JPH04244343A - 凹・凸球面加工ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、凹・凸球面の両方とも
加工可能なロボット装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】本出願人は先に図３の如き、球面スカラ
型のロボット装置（実願昭２−４５７３２号多関節型ロ
ボット装置）を出願した。

【０００３】即ち、ベ−スに回転自在なＬ型の第１ア−
ムが取り付けられ、その第１ア−ムの先端にはＬ型をし
た第２ア−ムが取り付けられている。また、その第２ア
−ムの先端には第１ア−ム１３の回転中心線と同軸上に
作業ツ−ルが摺動自在に取り付けられている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術にあって
は、凸球面の加工だけが可能で凹球面の加工はできず、
又ツ−ル軸は片持式なので加工時の反力に対しての剛性
が弱くツ−ル部を大きくできず、又剛性が弱いので加工
精度を向上できないという問題点があった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決することを目的とし、回動自在の環体上に取り付けた
１対の支脚上部に門形のツ−ル軸支持体両先端部を回転
自在に軸支し、該ツ−ル軸支持体中間部にツ−ル軸を上
下動自在、回転自在に取り付け、環状基台中心にワ−ク
支持棒を上下動自在に配設したことを特徴とする。

【０００６】

【実施例】１は基台２上に配設されモ−タ（図示せず）
により回動自在の環体で、中心には上端にワ−ク３を取
り付けるワ−ク支持棒４が上下動自在に配設されている
。環体１には対向位置に１対の支脚５，６を直立固定し
ている。７は門形のツ−ル軸支持体で、両先端７ａ，７
ｂを支脚５，６上端に軸支し、一方の軸をモ−タ８によ
り回動し得るようになっている。ツ−ル軸支持体７の中
間部にツ−ル軸９を上下動自在に配設し、モ−タ１０に
より回転し得るようになっている。

【０００７】次に作用について説明する。凸球面加工時
は図１の如くモ−タ８を作動させ、ツ−ル軸支持体７が
上向きになるようにし、次いでワ−ク支持棒４上端にワ
−ク３をバキュ−ムその他の手段で固定し所定の高さ（
好ましくはワ−ク３の中心がモ−タ８の軸線上）に位置
させる。次いでツ−ル軸９の先端がワ−ク３に当接する
向きにモ−タ１０によりツ−ル軸ユニット１１を回転さ
せる。次いでツ−ル軸９の先端がワ−ク３に当接するよ
うにツ−ル軸９を下降させる。次いで、環体１を順次所
定角度回動し乍ら、ツ−ル軸支持体７を揺動させワ−ク
３の凸球面上半部の加工を行う。

【０００８】凹球面加工時は図２の如くモ−タ８を作動
させ、ツ−ル軸支持体７が下向きになるように回動する
。次いで、ツ−ル軸９の先端がワ−ク３に当接する向き
にモ−タ１０によりツ−ル軸ユニット１１を回転させ、
ツ−ル軸９の先端をワ−ク３に当接するように下降させ
る。次いで環体１を順次所定角度回動し乍らツ−ル軸支
持体７を揺動させワ−ク３の凹面加工を行う。

【０００９】

【発明の効果】本発明によると凸球面のみでなく、凹球
面も加工でき、ツ−ル軸を両持式にしているので加工時
の反力に対する剛性が強くツ−ル部を大きくでき、又、
加工精度を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例凸球面加工時外観斜視図であ
る。

【図２】本発明の一実施例凹球面加工時外観斜視図であ
る。

【図３】従来装置の外観斜視図である。

【符号の説明】

１　　環体 ２　　基台 ３　　ワ−ク ４　　ワ−ク支持棒 ５　　支脚 ６　　支脚 ７　　ツ−ル軸支持体 ８　　モ−タ ９　　ツ−ル軸 １０　　モ−タ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】回動自在の環体上に取り付けた１対の支脚
   上部に門形のツ−ル軸支持体両先端部を回転自在に軸支
   し、該ツ−ル軸支持体中間部にツ−ル軸を上下動自在、
   回転自在に取り付け、環状基台中心にワ−ク支持棒を上
   下動自在に配設した凹・凸球面加工ロボット装置。