JPS62277584A - 超音波物体検知器 - Google Patents
超音波物体検知器Info
- Publication number
- JPS62277584A JPS62277584A JP12061986A JP12061986A JPS62277584A JP S62277584 A JPS62277584 A JP S62277584A JP 12061986 A JP12061986 A JP 12061986A JP 12061986 A JP12061986 A JP 12061986A JP S62277584 A JPS62277584 A JP S62277584A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 33
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 abstract description 8
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
［技術分野１
本発明は、超？’Ｖ−波パルスを用いて物体を検知する
超音波物体検知器に関するものである。
超音波物体検知器に関するものである。
［背景技術１
従来、この種の超音波物体検知器としては、送波器から
超音波パルスを送波し、検知領域内に存在する物体によ
る反射波を受波器にて受波することにより、反射波の有
無を検出して物体の有無を検知するものや、送波器から
の超音波パルスの送波時点から物体による反射波を受波
器が受波する時点までの時間を検出することにより、超
音波センサから物体までの距離を測定して検知領域内に
物体が存在することを検知するものなどがあった。
超音波パルスを送波し、検知領域内に存在する物体によ
る反射波を受波器にて受波することにより、反射波の有
無を検出して物体の有無を検知するものや、送波器から
の超音波パルスの送波時点から物体による反射波を受波
器が受波する時点までの時間を検出することにより、超
音波センサから物体までの距離を測定して検知領域内に
物体が存在することを検知するものなどがあった。
しかし、これらの超音波物体検知器では、受波器にて受
波された受波信号が２Ｉ音であっても物体が存在すると
判定する誤動作を起こす問題があった。
波された受波信号が２Ｉ音であっても物体が存在すると
判定する誤動作を起こす問題があった。
そこで、送波器から一定周期で間欠的に超音波パルスを
送波し、物体からの反射波が予め決められた所定回数以
上に連続しで受波された時に、初めて物体が存在すると
判定するようにし、雑音による誤動作を少なくしたもの
がある。ところがこの、超音波物体検知器では、雑音が
存在しないときにも複数回連続して反射波が受波されな
いと物体を検知することができないので、物体検知動作
が遅くなる問題があった。しかも、このように検知動作
が遅れると、高速にて移動する物体を検知することもで
きない問題もあった。
送波し、物体からの反射波が予め決められた所定回数以
上に連続しで受波された時に、初めて物体が存在すると
判定するようにし、雑音による誤動作を少なくしたもの
がある。ところがこの、超音波物体検知器では、雑音が
存在しないときにも複数回連続して反射波が受波されな
いと物体を検知することができないので、物体検知動作
が遅くなる問題があった。しかも、このように検知動作
が遅れると、高速にて移動する物体を検知することもで
きない問題もあった。
［発明の目的］
本発明は上述の点に鑑みて為されたものであり、その目
的とするところは、雑音があるときには誤動作を防止で
きるとともに、雑音がないときには迅速に物体検知を行
うことができる超音波物体検知器を提供することにある
。
的とするところは、雑音があるときには誤動作を防止で
きるとともに、雑音がないときには迅速に物体検知を行
うことができる超音波物体検知器を提供することにある
。
［発明の開示１
（実施例）
第１図乃至第３図は本発明の一実施例を示す図であり、
第１図の概略回路図に示すように、本実施例は送受波兼
用の超音波センサ１を用いた超音波物体検知器であり、
物体８として人体を検出するものである。また、本実施
例の構成としては従来例の反射波が所定回数以上受波さ
れたとき物体８が存在すると判定するものとほぼ同様の
構成のものである。そして、本実施例の送波器は超音波
パルスを一定周期で間欠的に送波するものであり、上記
超音波センサ１、送波回路３、及び送波パル久制御部２
１にて構成しである。送波回路３は超音波センサ１がら
１２図のイに示す超音波パルスを送波させるように超音
波センサ１を駆動するものであり、送波パルス制ａ１１
部２１は超音波センサ１から超音波パルスを間欠的に送
波する送波周期を決定するものであり、上記送波回路３
を送波周期毎に駆動制御するものである。本実施例の受
波器は超音波センサ１がら送波された超音波パルスが検
知領域内に存在する物体８により反射された反射波を受
波するものであり、上記超音波センサ１及び受波回路４
で構成しである。受波回路４は検知領域内に存在する物
体８がらの反射波を超音波センサ１が受波したときの超
音波センサ１の受波出力を増幅検波するものである。さ
らに本実施例では受波器にて上記反射波が連続して所定
回数以上受波されたときに物体が存在すると判定する判
定手段として、記憶部２２、判定部２３、判定回数設定
部２６、及び受波デート設定部２４を備えている。記憶
部２２は受波回路４出力である受波信号波形、つまり検
波信号波形を一旦記憶するものであり、判定部２４は記
憶部２２に記憶された受波回路４出力にて物体８までの
距離を求めて物体８が検知９ｒ１域内に存在する否かを
判定するものであり、つまり所定回数以上に物体８によ
る反射波が受波器にで受波されたとき、物体８が存在す
ると判定するものである。この判定部２３の物体８が存
在すると判定する判定回数は判定回数設定１２６にて設
定される。また受波デート設定部２４は送波パルス制御
部２１の制御信号を受けて検知領域に相当するゲート期
間を設定するものであり、このデート期間を第２図及び
第３図の口に示す。そして、本実施例では判定部２３に
て物体８が存在すると判定されたとき、ブザー６やラン
プ７等の報知器を駆動して物体８の存在を報知する駆動
回路５を備えている。以上は雑音による誤動作を防止す
るために複数回物体８による反射波が受波されたときに
初めて物体８が存在すると判定する超音波物体検知器と
同様の構成である。なお、送波パルス制御部２１、記憶
部２２、判定部２３、受波デート設定部２４、判定回数
設定部２６はマイクロプロセ／す２にて構成しである。
第１図の概略回路図に示すように、本実施例は送受波兼
用の超音波センサ１を用いた超音波物体検知器であり、
物体８として人体を検出するものである。また、本実施
例の構成としては従来例の反射波が所定回数以上受波さ
れたとき物体８が存在すると判定するものとほぼ同様の
構成のものである。そして、本実施例の送波器は超音波
パルスを一定周期で間欠的に送波するものであり、上記
超音波センサ１、送波回路３、及び送波パル久制御部２
１にて構成しである。送波回路３は超音波センサ１がら
１２図のイに示す超音波パルスを送波させるように超音
波センサ１を駆動するものであり、送波パルス制ａ１１
部２１は超音波センサ１から超音波パルスを間欠的に送
波する送波周期を決定するものであり、上記送波回路３
を送波周期毎に駆動制御するものである。本実施例の受
波器は超音波センサ１がら送波された超音波パルスが検
知領域内に存在する物体８により反射された反射波を受
波するものであり、上記超音波センサ１及び受波回路４
で構成しである。受波回路４は検知領域内に存在する物
体８がらの反射波を超音波センサ１が受波したときの超
音波センサ１の受波出力を増幅検波するものである。さ
らに本実施例では受波器にて上記反射波が連続して所定
回数以上受波されたときに物体が存在すると判定する判
定手段として、記憶部２２、判定部２３、判定回数設定
部２６、及び受波デート設定部２４を備えている。記憶
部２２は受波回路４出力である受波信号波形、つまり検
波信号波形を一旦記憶するものであり、判定部２４は記
憶部２２に記憶された受波回路４出力にて物体８までの
距離を求めて物体８が検知９ｒ１域内に存在する否かを
判定するものであり、つまり所定回数以上に物体８によ
る反射波が受波器にで受波されたとき、物体８が存在す
ると判定するものである。この判定部２３の物体８が存
在すると判定する判定回数は判定回数設定１２６にて設
定される。また受波デート設定部２４は送波パルス制御
部２１の制御信号を受けて検知領域に相当するゲート期
間を設定するものであり、このデート期間を第２図及び
第３図の口に示す。そして、本実施例では判定部２３に
て物体８が存在すると判定されたとき、ブザー６やラン
プ７等の報知器を駆動して物体８の存在を報知する駆動
回路５を備えている。以上は雑音による誤動作を防止す
るために複数回物体８による反射波が受波されたときに
初めて物体８が存在すると判定する超音波物体検知器と
同様の構成である。なお、送波パルス制御部２１、記憶
部２２、判定部２３、受波デート設定部２４、判定回数
設定部２６はマイクロプロセ／す２にて構成しである。
次に、本実施例の特徴とする部分について説明する。本
実施例は、上記受波器にて反射波が受波されたとき、こ
の受波回路４出力である検波信号波形から受波信号の雑
音状態を検出する雑音検出手段である雑音検出部２５を
備え、この雑音検出部２５出力、つまり雑音状態に応じ
て上記ｔｌＩ定耶２３の判定回数を可変して検知領域の
雑音が少ないときには判定回数を少なく設定する判定回
数可変手段を備えたものである。なお、本実施例ではこ
の判定回数可変手段を判定回数設定部２６に設けである
。また、マイクロプロセフす２が上記雑音検出部２５と
、判定回数可変手段とを備えている。さらに具体的に説
明すると、雑音検出部２５は記憶部２２に記憶された受
波回路４出力である検波信号波形から雑音の頻度を検出
するものである。つまり、反射波が超音波センサ１に受
波されたときの受波回路４出力の検波信号波形は、ｆｊ
ＩＪ２図中のハに示すようになり、また雑音が超音波セ
ンサ１にて受波されたときの検波信号波形は、第３図中
の二にて示すようになる。従って、受波デート回路２４
の上記デート期間（ロ）を基準とし、このデート期間（
ロ）に占める検波信号の存在する時間（ハ及び二）の割
合を求めれば、検知領域の雑音状態を検出できる。そし
て、本実施例の判定回数設定部２６は、この雑音の頻度
に相当する雑音検出部２５出力と予め定められたいくつ
かのしきい値とを比較して判定部２３における判定回数
を可変する。つまり判定回数可変手段を複数のしきい値
を有する比較回路にて構成したものである。
実施例は、上記受波器にて反射波が受波されたとき、こ
の受波回路４出力である検波信号波形から受波信号の雑
音状態を検出する雑音検出手段である雑音検出部２５を
備え、この雑音検出部２５出力、つまり雑音状態に応じ
て上記ｔｌＩ定耶２３の判定回数を可変して検知領域の
雑音が少ないときには判定回数を少なく設定する判定回
数可変手段を備えたものである。なお、本実施例ではこ
の判定回数可変手段を判定回数設定部２６に設けである
。また、マイクロプロセフす２が上記雑音検出部２５と
、判定回数可変手段とを備えている。さらに具体的に説
明すると、雑音検出部２５は記憶部２２に記憶された受
波回路４出力である検波信号波形から雑音の頻度を検出
するものである。つまり、反射波が超音波センサ１に受
波されたときの受波回路４出力の検波信号波形は、ｆｊ
ＩＪ２図中のハに示すようになり、また雑音が超音波セ
ンサ１にて受波されたときの検波信号波形は、第３図中
の二にて示すようになる。従って、受波デート回路２４
の上記デート期間（ロ）を基準とし、このデート期間（
ロ）に占める検波信号の存在する時間（ハ及び二）の割
合を求めれば、検知領域の雑音状態を検出できる。そし
て、本実施例の判定回数設定部２６は、この雑音の頻度
に相当する雑音検出部２５出力と予め定められたいくつ
かのしきい値とを比較して判定部２３における判定回数
を可変する。つまり判定回数可変手段を複数のしきい値
を有する比較回路にて構成したものである。
上記雑音検出ｇ２５及ゾ判定回数設定部２６にてどのよ
うに判定回数を設定するかというと、たとえば雑音の頻
度が４０％以上のときにはｆＩＩ定回数回数回、２０％
以上〜４０％のときには２回、２０％未満のときにはｆ
１定部２３が複数回の物体８の検知を行わずに受波回路
４出力が生じたときには直ぐに物体８が存在すると判定
するようにする。
うに判定回数を設定するかというと、たとえば雑音の頻
度が４０％以上のときにはｆＩＩ定回数回数回、２０％
以上〜４０％のときには２回、２０％未満のときにはｆ
１定部２３が複数回の物体８の検知を行わずに受波回路
４出力が生じたときには直ぐに物体８が存在すると判定
するようにする。
なお、この具体例はあくまでも一例を示したものであり
、装置の用途等に応じて判定回数は適宜設定されるもの
である。
、装置の用途等に応じて判定回数は適宜設定されるもの
である。
最後に、全体の動作について概略的に説明する。
まず、送波パルス制御部２１の出力である送波周期に従
って送波回路３が駆動さ八、この送波回路３の発振信号
にて超音波センサ１から超音波を送波する。このとき検
知領域内に物体８が存在すれば、この物体８にて上記超
音波パルスが反射され、超音波センサ１にて受波される
。この受波出力は受波回路４にて増幅検波されて記憶部
２２に一旦記憶される。この記憶部２２に記憶された検
波信号波形から雑音検出部２５は受波信号の雑音状態を
検出する。そして、受波信号の雑音が多いときには、判
定回数設定ｇ２６が判定回数を多く設定し、雑音による
誤動作を防止する。つまりこの判定回数設定部２６にて
設定された判定回数以上に物体８による反射波が受波さ
れなければ、物体８が存在すると判定部２３は判定しな
い、また、逆に雑音が少ないときには、判定回数設定部
２６は判定回数を少なく設定する。従って判定部２３は
比較的に速く物体８が存在すると判定することができ、
超音波物体検知器の検知動作が迅速に行なわれる。そし
て判定部２３出力が生じたときには駆動回路５にて報知
器が駆動さ江、音や光にて物体８の存在を知らせる。
って送波回路３が駆動さ八、この送波回路３の発振信号
にて超音波センサ１から超音波を送波する。このとき検
知領域内に物体８が存在すれば、この物体８にて上記超
音波パルスが反射され、超音波センサ１にて受波される
。この受波出力は受波回路４にて増幅検波されて記憶部
２２に一旦記憶される。この記憶部２２に記憶された検
波信号波形から雑音検出部２５は受波信号の雑音状態を
検出する。そして、受波信号の雑音が多いときには、判
定回数設定ｇ２６が判定回数を多く設定し、雑音による
誤動作を防止する。つまりこの判定回数設定部２６にて
設定された判定回数以上に物体８による反射波が受波さ
れなければ、物体８が存在すると判定部２３は判定しな
い、また、逆に雑音が少ないときには、判定回数設定部
２６は判定回数を少なく設定する。従って判定部２３は
比較的に速く物体８が存在すると判定することができ、
超音波物体検知器の検知動作が迅速に行なわれる。そし
て判定部２３出力が生じたときには駆動回路５にて報知
器が駆動さ江、音や光にて物体８の存在を知らせる。
［発明の効果］
本発明は上述のように、超音波パルスを一定周期で間欠
的に送波する送波器と、上記超音波パルスの検知領域内
に存在する物体による反射波を受波する受波器と、この
受波器にて上記反射波が連続して所定回数以上受波され
たときに物体が存在すると判定する判定手段と、上記受
波器出力である受波信号波形から受波信号の雑音状態を
検出する雑音検出手段と、この雑音検出手段が受波信号
の雑音が多いことを検出したときには判定回数を多く設
定するとともに、受波信号の雑音が少ないことを検出し
たときには判定回数を少なく設定する判定回数可変手段
とを備えているのて゛、受波信号の雑音状態を雑音検出
手段にて検出し、受波信号の雑音が多いときにはこの雑
音検出手段出力にて判定回数可変手段が判定手段による
判定回数を多く設定することにより、雑音による誤動作
を防止することができ、また雑音検出部にて雑音が少な
いと判定されたときには、判定回数可変手段にてｔｌ！
定手段による物体検知の判定回数を減らして物体検知時
間を短くすることができ、このため高速で移動する物体
をも検知することができる効果を奏する。
的に送波する送波器と、上記超音波パルスの検知領域内
に存在する物体による反射波を受波する受波器と、この
受波器にて上記反射波が連続して所定回数以上受波され
たときに物体が存在すると判定する判定手段と、上記受
波器出力である受波信号波形から受波信号の雑音状態を
検出する雑音検出手段と、この雑音検出手段が受波信号
の雑音が多いことを検出したときには判定回数を多く設
定するとともに、受波信号の雑音が少ないことを検出し
たときには判定回数を少なく設定する判定回数可変手段
とを備えているのて゛、受波信号の雑音状態を雑音検出
手段にて検出し、受波信号の雑音が多いときにはこの雑
音検出手段出力にて判定回数可変手段が判定手段による
判定回数を多く設定することにより、雑音による誤動作
を防止することができ、また雑音検出部にて雑音が少な
いと判定されたときには、判定回数可変手段にてｔｌ！
定手段による物体検知の判定回数を減らして物体検知時
間を短くすることができ、このため高速で移動する物体
をも検知することができる効果を奏する。
第１図は本発明の一実施例の回路構成を示すブロック図
、第２図は同上の物体検知動作を示す説明図、１１２３
図は同上の超音波センサにて［ｆＦが受波された状態を
示す説明図である。 １はｍ音波センサ、２はマイクロプロセッサ、３は送波
回路、４は受波回路、２１は送波パルス制御部、２２は
記憶部、２３は判定部、２４は受波デート設定部、２５
は雑音検出部、２６は判定回数設定部である。
、第２図は同上の物体検知動作を示す説明図、１１２３
図は同上の超音波センサにて［ｆＦが受波された状態を
示す説明図である。 １はｍ音波センサ、２はマイクロプロセッサ、３は送波
回路、４は受波回路、２１は送波パルス制御部、２２は
記憶部、２３は判定部、２４は受波デート設定部、２５
は雑音検出部、２６は判定回数設定部である。
Claims (1)
- （１）超音波パルスを一定周期で間欠的に送波する送波
器と、上記超音波パルスの検知領域内に存在する物体に
よる反射波を受波する受波器と、この受波器にて上記反
射波が連続して所定回数以上受波されたときに物体が存
在すると判定する判定手段と、上記受波器出力である受
波信号波形から受波信号の雑音状態を検出する雑音検出
手段と、この雑音検出手段が受波信号の雑音が多いこと
を検出したときには判定回数を多く設定するとともに、
受波信号の雑音が少ないことを検出したときには判定回
数を少なく設定する判定回数可変手段とを備えて成るこ
とを特徴とする超音波物体検知器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12061986A JPS62277584A (ja) | 1986-05-26 | 1986-05-26 | 超音波物体検知器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12061986A JPS62277584A (ja) | 1986-05-26 | 1986-05-26 | 超音波物体検知器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62277584A true JPS62277584A (ja) | 1987-12-02 |
| JPH0412835B2 JPH0412835B2 (ja) | 1992-03-05 |
Family
ID=14790720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12061986A Granted JPS62277584A (ja) | 1986-05-26 | 1986-05-26 | 超音波物体検知器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62277584A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0382978A (ja) * | 1989-08-25 | 1991-04-08 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波検知器 |
| JPH04250388A (ja) * | 1991-01-28 | 1992-09-07 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波式物体検知器 |
| JP2011133274A (ja) * | 2009-12-22 | 2011-07-07 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 車両用障害物監視装置 |
| JP2016080645A (ja) * | 2014-10-22 | 2016-05-16 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| JP2017090136A (ja) * | 2015-11-06 | 2017-05-25 | 三菱電機株式会社 | 超音波センサ装置 |
| JP2021015029A (ja) * | 2019-07-11 | 2021-02-12 | 株式会社豊田自動織機 | 物体検出装置及び物体検出方法 |
-
1986
- 1986-05-26 JP JP12061986A patent/JPS62277584A/ja active Granted
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0382978A (ja) * | 1989-08-25 | 1991-04-08 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波検知器 |
| JPH04250388A (ja) * | 1991-01-28 | 1992-09-07 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波式物体検知器 |
| JP2011133274A (ja) * | 2009-12-22 | 2011-07-07 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 車両用障害物監視装置 |
| US8674818B2 (en) | 2009-12-22 | 2014-03-18 | Panasonic Corporation | In-vehicle monitoring system |
| JP2016080645A (ja) * | 2014-10-22 | 2016-05-16 | 株式会社デンソー | 物体検知装置 |
| JP2017090136A (ja) * | 2015-11-06 | 2017-05-25 | 三菱電機株式会社 | 超音波センサ装置 |
| JP2021015029A (ja) * | 2019-07-11 | 2021-02-12 | 株式会社豊田自動織機 | 物体検出装置及び物体検出方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0412835B2 (ja) | 1992-03-05 |
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