼしていた。
また、設備費用も高価となつている問題があつ
た。
＜発明の目的＞
本発明は、単一の作業ステーシヨンにて複数種
類の組付作業を可能とし、作業装置の小形化、設
備費用の低減化と作業時間の短縮を図り、前記従
来の問題点を解消したものである。
類の組付作業を可能とし、作業装置の小形化、設
備費用の低減化と作業時間の短縮を図り、前記従
来の問題点を解消したものである。
＜発明の構成＞
本発明は、上記目的を達成するために、組付部
品に対して相対移動可能な固定ヘツドに可動ヘツ
ドを割り出し可能に設け、この可動ヘツドに割り
出し方向に間隔をあけて複数の入力軸を回転可能
に軸承し、複数の入力軸の１つに回転連結された
スピンドルの先端にねじ締め工具を設け、複数の
入力軸の１つに回転連結され組付部品を把持する
把持爪を可動ヘツドに開閉可能に設け、複数の入
力軸の後端に軸動リングを軸方向に移動可能にか
つ回転方向に係合可能に設け、この軸動リングを
後退位置へ付勢するスプリングを設け、後退位置
にある軸動リングに係合して軸動リングを回り止
めする回り止め部材を可動ヘツドに設け、複数の
入力軸の１つが組付部品と対応する作業位置へ可
動ヘツドを割り出しする割り出し装置を設け、前
記固定ヘツドに出力軸を作業位置に割り出された
入力軸と同軸方向に移動可能にかつ回転可能に軸
承し、入力軸と出力軸に互いに回転方向に係合す
る係合部を形成し、出力軸を入力軸の係合部に係
合する位置並びに係合しない位置へ前進後退させ
る係合解脱装置を設け、出力軸の先端に出力軸の
前進によつて前記軸動リングを回り止め部材に係
合しない位置へ押し下げる押動リングを取り付
け、固定ヘツドに設置されたサーボモータの回転
を前記出力軸に伝達する回転伝達手段を前記固定
ヘツドに設け、この回転伝達手段の途中に回転ト
ルクを検出するトルク検出機構を設け、出力軸に
回転連結され出力軸の回転量を検出する変位検出
器を設け、変位検出器からの信号に基づいて把持
爪を開閉量をコントロールし、トルク検出機構か
らの信号に基づいて把持爪によつて組付部品を把
持する力及び前記ねじ締め工具によつて組付部品
を締めつける力をコントロールする制御装置を有
して成る複合作業装置を提供するものである。
品に対して相対移動可能な固定ヘツドに可動ヘツ
ドを割り出し可能に設け、この可動ヘツドに割り
出し方向に間隔をあけて複数の入力軸を回転可能
に軸承し、複数の入力軸の１つに回転連結された
スピンドルの先端にねじ締め工具を設け、複数の
入力軸の１つに回転連結され組付部品を把持する
把持爪を可動ヘツドに開閉可能に設け、複数の入
力軸の後端に軸動リングを軸方向に移動可能にか
つ回転方向に係合可能に設け、この軸動リングを
後退位置へ付勢するスプリングを設け、後退位置
にある軸動リングに係合して軸動リングを回り止
めする回り止め部材を可動ヘツドに設け、複数の
入力軸の１つが組付部品と対応する作業位置へ可
動ヘツドを割り出しする割り出し装置を設け、前
記固定ヘツドに出力軸を作業位置に割り出された
入力軸と同軸方向に移動可能にかつ回転可能に軸
承し、入力軸と出力軸に互いに回転方向に係合す
る係合部を形成し、出力軸を入力軸の係合部に係
合する位置並びに係合しない位置へ前進後退させ
る係合解脱装置を設け、出力軸の先端に出力軸の
前進によつて前記軸動リングを回り止め部材に係
合しない位置へ押し下げる押動リングを取り付
け、固定ヘツドに設置されたサーボモータの回転
を前記出力軸に伝達する回転伝達手段を前記固定
ヘツドに設け、この回転伝達手段の途中に回転ト
ルクを検出するトルク検出機構を設け、出力軸に
回転連結され出力軸の回転量を検出する変位検出
器を設け、変位検出器からの信号に基づいて把持
爪を開閉量をコントロールし、トルク検出機構か
らの信号に基づいて把持爪によつて組付部品を把
持する力及び前記ねじ締め工具によつて組付部品
を締めつける力をコントロールする制御装置を有
して成る複合作業装置を提供するものである。
＜実施例＞
以下本発明の実施例について図面に基き説明す
る。第１図において、１は固定ヘツドであり、支
持軸２端に固定されている。この固定ヘツド１は
前記支持軸２によつて図略のサーボモータで３次
元方向に移動位置決め可能である。
る。第１図において、１は固定ヘツドであり、支
持軸２端に固定されている。この固定ヘツド１は
前記支持軸２によつて図略のサーボモータで３次
元方向に移動位置決め可能である。
３に前記固定ヘツド１に回動可能に取付けられ
た可動ヘツドである。この可動ヘツド３は、その
外周円にウオームホイール４が固設されており、
固定ヘツド１側に設けられているウオーム５と噛
合し、図略のモータによつて回転するウオーム５
により後述する複数種類の作業工具の１つを割出
し位置Ａに割出し可能としている。
た可動ヘツドである。この可動ヘツド３は、その
外周円にウオームホイール４が固設されており、
固定ヘツド１側に設けられているウオーム５と噛
合し、図略のモータによつて回転するウオーム５
により後述する複数種類の作業工具の１つを割出
し位置Ａに割出し可能としている。
前記可動ヘツド３に設けられる複数種類の作業
工具は、例えばその１つは部品の把持工具６であ
り、他の１つはねじ締め工具７である。この両工
具６，７の共通した構成としては、第２図で示す
ように可動ヘツド３に回転自在に軸承された入力
軸１９と、この入力軸１９の後端に一体形成され
た係合部２０を有し、さらに係合部２０の外周に
スプライン係合等により軸方向に摺動可能に嵌挿
され、かつスプリング２２によつて係合部２０の
端面方向に押圧した軸動リング２１と、この軸動
リング２１に係合して入力軸１９の回転方向の位
相を拘束する回り止め部材２３とを有している。
そして把持工具６においては、入力軸１９によつ
て回転する歯車２４が設けられ、この歯車２４に
よつて回転する複数本の作動軸２５と、この作動
軸２５によつて旋回動するアーム２６と、アーム
２６の旋回動によつて互いに収縮、拡開する把持
爪２７とを有している。また、ねじ締め工具７に
おいては、入力軸１９と一体のスリーブ２８ａ内
にスピンドル２８ｂをスプライン嵌合し、スリー
ブ２８ａに内装したスプリングにより前記スピン
ドル２８ｂをスリーブ２８ａより突出する伸張方
向に押圧させ、スピンドル２８ｂの先端には部品
の六角穴に嵌合する六角突起（ねじ締め工具）２
９が突設された構造である。
工具は、例えばその１つは部品の把持工具６であ
り、他の１つはねじ締め工具７である。この両工
具６，７の共通した構成としては、第２図で示す
ように可動ヘツド３に回転自在に軸承された入力
軸１９と、この入力軸１９の後端に一体形成され
た係合部２０を有し、さらに係合部２０の外周に
スプライン係合等により軸方向に摺動可能に嵌挿
され、かつスプリング２２によつて係合部２０の
端面方向に押圧した軸動リング２１と、この軸動
リング２１に係合して入力軸１９の回転方向の位
相を拘束する回り止め部材２３とを有している。
そして把持工具６においては、入力軸１９によつ
て回転する歯車２４が設けられ、この歯車２４に
よつて回転する複数本の作動軸２５と、この作動
軸２５によつて旋回動するアーム２６と、アーム
２６の旋回動によつて互いに収縮、拡開する把持
爪２７とを有している。また、ねじ締め工具７に
おいては、入力軸１９と一体のスリーブ２８ａ内
にスピンドル２８ｂをスプライン嵌合し、スリー
ブ２８ａに内装したスプリングにより前記スピン
ドル２８ｂをスリーブ２８ａより突出する伸張方
向に押圧させ、スピンドル２８ｂの先端には部品
の六角穴に嵌合する六角突起（ねじ締め工具）２
９が突設された構造である。
前記割出し位置Ａに割出された把持工具６又は
ねじ締め工具７の駆動機構は次の通りである。固
定ヘツド１にサーボモータ８を設置する。このサ
ーボモータ８の設置部位にブロツク９が固設さ
れ、このブロツク９にサーボモータ８と結合する
駆動軸１０が軸承されている。またブロツク９に
は前記駆動軸１０と平行な軸線であり、かつ前記
割出し位置Ａに割出された把持工具６又はねじ締
め工具７の入力軸１９と同心線上に出力軸１１が
回転並びに軸線方向に進退可能に軸承されてい
る。この出力軸１１は外周にスプライン１２が設
けられており、このスプライン１２に被動歯車１
３ａが嵌合している。そして、前記駆動軸１０上
に設けられた駆動歯車１３ｂと中間歯車１３ｃ及
び被動歯車１３ａを介して駆動軸１０の回転が出
力軸１１に伝達される。前記駆動歯車１３ｂと中
間歯車１３ｃと被駆動歯車１３ａによつて、サー
ボモータ８の回転を出力軸１１に伝える回転伝達
手段が構成される。出力軸１１の先端には入力軸
１９の後端の係合部２０と回転方向に係合し、出
力軸１１が後退位置にあるときは係合しない駆動
駒（係合部）１４が設けられており、その外周に
は係合部２０の外周に設けられている軸動リング
２１と当接する押動リング１６を有している。ま
た、出力軸１１はスプリング１５によつて駆動駒
１４が係合部２０に係合する方向に常に押圧され
ており、このスプリング１５の押圧力に抗して駆
動駒１４を係合部２０より解脱する手段として、
出力軸１１の後端部のブロツク９にソレノイド１
７が設けられ、その作動軸１８が出力軸１１の後
端と連結した係合解脱装置を具備している。
ねじ締め工具７の駆動機構は次の通りである。固
定ヘツド１にサーボモータ８を設置する。このサ
ーボモータ８の設置部位にブロツク９が固設さ
れ、このブロツク９にサーボモータ８と結合する
駆動軸１０が軸承されている。またブロツク９に
は前記駆動軸１０と平行な軸線であり、かつ前記
割出し位置Ａに割出された把持工具６又はねじ締
め工具７の入力軸１９と同心線上に出力軸１１が
回転並びに軸線方向に進退可能に軸承されてい
る。この出力軸１１は外周にスプライン１２が設
けられており、このスプライン１２に被動歯車１
３ａが嵌合している。そして、前記駆動軸１０上
に設けられた駆動歯車１３ｂと中間歯車１３ｃ及
び被動歯車１３ａを介して駆動軸１０の回転が出
力軸１１に伝達される。前記駆動歯車１３ｂと中
間歯車１３ｃと被駆動歯車１３ａによつて、サー
ボモータ８の回転を出力軸１１に伝える回転伝達
手段が構成される。出力軸１１の先端には入力軸
１９の後端の係合部２０と回転方向に係合し、出
力軸１１が後退位置にあるときは係合しない駆動
駒（係合部）１４が設けられており、その外周に
は係合部２０の外周に設けられている軸動リング
２１と当接する押動リング１６を有している。ま
た、出力軸１１はスプリング１５によつて駆動駒
１４が係合部２０に係合する方向に常に押圧され
ており、このスプリング１５の押圧力に抗して駆
動駒１４を係合部２０より解脱する手段として、
出力軸１１の後端部のブロツク９にソレノイド１
７が設けられ、その作動軸１８が出力軸１１の後
端と連結した係合解脱装置を具備している。
さらに、サーボモータ８側の回転動力伝達径
路、すなわち、駆動軸１０上に変位検出器３０と
トルク検出機構３１が設けられている。トルク検
出機構３１は第２図に示すように、駆動軸１０上
に起歪筒３２を取付け、この起歪筒３２に歪みゲ
ージ３３を貼着し、歪ゲージ３３による検出信号
をスリツプリング機構３４によつて外部に取出す
ように構成されたものである。
路、すなわち、駆動軸１０上に変位検出器３０と
トルク検出機構３１が設けられている。トルク検
出機構３１は第２図に示すように、駆動軸１０上
に起歪筒３２を取付け、この起歪筒３２に歪みゲ
ージ３３を貼着し、歪ゲージ３３による検出信号
をスリツプリング機構３４によつて外部に取出す
ように構成されたものである。
前記変位検出器３０による変位検出信号とトル
ク検出機構３１によるトルク検出信号により、把
持工具６においては把持爪２７の移動量と把持確
認を行う制御を、またねじ締め工具７においては
締付力の確認を行う制御を行う制御装置を有して
いる。この制御装置は第１図に示す数値制御装置
４１内に第３図に示す制御回路構成が内蔵された
ものである。すなわち、第３図において制御装置
本体３５、この制御装置本体３５にトルク検出信
号S1を入力するAD変換器３６、制御装置本体３
５からの指令パルスとパルス化された変位検出信
号S2とを入力しこれらのパルス数の偏差を演算す
る偏差カウンタ３７、偏差カウンタ３７の出力を
DA変換するDA変換器３８、前記トルク検出信
号S1の一部を入力すると共に、制御装置本体３５
からのトルク設定データ及び起動信号を入力し、
所定のトルクパターンに応じた回転指令信号を出
力するねじ締め制御回路３９、前記DA変換器３
８、及びねじ締め制御回路３９のそれぞれからの
信号を入力し、制御装置本体３５からの指令によ
りいずれか一方からの出力信号を駆動信号S3とし
て出力するゲート回路４０から構成されている。
ク検出機構３１によるトルク検出信号により、把
持工具６においては把持爪２７の移動量と把持確
認を行う制御を、またねじ締め工具７においては
締付力の確認を行う制御を行う制御装置を有して
いる。この制御装置は第１図に示す数値制御装置
４１内に第３図に示す制御回路構成が内蔵された
ものである。すなわち、第３図において制御装置
本体３５、この制御装置本体３５にトルク検出信
号S1を入力するAD変換器３６、制御装置本体３
５からの指令パルスとパルス化された変位検出信
号S2とを入力しこれらのパルス数の偏差を演算す
る偏差カウンタ３７、偏差カウンタ３７の出力を
DA変換するDA変換器３８、前記トルク検出信
号S1の一部を入力すると共に、制御装置本体３５
からのトルク設定データ及び起動信号を入力し、
所定のトルクパターンに応じた回転指令信号を出
力するねじ締め制御回路３９、前記DA変換器３
８、及びねじ締め制御回路３９のそれぞれからの
信号を入力し、制御装置本体３５からの指令によ
りいずれか一方からの出力信号を駆動信号S3とし
て出力するゲート回路４０から構成されている。
前記制御装置本体３５は、ねじ締めモードと把
持モードを有しており、ねじ締めモードにおいて
はねじ締めモードに応じたトルクデータを出力
し、起動を掛ける。また、ねじ締め制御回路３９
は指令された所定のトルクになるまで所定のパタ
ーンで指定電圧を出力するものである。さらに、
把持モードにおいては、把持爪２７の移動量（収
縮、拡開）に応じたパルス分配を行うと共に、ト
ルクにより把持確認を行つてパルス分配を中断す
るものである。尚第１図において４２は駆動信号
S3に基きサーボモータ８を作動するドライブユニ
ツトである。
持モードを有しており、ねじ締めモードにおいて
はねじ締めモードに応じたトルクデータを出力
し、起動を掛ける。また、ねじ締め制御回路３９
は指令された所定のトルクになるまで所定のパタ
ーンで指定電圧を出力するものである。さらに、
把持モードにおいては、把持爪２７の移動量（収
縮、拡開）に応じたパルス分配を行うと共に、ト
ルクにより把持確認を行つてパルス分配を中断す
るものである。尚第１図において４２は駆動信号
S3に基きサーボモータ８を作動するドライブユニ
ツトである。
次に上記本発明装置の作動について説明する。
第１図において、Ａは前述の通り把持工具６又は
ねじ締め工具７の割出し位置であり、Ｂは回避位
置である。今第１図における割出し位置Ａには把
持工具６が割出されている。この割出し位置Ａに
割出されている把持工具６は出力軸１９の後端の
係合部２０に出力軸１１の先端の駆動駒１４がス
プリング１５の押圧力によつて係合し、同時に押
動リング１６が軸動リング２１をスプリング２２
の押圧力に抗して押動し、回り止め部材２３との
係合を解除して入力軸１９の回転を許容状態とし
ている。従つて、サーボモータ８の正逆回転によ
り駆動軸１０、出力軸１１を介して入力軸１９に
伝達され、把持爪２７を部品把持のための収縮あ
るいは把持解放のための拡開動作を行うものであ
る。ここにおいて、部品把持のための収縮時に
は、制御装置本体３５は早送り速度で指令パルス
を偏差カウンタ３７に分配し、これにより拡開状
態から把持爪２７は早送りで収縮移動され、その
移動変位量が変位検出器３０で検出されて偏差カ
ウンタ３７にフイードバツクされる。これにより
把持爪２７は所望の早送り速度で移動され、部品
を把持する直前で指令パルスの分配速度が低減さ
れて遅送りに制御される。これは、早送りで部品
を把持させると把持爪２７が部品に対し急激に当
接し、打痕を発生するおそれがあるためである。
前記遅送りに変換した把持爪２７が部品を把持す
ると駆動軸１０にトルク変動が生じ、これをトル
ク検出機構３１によつて検出して把持確認を行つ
て指令パルスの分配を終了することによりサーボ
モータ８を停止する。しかる後に、支持軸２を介
して固定ヘツド１を可動ヘツド３と共に移動して
作業ステーシヨンに部品を移載する。この部品の
移載後の把持解放の確認も変位検出器３０にて検
出される。
第１図において、Ａは前述の通り把持工具６又は
ねじ締め工具７の割出し位置であり、Ｂは回避位
置である。今第１図における割出し位置Ａには把
持工具６が割出されている。この割出し位置Ａに
割出されている把持工具６は出力軸１９の後端の
係合部２０に出力軸１１の先端の駆動駒１４がス
プリング１５の押圧力によつて係合し、同時に押
動リング１６が軸動リング２１をスプリング２２
の押圧力に抗して押動し、回り止め部材２３との
係合を解除して入力軸１９の回転を許容状態とし
ている。従つて、サーボモータ８の正逆回転によ
り駆動軸１０、出力軸１１を介して入力軸１９に
伝達され、把持爪２７を部品把持のための収縮あ
るいは把持解放のための拡開動作を行うものであ
る。ここにおいて、部品把持のための収縮時に
は、制御装置本体３５は早送り速度で指令パルス
を偏差カウンタ３７に分配し、これにより拡開状
態から把持爪２７は早送りで収縮移動され、その
移動変位量が変位検出器３０で検出されて偏差カ
ウンタ３７にフイードバツクされる。これにより
把持爪２７は所望の早送り速度で移動され、部品
を把持する直前で指令パルスの分配速度が低減さ
れて遅送りに制御される。これは、早送りで部品
を把持させると把持爪２７が部品に対し急激に当
接し、打痕を発生するおそれがあるためである。
前記遅送りに変換した把持爪２７が部品を把持す
ると駆動軸１０にトルク変動が生じ、これをトル
ク検出機構３１によつて検出して把持確認を行つ
て指令パルスの分配を終了することによりサーボ
モータ８を停止する。しかる後に、支持軸２を介
して固定ヘツド１を可動ヘツド３と共に移動して
作業ステーシヨンに部品を移載する。この部品の
移載後の把持解放の確認も変位検出器３０にて検
出される。
次いで前記移載部品のねじ締め作業を行う場合
には、回避位置Ｂにあるねじ締め工具７を割出し
位置Ａに割出しする。この割出し動作に先立つ
て、把持工具６の入力軸１１と固定ヘツド１側の
出力軸１１との結合を解脱する必要がある。その
ために、ソレノイド１７が作動し、作動軸１８に
より出力軸１１をスプリング１５の押圧力に抗し
て後退軸移動させる。これによつて駆動駒１４は
係合部２０との係合を解脱すると同時に、押動リ
ング１６は軸動リング２１の押動を解除し、軸動
リング２１はスプリング２２によつて原位置に復
帰して回り止め部材２３と係合し、回転を停止し
た位相状態で入力軸１９を拘束するのである。
には、回避位置Ｂにあるねじ締め工具７を割出し
位置Ａに割出しする。この割出し動作に先立つ
て、把持工具６の入力軸１１と固定ヘツド１側の
出力軸１１との結合を解脱する必要がある。その
ために、ソレノイド１７が作動し、作動軸１８に
より出力軸１１をスプリング１５の押圧力に抗し
て後退軸移動させる。これによつて駆動駒１４は
係合部２０との係合を解脱すると同時に、押動リ
ング１６は軸動リング２１の押動を解除し、軸動
リング２１はスプリング２２によつて原位置に復
帰して回り止め部材２３と係合し、回転を停止し
た位相状態で入力軸１９を拘束するのである。
上記駆動駒１４と係合部２０との係合解脱で可
動ヘツド３は割出し回転可能となり、ウオーム５
及びウオームホイール４によつて可動ヘツド３を
回転させねじ締め工具７を割出し位置Ａに割出し
する。その後、ソレノイド１７の作動を解除する
と、スプリング１５の押圧力によつて出力軸１１
が前進軸移動し、駆動駒１４がねじ締め工具７の
入力軸１９の係合部２０に係合すると同時に押動
リング１６が軸動リング２１をスプリング２２の
押圧力に抗して押動させ回り止め部材２３との係
合を解除する。そして、スピンドル２８ｂの先端
の六角突起２９を作業ステーシヨンの部品の六角
穴に嵌合すべく固定ヘツド１を作動し、サーボモ
ータ８の起動によつてスピンドル２８ｂを回転し
てねじ締め作業を行うのである。この場合は、前
記把持工具６のように把持爪２７の収縮移動の変
位量を検出して制御する必要がなく、所定のねじ
締めトルクに達したときにトルク検出機構３１に
て検出してサーボモータ８の停止制御を行うもの
である。
動ヘツド３は割出し回転可能となり、ウオーム５
及びウオームホイール４によつて可動ヘツド３を
回転させねじ締め工具７を割出し位置Ａに割出し
する。その後、ソレノイド１７の作動を解除する
と、スプリング１５の押圧力によつて出力軸１１
が前進軸移動し、駆動駒１４がねじ締め工具７の
入力軸１９の係合部２０に係合すると同時に押動
リング１６が軸動リング２１をスプリング２２の
押圧力に抗して押動させ回り止め部材２３との係
合を解除する。そして、スピンドル２８ｂの先端
の六角突起２９を作業ステーシヨンの部品の六角
穴に嵌合すべく固定ヘツド１を作動し、サーボモ
ータ８の起動によつてスピンドル２８ｂを回転し
てねじ締め作業を行うのである。この場合は、前
記把持工具６のように把持爪２７の収縮移動の変
位量を検出して制御する必要がなく、所定のねじ
締めトルクに達したときにトルク検出機構３１に
て検出してサーボモータ８の停止制御を行うもの
である。
尚図例の可動ヘツドはターレツト形式の旋回割
出し構造であるが、固定ヘツドに対し、直接的な
運動によつて出力軸線上に複数種類の作業工具の
１つが割出し位置される構造でも本発明は適用さ
れる。
出し構造であるが、固定ヘツドに対し、直接的な
運動によつて出力軸線上に複数種類の作業工具の
１つが割出し位置される構造でも本発明は適用さ
れる。
＜効果＞
以上のように本発明装置によると、単一の作業
ステーシヨンにて多種類の部品組付作業が所要の
作業工具で行うことができ、従来のように異なる
作業ステーシヨン間での被組付部品の移送作業を
不要とし、組付作業時間が著しく短縮され、作業
能率の向上が得られる。
ステーシヨンにて多種類の部品組付作業が所要の
作業工具で行うことができ、従来のように異なる
作業ステーシヨン間での被組付部品の移送作業を
不要とし、組付作業時間が著しく短縮され、作業
能率の向上が得られる。
また、複数種類の作業工具の駆動用サーボモー
タ、トルク検出機構及び変位検出機構は全て共通
化されているため、構造の大幅な簡素化と小形化
ができ、設置スペースの縮少並びに設備費用の低
減が図られる利点を有している。押動リングによ
つて軸動リングが押されていないときは、スプリ
ングによつて軸動リングを後退させ、軸動リング
を回り止め部材によつて回り止めするようにした
構成であるので、把持爪と変位検出器との連結が
解脱されるものであつても、把持爪の開閉位置を
変位検出器と制御装置によつて正確にコントロー
ルできる効果が得られる。
タ、トルク検出機構及び変位検出機構は全て共通
化されているため、構造の大幅な簡素化と小形化
ができ、設置スペースの縮少並びに設備費用の低
減が図られる利点を有している。押動リングによ
つて軸動リングが押されていないときは、スプリ
ングによつて軸動リングを後退させ、軸動リング
を回り止め部材によつて回り止めするようにした
構成であるので、把持爪と変位検出器との連結が
解脱されるものであつても、把持爪の開閉位置を
変位検出器と制御装置によつて正確にコントロー
ルできる効果が得られる。
第１図は本発明装置の断面図、第２図は出力軸
と入力軸の結合部分の詳細断面図、第３図は制御
回路構成のブロツク図である。 １……固定ヘツド、３……可動ヘツド、６……
把持工具、７……ねじ締め工具、８……サーボモ
ータ、１０……駆動軸、１１……出力軸、１４…
…駆動駒、１７……ソレノイド、１９……入力
軸、２０……係合部、２７……把持爪、２８ｂ…
…スピンドル、２９……六角突起、３０……変位
検出器、３１……トルク検出機構、３５……制御
装置本体、４１……数値制御装置。
と入力軸の結合部分の詳細断面図、第３図は制御
回路構成のブロツク図である。 １……固定ヘツド、３……可動ヘツド、６……
把持工具、７……ねじ締め工具、８……サーボモ
ータ、１０……駆動軸、１１……出力軸、１４…
…駆動駒、１７……ソレノイド、１９……入力
軸、２０……係合部、２７……把持爪、２８ｂ…
…スピンドル、２９……六角突起、３０……変位
検出器、３１……トルク検出機構、３５……制御
装置本体、４１……数値制御装置。
Claims (1)
- １ 組付部品に対して相対移動可能な固定ヘツド
に可動ヘツドを割り出し可能に設け、この可動ヘ
ツドに割り出し方向に間隔をあけて複数の入力軸
を回転可能に軸承し、複数の入力軸の１つに回転
連結されたスピンドルの先端にねじ締め工具を設
け、複数の入力軸の１つに回転連結され組付部品
を把持する把持爪を可動ヘツドに開閉可能に設
け、複数の入力軸の後端に軸動リングを軸方向に
移動可能にかつ回転方向に係合可能に設け、この
軸動リングを後退位置へ付勢するスプリングを設
け、後退位置にある軸動リングに係合して軸動リ
ングを回り止めする回り止め部材を可動ヘツドに
設け、複数の入力軸の１つが組付部品と対応する
作業位置へ可動ヘツドを割り出しする割り出し装
置を設け、前記固定ヘツドに出力軸を作業位置に
割り出された入力軸と同軸方向に移動可能にかつ
回転可能に軸承し、入力軸と出力軸に互いに回転
方向に係合する係合部を形成し、出力軸を入力軸
の係合部に係合する位置並びに係合しない位置へ
前進後退させる係合解脱装置を設け、出力軸の先
端に出力軸の前進によつて前記軸動リングを回り
止め部材に係合しない位置へ押し下げる押動リン
グを取り付け、固定ヘツドに設置されたサーボモ
ータの回転を前記出力軸に伝達する回転伝達手段
を前記固定ヘツドに設け、この回転伝達手段の途
中に回転トルクを検出するトルク検出機構を設
け、出力軸に回転連結され出力軸の回転量を検出
する変位検出器を設け、変位検出器からの信号に
基づいて把持爪を開閉量をコントロールし、トル
ク検出機構からの信号に基づいて把持爪によつて
組付部品を把持する力及び前記ねじ締め工具によ
つて組付部品を締めつける力をコントロールする
制御装置を有して成る複合作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15644883A JPS6048227A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | 複合作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15644883A JPS6048227A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | 複合作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6048227A JPS6048227A (ja) | 1985-03-15 |
| JPH042375B2 true JPH042375B2 (ja) | 1992-01-17 |
Family
ID=15627966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15644883A Granted JPS6048227A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | 複合作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6048227A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS624535A (ja) * | 1985-06-29 | 1987-01-10 | Toyota Motor Corp | タレツト式ネジ締め装置 |
| JPH0818104B2 (ja) * | 1992-06-08 | 1996-02-28 | 株式会社栗本鐵工所 | 中空球状体の鋳造方法 |
| KR101157326B1 (ko) | 2009-12-18 | 2012-06-15 | 한화테크엠주식회사 | 각도조절장치가 형성된 크로스공구대 |
| EP2617518B1 (en) | 2010-09-13 | 2017-07-19 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Assembly apparatus |
| DE102012017257A1 (de) * | 2012-08-31 | 2014-03-06 | Reichenbacher Hamuel Gmbh | Bearbeitungsmaschine |
| CN110640550A (zh) * | 2019-10-25 | 2020-01-03 | 沈耀强 | 数控加工中心、加工岛及加工方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5845838A (ja) * | 1981-09-14 | 1983-03-17 | Fanuc Ltd | 工作機械の自動工具交換装置 |
-
1983
- 1983-08-29 JP JP15644883A patent/JPS6048227A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6048227A (ja) | 1985-03-15 |
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