JPH04253203A - 自動走行車の前方障害物検知方式 - Google Patents
自動走行車の前方障害物検知方式Info
- Publication number
- JPH04253203A JPH04253203A JP3009478A JP947891A JPH04253203A JP H04253203 A JPH04253203 A JP H04253203A JP 3009478 A JP3009478 A JP 3009478A JP 947891 A JP947891 A JP 947891A JP H04253203 A JPH04253203 A JP H04253203A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- laser
- automatic traveling
- laser sheet
- light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動走行車の前方障害物
検知方式に関し、特に自動走行車の前方障害物との衝突
防止を図る自動走行車の前方障害物検知方式に関する。
検知方式に関し、特に自動走行車の前方障害物との衝突
防止を図る自動走行車の前方障害物検知方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車などの自動走行車の衝突防
止は、距離センサなどを用いて近くに障害物がないこと
をチェックする方法が多用されている。
止は、距離センサなどを用いて近くに障害物がないこと
をチェックする方法が多用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の衝突防
止方法では、トンネルのような場所に自動走行車が入っ
ていけるか否かの判断は難かしかった。また、これを可
能とするには、測定ポイントを細かくとって測定出来る
複雑な３次元計測器を用いなくてはならなかったという
欠点がある。
止方法では、トンネルのような場所に自動走行車が入っ
ていけるか否かの判断は難かしかった。また、これを可
能とするには、測定ポイントを細かくとって測定出来る
複雑な３次元計測器を用いなくてはならなかったという
欠点がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の自動走行車の前
方障害物検知方式は、レーザ光のスリット光源によりレ
ーザシート光を投光する複数のレーザシート光投光器を
自動走行車の前部に配備し、前記複数のレーザシート光
で自動走行車の前方障害物による散乱光のみを含むよう
に仕切った検知領域を形成し、前記検知領域における散
乱光の有無をカメラ撮像器で監視しつつ前方障害物を検
知する構成を有する。
方障害物検知方式は、レーザ光のスリット光源によりレ
ーザシート光を投光する複数のレーザシート光投光器を
自動走行車の前部に配備し、前記複数のレーザシート光
で自動走行車の前方障害物による散乱光のみを含むよう
に仕切った検知領域を形成し、前記検知領域における散
乱光の有無をカメラ撮像器で監視しつつ前方障害物を検
知する構成を有する。
【０００５】
【実施例】次に、図面を参照して本発明を説明する。
【０００６】図１は、本発明の一実施例の構成図である
。図１に示す実施例の構成は、自動走行車１と、自動走
行車１の前方に配備し４本のレーザシート光４を走行す
る４個のレーザシート投光器２と、レーザシート光４に
よって形成される検知領域４１を含む所定の受光視野を
撮像し表示するカメラ撮像器３とを備えて成る。
。図１に示す実施例の構成は、自動走行車１と、自動走
行車１の前方に配備し４本のレーザシート光４を走行す
る４個のレーザシート投光器２と、レーザシート光４に
よって形成される検知領域４１を含む所定の受光視野を
撮像し表示するカメラ撮像器３とを備えて成る。
【０００７】次に、本実施例の動作について説明する。
【０００８】４個のレーザシート光投光器２は、投光す
る４つのレーザシート光４によって前方を立体的に仕切
って検知領域４１を形成する。この検知領域は、自動走
行車の種類，運用目的等によって任意に設定できるが、
本実施例では前方に広がる角錐状としている。
る４つのレーザシート光４によって前方を立体的に仕切
って検知領域４１を形成する。この検知領域は、自動走
行車の種類，運用目的等によって任意に設定できるが、
本実施例では前方に広がる角錐状としている。
【０００９】図２は、図１の実施例の動作説明図である
。図２において、自動走行車１は車体エッジ通過ライン
５に車体エッジ１１を沿わせて進行方向１３に進行する
。
。図２において、自動走行車１は車体エッジ通過ライン
５に車体エッジ１１を沿わせて進行方向１３に進行する
。
【００１０】進行方向の前方には、自動走行車１に対す
る前方障害物７と、走行上の障害とはならない前方物体
８が存在する。
る前方障害物７と、走行上の障害とはならない前方物体
８が存在する。
【００１１】通過不可能な前方障害物７は、車体エッジ
通過ライン５に沿って自動走行車１が進行する場合、そ
の一部を車体寄りに突出させたものであり、その突出部
はレーザシート光投光器２の出力レーザシート光に照射
され、前方障害物７散乱光ルート９を通ってカメラ撮像
器３のカメラ受光面６に受光される。この状態は、自動
走行車１が前方障害物７に衝突する以前に少なくとも１
回、必らず生起する。なお、前方障害物７レート９上に
は、カメラレンズ焦点１２が存在する。
通過ライン５に沿って自動走行車１が進行する場合、そ
の一部を車体寄りに突出させたものであり、その突出部
はレーザシート光投光器２の出力レーザシート光に照射
され、前方障害物７散乱光ルート９を通ってカメラ撮像
器３のカメラ受光面６に受光される。この状態は、自動
走行車１が前方障害物７に衝突する以前に少なくとも１
回、必らず生起する。なお、前方障害物７レート９上に
は、カメラレンズ焦点１２が存在する。
【００１２】また、通過可能な前方物体８からの散乱光
は、車体エッジ通過ライン５の外側で反射し、前方物対
８散乱光ルート１１を通ってカメラ受光面６に受光され
る。
は、車体エッジ通過ライン５の外側で反射し、前方物対
８散乱光ルート１１を通ってカメラ受光面６に受光され
る。
【００１３】これら散乱光は、図１に示すレーザシート
光４で形成した角錐形の検知領域４１を介して得られる
ものである。図２に示す判定ポイント１０は、この検知
領域４１の境界による散乱光の受光ポイントであり、図
２の場合で言えば、前方物体８散乱光レート１１をたど
った散乱光は、この判定ポイント１０の外側である下方
で受光され、前方障害物７散乱光ルート９をたどった散
乱光はこの判定ポイント１０の内側となる上方で受光さ
れ、受光ポイントの内側で受光されるか外側で受光され
るかによって散乱光が前方障害物７によるものか前方物
体８によるものであるかが判定でき、これによって前方
障害物７との衝突を回避することができる。
光４で形成した角錐形の検知領域４１を介して得られる
ものである。図２に示す判定ポイント１０は、この検知
領域４１の境界による散乱光の受光ポイントであり、図
２の場合で言えば、前方物体８散乱光レート１１をたど
った散乱光は、この判定ポイント１０の外側である下方
で受光され、前方障害物７散乱光ルート９をたどった散
乱光はこの判定ポイント１０の内側となる上方で受光さ
れ、受光ポイントの内側で受光されるか外側で受光され
るかによって散乱光が前方障害物７によるものか前方物
体８によるものであるかが判定でき、これによって前方
障害物７との衝突を回避することができる。
【００１４】図３は、カメラ撮像器３による受光視野の
説明図である。
説明図である。
【００１５】図３のカメラ視野１３はカメラ撮像器３に
より受光視野を示し、検知領域４１ａは図１に示した検
知領域４１に対応する受光視野で、これら２つの視野の
境界が通過可否判定境界１４である。従って、この検知
領域４１ａに前方障害物による散乱光が受光されない限
り、自動走行車１は前方障害物７が不在か回避した状態
で安全に走行することが可能となる。
より受光視野を示し、検知領域４１ａは図１に示した検
知領域４１に対応する受光視野で、これら２つの視野の
境界が通過可否判定境界１４である。従って、この検知
領域４１ａに前方障害物による散乱光が受光されない限
り、自動走行車１は前方障害物７が不在か回避した状態
で安全に走行することが可能となる。
【００１６】なお、上述した実施例では、自動走行車１
の側面を意識した前方障害物を例としたが、これはあく
まで１つの例に過ぎず、任意の方向に対する前方障害物
についても同様に実施しうることは明らかである。
の側面を意識した前方障害物を例としたが、これはあく
まで１つの例に過ぎず、任意の方向に対する前方障害物
についても同様に実施しうることは明らかである。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、レ
ーザ光のスリット光源によって進行方向前方を仕切って
前方障害物の検知領域を形成して前方障害物の散乱光を
補足，受光することにより、散乱光を受光した場所だけ
で容易に自動走行車の前方障害物を検知し、通過可能性
を確認できる簡素な構成の自動走行車の前方障害物検知
方式が実現できるという効果がある。
ーザ光のスリット光源によって進行方向前方を仕切って
前方障害物の検知領域を形成して前方障害物の散乱光を
補足，受光することにより、散乱光を受光した場所だけ
で容易に自動走行車の前方障害物を検知し、通過可能性
を確認できる簡素な構成の自動走行車の前方障害物検知
方式が実現できるという効果がある。
【図１】本発明の一実施例の構成図である。
【図２】図１の実施例の動作説明図である。
【図３】図１のカメラ撮像器３の受光視野の説明図であ
る。
る。
１ 自動走行車
２ レーザシート投光器
３ カメラ撮像器
４ レーザシート光
５ 車体エッジ通過ライン
６ カメラ受光面
７ 前方障害物
８ 前方物体
９ 前方障害物散乱光ルート
１０ 判定ポイント
１１ 前方物体散乱光ルート
１２ カメラレンズ焦点
１３ カメラ視野
１４ 通過可否判定境界
４１，４１ａ 検知領域
Claims (1)
- 【請求項１】 レーザ光のスリット光源によりレーザ
シート光を投光する複数のレーザシート光投光器を自動
走行車の前部に配備し、前記複数のレーザシート光で自
動走行車の前方障害物による散乱光のみを含むように仕
切った検知領域を形成し、前記検知領域における散乱光
の有無をカメラ撮像器で監視しつつ前方障害物を検知す
ることを特徴とする自動走行車の前方障害物検知方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3009478A JPH04253203A (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 自動走行車の前方障害物検知方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3009478A JPH04253203A (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 自動走行車の前方障害物検知方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04253203A true JPH04253203A (ja) | 1992-09-09 |
Family
ID=11721365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3009478A Pending JPH04253203A (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | 自動走行車の前方障害物検知方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04253203A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020038296A (ko) * | 2000-11-17 | 2002-05-23 | 이충전 | 모빌로봇의 장애물 감지장치 및 감지방법 |
| WO2021082657A1 (zh) * | 2019-10-29 | 2021-05-06 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种基于室内环境的辅助光视觉检测装置及移动机器人 |
-
1991
- 1991-01-30 JP JP3009478A patent/JPH04253203A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20020038296A (ko) * | 2000-11-17 | 2002-05-23 | 이충전 | 모빌로봇의 장애물 감지장치 및 감지방법 |
| WO2021082657A1 (zh) * | 2019-10-29 | 2021-05-06 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种基于室内环境的辅助光视觉检测装置及移动机器人 |
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