JPH0425111B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0425111B2 JPH0425111B2 JP58095367A JP9536783A JPH0425111B2 JP H0425111 B2 JPH0425111 B2 JP H0425111B2 JP 58095367 A JP58095367 A JP 58095367A JP 9536783 A JP9536783 A JP 9536783A JP H0425111 B2 JPH0425111 B2 JP H0425111B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trajectory
- auxiliary tool
- destination
- work area
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は産業用ロボツトの軌跡制御方法に係
り、特に軌跡の基準となる座標をシフトすること
により、作業領域を変更できるようにした産業用
ロボツトの軌跡制御方法に関する。
り、特に軌跡の基準となる座標をシフトすること
により、作業領域を変更できるようにした産業用
ロボツトの軌跡制御方法に関する。
周知の通り、産業用ロボツトのオペレーシヨン
においては、作業領域を変更する必要性の生じる
ことがある。例えば、ロボツトの正面で行つてい
た作業と同一の作業を、ロボツトの右側で行うよ
うな場合である。この場合、ロボツトのハンドや
アームが描く軌跡は同一でその位置がシフトした
だけであるから、軌跡を全部教示し直す必要性は
なく、移動元、移動先の各作業領域で相対応する
３つの代表点を教示してやればよい。
においては、作業領域を変更する必要性の生じる
ことがある。例えば、ロボツトの正面で行つてい
た作業と同一の作業を、ロボツトの右側で行うよ
うな場合である。この場合、ロボツトのハンドや
アームが描く軌跡は同一でその位置がシフトした
だけであるから、軌跡を全部教示し直す必要性は
なく、移動元、移動先の各作業領域で相対応する
３つの代表点を教示してやればよい。
例えば第１図イの移動元作業領域（以下単に移
動元という）において軌跡の教示を行う場合、ワ
ーク１上の３点P1，P2，P3が代表点として選ば
れ、移動元基準座標が得られる。そして、各教示
点Pi（ｉ＝１，２……ｎ）は、この移動元基準座
標空間において一定の位置（xi.yi，zi）を占める
ものとして決定される。
動元という）において軌跡の教示を行う場合、ワ
ーク１上の３点P1，P2，P3が代表点として選ば
れ、移動元基準座標が得られる。そして、各教示
点Pi（ｉ＝１，２……ｎ）は、この移動元基準座
標空間において一定の位置（xi.yi，zi）を占める
ものとして決定される。
次に、第１図ロの移動先作業領域（以下単に移
動先という）においては、上述した代表点P1〜
P3に対応する３つの代表点Q1〜Q3が教示され、
移動先基準座標が求められる。そして各教示点デ
ータQiは移動先基準座標空間において上述した
位置xi，yi，ziを占めるものとして与えられる。
こうして、移動先においては、移動元の代表点
P1〜P3に対応する３つの代表点Q1〜Q3を教示す
れば、他の点Qi（ｉ＝４〜ｎ）は教示せずに求め
ることができる。
動先という）においては、上述した代表点P1〜
P3に対応する３つの代表点Q1〜Q3が教示され、
移動先基準座標が求められる。そして各教示点デ
ータQiは移動先基準座標空間において上述した
位置xi，yi，ziを占めるものとして与えられる。
こうして、移動先においては、移動元の代表点
P1〜P3に対応する３つの代表点Q1〜Q3を教示す
れば、他の点Qi（ｉ＝４〜ｎ）は教示せずに求め
ることができる。
ところで、上述した従来の軌跡制御方法におい
ては、移動元、移動先において各３点の代表点を
教示しなければならなず手間のかかる欠点があつ
た。また、移動元と移動先の対応代表点P1とQ1、
P2とQ2、P3とQ3をすべて対応させるのは非常に
困難であり、誤差処理が必要であつた。
ては、移動元、移動先において各３点の代表点を
教示しなければならなず手間のかかる欠点があつ
た。また、移動元と移動先の対応代表点P1とQ1、
P2とQ2、P3とQ3をすべて対応させるのは非常に
困難であり、誤差処理が必要であつた。
この発明は上記の事情に鑑み、作業領域の変換
を容易に行うことのできる産業用ロボツトの軌跡
制御方法を提供するもので、前記産業用ロボツト
の手首に補助具を設け、この補助具をワークの所
定位置に定置して教示する操作を各作業領域にお
いて１回行うだけで作業領域の変換がなされるよ
うにしたことを特徴とする。
を容易に行うことのできる産業用ロボツトの軌跡
制御方法を提供するもので、前記産業用ロボツト
の手首に補助具を設け、この補助具をワークの所
定位置に定置して教示する操作を各作業領域にお
いて１回行うだけで作業領域の変換がなされるよ
うにしたことを特徴とする。
以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明す
る。
る。
第２図は本発明の一実施例を説明するための斜
視図であり、同図イは移動元、同図ロは移動先の
斜視図である。これらの図において、ワーク１は
図示せぬ支持台の上に定置されている。
視図であり、同図イは移動元、同図ロは移動先の
斜視図である。これらの図において、ワーク１は
図示せぬ支持台の上に定置されている。
さて、第２図イに示す移動元において、ロボツ
トの手首２の先端２ａに固定された補助具３がワ
ーク１の所定位置に定置される。さらに詳述する
と、手首２の先端２ａには直角三角形状の補助具
３が手首２の軸線と直角をなすように固定され、
補助具３の直角R1を挾む２辺R1R2，R1R3が指定
の位置にセツトされる。すなわち、辺R1R2がワ
ーク１の底面１ａと側壁１ｂとがなす稜線１ｃに
合わされ、辺R1R3が底面１ａの右端辺１ｄに合
わされている。
トの手首２の先端２ａに固定された補助具３がワ
ーク１の所定位置に定置される。さらに詳述する
と、手首２の先端２ａには直角三角形状の補助具
３が手首２の軸線と直角をなすように固定され、
補助具３の直角R1を挾む２辺R1R2，R1R3が指定
の位置にセツトされる。すなわち、辺R1R2がワ
ーク１の底面１ａと側壁１ｂとがなす稜線１ｃに
合わされ、辺R1R3が底面１ａの右端辺１ｄに合
わされている。
このような設定において、例えば補助具３の辺
R1R2をＸ軸、R1R3をＹ軸とし、これらＸ軸、Ｙ
軸に直交する直線をＺ軸とすれば、これらの各軸
Ｘ，Ｙ，Ｚから構成される新しい移動元基準座標
を定めることができる。そして、この移動元基準
座標空間において、軌跡上の教示点Piの位置Xi，
Yi，Ziが決定される。すなわち、元の移動元基
準座標空間において位置xi，yi，ziを占めていた
教示点Piは、上記手続によつて決定された新しい
移動元基準座標空間においては位置Xi，Yi，Zi
を占めることとなり、この変換は周知の演算によ
つて行われる。こうして、補助具３の位置と姿勢
から新しい移動元基準座標が求められ、これに基
づいて教示点Piの位置Xi，Yi，Ziが決定される。
R1R2をＸ軸、R1R3をＹ軸とし、これらＸ軸、Ｙ
軸に直交する直線をＺ軸とすれば、これらの各軸
Ｘ，Ｙ，Ｚから構成される新しい移動元基準座標
を定めることができる。そして、この移動元基準
座標空間において、軌跡上の教示点Piの位置Xi，
Yi，Ziが決定される。すなわち、元の移動元基
準座標空間において位置xi，yi，ziを占めていた
教示点Piは、上記手続によつて決定された新しい
移動元基準座標空間においては位置Xi，Yi，Zi
を占めることとなり、この変換は周知の演算によ
つて行われる。こうして、補助具３の位置と姿勢
から新しい移動元基準座標が求められ、これに基
づいて教示点Piの位置Xi，Yi，Ziが決定される。
次に、第２図ロに示す移動先においても、補助
具３はワーク１の所定位置にセツトされる。これ
によつて前記Ｘ，Ｙ，Ｚ各軸に対応する座標軸
Ｕ，Ｖ，Ｗが決定され、これらが移動先基準座標
を構成する。そして、移動先基準座標空間におけ
る教示点Qiの位置Ui，Vi，Wiは、移動元基準座
標空間における教示点Piの位置と同一であるか
ら、Ui＝Xi，Vi＝Yi，Wi＝Ziとして決定され
る。こうして、移動先における基準座標と教示点
Qiの位置Ui，Vi，Wiが決定され、これに基づい
て作業が行われる。
具３はワーク１の所定位置にセツトされる。これ
によつて前記Ｘ，Ｙ，Ｚ各軸に対応する座標軸
Ｕ，Ｖ，Ｗが決定され、これらが移動先基準座標
を構成する。そして、移動先基準座標空間におけ
る教示点Qiの位置Ui，Vi，Wiは、移動元基準座
標空間における教示点Piの位置と同一であるか
ら、Ui＝Xi，Vi＝Yi，Wi＝Ziとして決定され
る。こうして、移動先における基準座標と教示点
Qiの位置Ui，Vi，Wiが決定され、これに基づい
て作業が行われる。
このような方法によれば、各作業領域において
補助具３をワーク１の所定位置に定置して１回の
教示を行うだけで作業領域の変更を行うことがで
きる。
補助具３をワーク１の所定位置に定置して１回の
教示を行うだけで作業領域の変更を行うことがで
きる。
なお、上記実施例においては補助具３として直
角三角形状のものを使用したが、これに限定され
ることなく、２〜３本の突起を有するものや直線
と１点を与えるものなど、要はワーク１と手首２
の位置関係を特定することのできるものでありさ
えすれば補助具として使用することができる。
角三角形状のものを使用したが、これに限定され
ることなく、２〜３本の突起を有するものや直線
と１点を与えるものなど、要はワーク１と手首２
の位置関係を特定することのできるものでありさ
えすれば補助具として使用することができる。
以上説明したようにこの発明は、産業用ロボツ
トに補助具を設け、この補助具をワークの所定位
置に定置して教示する操作を各作業領域において
１回行うだけで作業領域の変換がなされるように
したので、教示の手続が簡単化され、教示時間が
短縮される利点が得られる。また、３つの代表点
を合わせるという操作がなくなるので、誤差処理
の必要性もなくなる利点が得られる。
トに補助具を設け、この補助具をワークの所定位
置に定置して教示する操作を各作業領域において
１回行うだけで作業領域の変換がなされるように
したので、教示の手続が簡単化され、教示時間が
短縮される利点が得られる。また、３つの代表点
を合わせるという操作がなくなるので、誤差処理
の必要性もなくなる利点が得られる。
第１図は従来の制御方法を説明するための斜視
図で、同図イは移動元、同図ロは移動先における
ワークの状態を示している。第２図は本発明によ
る制御方法を説明するための斜視図で、同図イは
移動元、同図ロは移動先におけるワーク１とロボ
ツトの手首２との状態を示している。 １……ワーク、２……ロボツトの手首、３……
補助具。
図で、同図イは移動元、同図ロは移動先における
ワークの状態を示している。第２図は本発明によ
る制御方法を説明するための斜視図で、同図イは
移動元、同図ロは移動先におけるワーク１とロボ
ツトの手首２との状態を示している。 １……ワーク、２……ロボツトの手首、３……
補助具。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 予め教示した一定の軌跡に従つて一定の作業
をなす産業用ロボツトの作業領域を、前記軌跡の
基準となる座標を移動することによつて変更でき
るようにした産業用ロボツトの軌跡制御方法にお
いて、前記産業用ロボツトの手首に補助具を設
け、 (イ) 移動元作業領域において、前記補助具をワー
クの所定位置に定置し、このときの補助具の位
置と姿勢とに基づいて前記軌跡の基準座標を決
定する第１の過程と、 (ロ) 前記基準座標に基づいて前記軌跡上の教示点
の位置を求める第２の過程と、 (ハ) 移動先作業領域において、前記補助具を前記
ワークの所定位置に定置し、このときの補助具
の位置と姿勢とに基づいて前記軌跡の基準座標
を求め、この基準座標に基づいて該移動先作業
領域における軌跡を決定する第３の過程と、 を有することを特徴とする産業用ロボツトの軌跡
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9536783A JPS59219187A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 産業用ロボツトの軌跡制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9536783A JPS59219187A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 産業用ロボツトの軌跡制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59219187A JPS59219187A (ja) | 1984-12-10 |
| JPH0425111B2 true JPH0425111B2 (ja) | 1992-04-28 |
Family
ID=14135651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9536783A Granted JPS59219187A (ja) | 1983-05-30 | 1983-05-30 | 産業用ロボツトの軌跡制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59219187A (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58100972A (ja) * | 1981-12-08 | 1983-06-15 | Komatsu Ltd | 溶接ロボツトの制御方法および装置 |
| JPS58155189A (ja) * | 1982-03-10 | 1983-09-14 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボツトの位置制御装置 |
-
1983
- 1983-05-30 JP JP9536783A patent/JPS59219187A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59219187A (ja) | 1984-12-10 |
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