JPH04253589A - レーザロボットの手首の配管装置 - Google Patents
レーザロボットの手首の配管装置Info
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- JPH04253589A JPH04253589A JP3009716A JP971691A JPH04253589A JP H04253589 A JPH04253589 A JP H04253589A JP 3009716 A JP3009716 A JP 3009716A JP 971691 A JP971691 A JP 971691A JP H04253589 A JPH04253589 A JP H04253589A
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- annular chamber
- liquid
- gas
- annular
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
- B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least three axial directions, e.g. manipulators, robots
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- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レーザロボットの手首
の配管装置に関し、特に、レーザロボットの手首内に配
置されるレーザビームの進路変更用反射ミラーを冷却す
る冷却液の配管や手首先端に装着されるレーザビームの
出射装置に対するアシスト気体の供給用配管系を手首内
部及び手首外周にコンパクトに設けて配管と周辺機器と
の干渉問題を解消し、かつ、配管の損傷防止、冷却水漏
れ防止等を高い信頼性の下に達成できるレーザロボット
の手首の配管装置に関する。
の配管装置に関し、特に、レーザロボットの手首内に配
置されるレーザビームの進路変更用反射ミラーを冷却す
る冷却液の配管や手首先端に装着されるレーザビームの
出射装置に対するアシスト気体の供給用配管系を手首内
部及び手首外周にコンパクトに設けて配管と周辺機器と
の干渉問題を解消し、かつ、配管の損傷防止、冷却水漏
れ防止等を高い信頼性の下に達成できるレーザロボット
の手首の配管装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５（Ａ）、（Ｂ）に図示のように、従
来よりレーザロボットは高エネルギーのレーザビームを
作業レーザとして用いるために、レーザビーム出射装置
５が装着されるロボット手首４の周囲には、レーザビー
ムの進路を変更させるための反射ミラー６を冷却する冷
却液を配管、供給し、また、レーザ加工用のアシストガ
スとして不活性気体を供給する配管路６が必要とされる
。そのために、これらの配管路７はフレキシブルチュー
ブ材を使用し、レーザロボットの夫々の可動部、即ち、
図示されていないロボット胴や上腕、又前腕３、手首４
等の動作自由度に対応して動作時に捩じりや引張等を吸
収できるように、充分な余裕長さを保有させて配管され
ている。
来よりレーザロボットは高エネルギーのレーザビームを
作業レーザとして用いるために、レーザビーム出射装置
５が装着されるロボット手首４の周囲には、レーザビー
ムの進路を変更させるための反射ミラー６を冷却する冷
却液を配管、供給し、また、レーザ加工用のアシストガ
スとして不活性気体を供給する配管路６が必要とされる
。そのために、これらの配管路７はフレキシブルチュー
ブ材を使用し、レーザロボットの夫々の可動部、即ち、
図示されていないロボット胴や上腕、又前腕３、手首４
等の動作自由度に対応して動作時に捩じりや引張等を吸
収できるように、充分な余裕長さを保有させて配管され
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】然るに、このように余
裕長さを与えたフレキシブル配管路７が、ロボット手首
４の周辺に介在すると、レーザ加工、その他のレーザ作
業の遂行に当たり、フレキシブル配管路７が周辺機器に
干渉し、また、ワークのレーザ溶接や切断等の加工時等
では発生するスパッタでフレキシブル配管が損傷又は破
損する等の事故が発生する危惧がある。このような危惧
を解消すべく、ロボット手首の鞘管内部に配管路を内蔵
させる改良を試みると、当該鞘管の径が大きくなりワー
クに対するロボット作業部先端は可及的に小径、軽量で
あることが機能的に要請されることに反する点、また、
内部配管路から冷却液が漏れた場合に機械内部へ液が侵
入して種々の障害の原因となる点等の問題が発生するた
め、実用化の段階には到達していない。
裕長さを与えたフレキシブル配管路７が、ロボット手首
４の周辺に介在すると、レーザ加工、その他のレーザ作
業の遂行に当たり、フレキシブル配管路７が周辺機器に
干渉し、また、ワークのレーザ溶接や切断等の加工時等
では発生するスパッタでフレキシブル配管が損傷又は破
損する等の事故が発生する危惧がある。このような危惧
を解消すべく、ロボット手首の鞘管内部に配管路を内蔵
させる改良を試みると、当該鞘管の径が大きくなりワー
クに対するロボット作業部先端は可及的に小径、軽量で
あることが機能的に要請されることに反する点、また、
内部配管路から冷却液が漏れた場合に機械内部へ液が侵
入して種々の障害の原因となる点等の問題が発生するた
め、実用化の段階には到達していない。
【０００４】依って、本発明の主目的は、フレキシブル
配管による余裕長さを手首周辺に設ける欠点を排除しつ
つ、コンパクトな構造で手首周辺からレーザビーム出射
装置に到る領域にアシストガスや冷却液体の供給、回収
のための配管を設けることが可能なレーザロボットの手
首の配管装置を提供することにある。
配管による余裕長さを手首周辺に設ける欠点を排除しつ
つ、コンパクトな構造で手首周辺からレーザビーム出射
装置に到る領域にアシストガスや冷却液体の供給、回収
のための配管を設けることが可能なレーザロボットの手
首の配管装置を提供することにある。
【０００５】本発明の他の目的は、冷却液が漏出してロ
ボット機体内部やレーザビーム出射装置等に障害を生起
させることがないような構成、作用を有したレーザロボ
ットの手首の配管装置を提供することにある。
ボット機体内部やレーザビーム出射装置等に障害を生起
させることがないような構成、作用を有したレーザロボ
ットの手首の配管装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述した発明の目的に鑑
み、本発明は、レーザロボットの手首の鞘管内に複数の
シール手段を利用した環状室を設け、これらの環状室に
おける所定の環状室を気体環状室及び液体環状室として
形成し、これら環状室を経由してアシスト気体や冷却液
体の供給及び回収を行い得るようにして、配管路を固い
金属配管路の固定配置で、しかもロボット前腕や手首の
周囲に密着して設け得るように改善した構成を採ったも
のである。しかも、上記環状室の所定の室を手首の内管
側から送給する圧力空気の圧力作用室に形成し、圧力作
用室の間にシール手段を配置することにより該シール手
段に圧力を作用させ、気体環状室や液体環状室から気体
や液体の漏出が発生しないような構成にもできるのであ
る。
み、本発明は、レーザロボットの手首の鞘管内に複数の
シール手段を利用した環状室を設け、これらの環状室に
おける所定の環状室を気体環状室及び液体環状室として
形成し、これら環状室を経由してアシスト気体や冷却液
体の供給及び回収を行い得るようにして、配管路を固い
金属配管路の固定配置で、しかもロボット前腕や手首の
周囲に密着して設け得るように改善した構成を採ったも
のである。しかも、上記環状室の所定の室を手首の内管
側から送給する圧力空気の圧力作用室に形成し、圧力作
用室の間にシール手段を配置することにより該シール手
段に圧力を作用させ、気体環状室や液体環状室から気体
や液体の漏出が発生しないような構成にもできるのであ
る。
【０００７】即ち、本発明によれば、レーザロボットの
前腕先端に少なくとも１つの軸心回りに旋回可能に設け
られ、先端にレーザ出射装置を有する手首にアシスト気
体、冷却液体等の作用媒体供給用配管を設けるレーザロ
ボットの手首の配管装置において、 前記ロボット前
腕の端部と前記手首の鞘管との関節結合部に設けられた
前記手首旋回支持用の回転軸受の軸心方向に適宜間隔を
設けて、前記手首鞘管に装填するように設けた複数のシ
ール手段と、前記複数のシール手段の外周にシール手段
保持用に装着された環状保持環と、前記複数のシール手
段における隣接した２つのシール手段の中間毎に配設さ
れた複数の環状室と、前記複数の環状室における所定の
環状室を気体環状室と液体環状室として該気体環状室及
び液体環状室とに連通して気体作用媒体の供給又は液体
作用媒体の供給を行うために、前記前腕周囲に匍匐して
固定、配置される第１の作用媒体供給管手段と、前記気
体環状室と液体環状室とから手首前方側又は前記レーザ
出射装置へ前記アシスト気体及び冷却液体を送給するよ
うに前記手首鞘管に密着、配設された第２の作用媒体供
給管手段とを、具備して構成されたことを特徴とするレ
ーザロボットの手首の配管装置が提供される。
前腕先端に少なくとも１つの軸心回りに旋回可能に設け
られ、先端にレーザ出射装置を有する手首にアシスト気
体、冷却液体等の作用媒体供給用配管を設けるレーザロ
ボットの手首の配管装置において、 前記ロボット前
腕の端部と前記手首の鞘管との関節結合部に設けられた
前記手首旋回支持用の回転軸受の軸心方向に適宜間隔を
設けて、前記手首鞘管に装填するように設けた複数のシ
ール手段と、前記複数のシール手段の外周にシール手段
保持用に装着された環状保持環と、前記複数のシール手
段における隣接した２つのシール手段の中間毎に配設さ
れた複数の環状室と、前記複数の環状室における所定の
環状室を気体環状室と液体環状室として該気体環状室及
び液体環状室とに連通して気体作用媒体の供給又は液体
作用媒体の供給を行うために、前記前腕周囲に匍匐して
固定、配置される第１の作用媒体供給管手段と、前記気
体環状室と液体環状室とから手首前方側又は前記レーザ
出射装置へ前記アシスト気体及び冷却液体を送給するよ
うに前記手首鞘管に密着、配設された第２の作用媒体供
給管手段とを、具備して構成されたことを特徴とするレ
ーザロボットの手首の配管装置が提供される。
【０００８】本発明によれば、更に、レーザロボットの
前腕先端に少なくとも１つの軸心回りに旋回可能に設け
られ、先端にレーザ出射装置を有する手首にアシスト気
体、冷却液体等の作用媒体供給用配管を設けるレーザロ
ボットの手首の配管装置において、 前記ロボット前
腕の端部と前記手首の鞘管との関節結合部に設けられた
前記手首旋回支持用の回転軸受の軸心方向に適宜間隔を
設けて、前記手首鞘管に装填するように設けた複数のシ
ール手段と、前記複数のシール手段の外周にシール手段
保持用に装着された環状保持環と、前記複数のシール手
段における隣接した２つのシール手段の中間毎に配設さ
れた複数の環状室と、前記複数の環状室における所定の
環状室を気体環状室と液体環状室として該気体環状室と
液体環状室とに連通して気体作用媒体の供給又は液体作
用媒体の供給を行うために、前記前腕周囲に匍匐して固
定、配置される第１の作用媒体供給管手段と、前記気体
環状室と液体環状室とから手首前方側又は前記レーザ出
射装置へ前記アシスト気体及び冷却液体を送給するよう
に前記手首鞘管に密着、配設された第２の作用媒体供給
管手段と、前記複数の環状室における所定の環状室を圧
力環状室として前記気体環状室の前後及び前記液体環状
室の前後に設け、該圧力環状室に前記手首の鞘管の内側
に設けた内管から圧力空気の圧力を作用させるように該
内管に穿設された圧力空気路手段とを、具備して構成さ
れ、前記気体環状室及び液体環状室からのアシスト気体
及び冷却液体の漏れを防止したことを特徴とするレーザ
ロボットの手首の配管装置が提供される。以下、本発明
を添付図面に示す実施例に基づき、更に詳細に説明する
。
前腕先端に少なくとも１つの軸心回りに旋回可能に設け
られ、先端にレーザ出射装置を有する手首にアシスト気
体、冷却液体等の作用媒体供給用配管を設けるレーザロ
ボットの手首の配管装置において、 前記ロボット前
腕の端部と前記手首の鞘管との関節結合部に設けられた
前記手首旋回支持用の回転軸受の軸心方向に適宜間隔を
設けて、前記手首鞘管に装填するように設けた複数のシ
ール手段と、前記複数のシール手段の外周にシール手段
保持用に装着された環状保持環と、前記複数のシール手
段における隣接した２つのシール手段の中間毎に配設さ
れた複数の環状室と、前記複数の環状室における所定の
環状室を気体環状室と液体環状室として該気体環状室と
液体環状室とに連通して気体作用媒体の供給又は液体作
用媒体の供給を行うために、前記前腕周囲に匍匐して固
定、配置される第１の作用媒体供給管手段と、前記気体
環状室と液体環状室とから手首前方側又は前記レーザ出
射装置へ前記アシスト気体及び冷却液体を送給するよう
に前記手首鞘管に密着、配設された第２の作用媒体供給
管手段と、前記複数の環状室における所定の環状室を圧
力環状室として前記気体環状室の前後及び前記液体環状
室の前後に設け、該圧力環状室に前記手首の鞘管の内側
に設けた内管から圧力空気の圧力を作用させるように該
内管に穿設された圧力空気路手段とを、具備して構成さ
れ、前記気体環状室及び液体環状室からのアシスト気体
及び冷却液体の漏れを防止したことを特徴とするレーザ
ロボットの手首の配管装置が提供される。以下、本発明
を添付図面に示す実施例に基づき、更に詳細に説明する
。
【０００９】図１は、本発明のレーザロボットの手首の
配管装置の実施例を示す拡大断面図、図２は、図１の２
ー２線に沿う端面図、図３は、図１に示した配管装置を
備えたレーザロボットの前腕と手首部分との部分側面図
、図４は、レーザロボットの全体構成を示した側面図、
図５（Ａ）、（Ｂ）は従来のレーザロボットの手首の配
管装置を示す側面図と平面図である。
配管装置の実施例を示す拡大断面図、図２は、図１の２
ー２線に沿う端面図、図３は、図１に示した配管装置を
備えたレーザロボットの前腕と手首部分との部分側面図
、図４は、レーザロボットの全体構成を示した側面図、
図５（Ａ）、（Ｂ）は従来のレーザロボットの手首の配
管装置を示す側面図と平面図である。
【００１０】先ず、図４を参照すると、レーザロボット
のロボット機体に関する全体構成が図示されている。同
図４において、レーザロボットの機体１０は、ロボット
使用現場の床面等に固定されるロボット基台１２、同ロ
ボット基台１２に立設されて縦軸線（θ軸線）周りに旋
回可能なロボット胴１４、同ロボット胴１４の頂部の側
面に水平軸線（Ｗ軸線）周りに俯仰旋回可能なロボット
腕１６、同ロボット腕１６の先端部に装着され、少なく
とも１軸線周りに旋回自由度を有した手首１８、同手首
１８に具備されたレーザビーム出射装置２０等を備えて
いる。このようなレーザロボットの機体１０に対して、
レーザビームは外部のレーザビーム発振器から適宜のビ
ーム導管路を経てロボット胴１４の頂部またはロボット
基台１２の底部から導入され、ロボット胴１４とロボッ
ト腕１６との枢着部及び手首１８の内部に設けられたビ
ーム進路変更用の反射ミラー（図示なし）を経てレーザ
ビーム出射装置２０へ導かれている。
のロボット機体に関する全体構成が図示されている。同
図４において、レーザロボットの機体１０は、ロボット
使用現場の床面等に固定されるロボット基台１２、同ロ
ボット基台１２に立設されて縦軸線（θ軸線）周りに旋
回可能なロボット胴１４、同ロボット胴１４の頂部の側
面に水平軸線（Ｗ軸線）周りに俯仰旋回可能なロボット
腕１６、同ロボット腕１６の先端部に装着され、少なく
とも１軸線周りに旋回自由度を有した手首１８、同手首
１８に具備されたレーザビーム出射装置２０等を備えて
いる。このようなレーザロボットの機体１０に対して、
レーザビームは外部のレーザビーム発振器から適宜のビ
ーム導管路を経てロボット胴１４の頂部またはロボット
基台１２の底部から導入され、ロボット胴１４とロボッ
ト腕１６との枢着部及び手首１８の内部に設けられたビ
ーム進路変更用の反射ミラー（図示なし）を経てレーザ
ビーム出射装置２０へ導かれている。
【００１１】また、レーザロボットに必須の反射ミラー
冷却用の冷却液、レーザ加工時のアシスト用不活性気体
（以下、アシスト気体）、機体１０の内部のレーザビー
ム導管路内を加圧状態に保持して反射ミラーの清浄度を
維持し、外部からの塵埃侵入を防止する加圧空気等は夫
々、機体１０の外部から夫々の管路を経てロボット基台
１２に接続され、導入されている。このとき、加圧空気
は機体内のビーム管路を経てレーザ出射装置２０の出射
口から外部に流出され、冷却液は配液管路により機体内
部の夫々の反射ミラーに誘導されて反射ミラーを冷却し
、再び、帰還管路を経て機外の液源へ帰還されるように
配管され、このとき、後述のように、ロボット腕１６の
適宜箇所で腕外部に導かれ、腕表面を匍匐する配管で手
首１８まで配管される構成になっている。更に、アシス
ト気体はレーザビーム出射装置２０からワークのレーザ
加工部へレーザビームと共に噴出されるように機体内部
を通過し、ロボット腕１６の適宜位置から外部に出て、
後述する配管路でレーザビーム出射装置２０へ供給され
ている。
冷却用の冷却液、レーザ加工時のアシスト用不活性気体
（以下、アシスト気体）、機体１０の内部のレーザビー
ム導管路内を加圧状態に保持して反射ミラーの清浄度を
維持し、外部からの塵埃侵入を防止する加圧空気等は夫
々、機体１０の外部から夫々の管路を経てロボット基台
１２に接続され、導入されている。このとき、加圧空気
は機体内のビーム管路を経てレーザ出射装置２０の出射
口から外部に流出され、冷却液は配液管路により機体内
部の夫々の反射ミラーに誘導されて反射ミラーを冷却し
、再び、帰還管路を経て機外の液源へ帰還されるように
配管され、このとき、後述のように、ロボット腕１６の
適宜箇所で腕外部に導かれ、腕表面を匍匐する配管で手
首１８まで配管される構成になっている。更に、アシス
ト気体はレーザビーム出射装置２０からワークのレーザ
加工部へレーザビームと共に噴出されるように機体内部
を通過し、ロボット腕１６の適宜位置から外部に出て、
後述する配管路でレーザビーム出射装置２０へ供給され
ている。
【００１２】図３は、本発明に係る配管装置を具備した
ロボット腕１６の先端部、同ロボット腕１６の中心軸線
（α軸線）周りとそれに直交した軸線（β軸線）周りに
旋回可能な動作自由度を有した手首１８及びレーザビー
ム出射装置２０を図示したものであり、図５（Ａ）、（
Ｂ）との比較から明らかなように、冷却液及びアシスト
機体の供給及び帰還用の配管類２２、２４、２４’、２
６、２６’、２８、３０、３２がステンレス管等の金属
製管からなる剛性管により形成され、ロボット腕１６や
手首１８の周囲に密着した状態で匍匐、配管されている
様子を示している。また、手首１８に設けられて冷却液
による冷却作用を受ける反射ミラー３４、３６も示され
ている。上述のように、配管類２２〜３２がロボット腕
１６や手首１８の周囲に密着して余裕長を与えること無
く配管可能になった理由は、後述の如く、本発明により
手首１８の関節、結合部の内部に新規な配管構造が採り
入れられたことに由来するものであり、以下においては
、上記関節、結合部の内部に設けられた新規な配管構造
に就いて図１、図２を参照して説明する。
ロボット腕１６の先端部、同ロボット腕１６の中心軸線
（α軸線）周りとそれに直交した軸線（β軸線）周りに
旋回可能な動作自由度を有した手首１８及びレーザビー
ム出射装置２０を図示したものであり、図５（Ａ）、（
Ｂ）との比較から明らかなように、冷却液及びアシスト
機体の供給及び帰還用の配管類２２、２４、２４’、２
６、２６’、２８、３０、３２がステンレス管等の金属
製管からなる剛性管により形成され、ロボット腕１６や
手首１８の周囲に密着した状態で匍匐、配管されている
様子を示している。また、手首１８に設けられて冷却液
による冷却作用を受ける反射ミラー３４、３６も示され
ている。上述のように、配管類２２〜３２がロボット腕
１６や手首１８の周囲に密着して余裕長を与えること無
く配管可能になった理由は、後述の如く、本発明により
手首１８の関節、結合部の内部に新規な配管構造が採り
入れられたことに由来するものであり、以下においては
、上記関節、結合部の内部に設けられた新規な配管構造
に就いて図１、図２を参照して説明する。
【００１３】図１、図２において、ロボット腕１６の端
部に結合される手首結合管４１は、内部に空洞構造のギ
ヤ室を有し、同ギヤ室の内部に手首１８の中空な鞘管４
２の内端が回転軸受６０により回転可能に支持されてい
る。つまり、手首１８の鞘管４２が、α軸線周りに回転
可能に設けられているのである。また、上記鞘管４２の
内部には、同軸に中空内管４４が配設され、回転軸受６
２により回転可能に支持され、オイルシール８０により
封止されている。また、図示されていないが、中空管４
４の端部モ回転軸受（図示なし）により支持され、同様
なオイルシールにより封止されている。この内管４４の
内部はレーザビームの導管路として形成されると共に腕
１６内を送給された加圧空気により大気圧より高圧状態
に維持されている。なお、ロボット腕１６の端部のギヤ
室内に臨んだ上記鞘管４２及び内管４４の端部には夫々
手首駆動ギヤ６４、６６が図示例では、ボルトねじから
成る固定手段により取付けられ、鞘管４２、内管４４の
旋回駆動力がロボット腕１６側のギヤ（図示に現れない
）から伝達される構成にあり、これらの駆動ギヤ６４、
６６は、ギヤ室内に充填された潤滑用グリースで潤滑さ
れている。
部に結合される手首結合管４１は、内部に空洞構造のギ
ヤ室を有し、同ギヤ室の内部に手首１８の中空な鞘管４
２の内端が回転軸受６０により回転可能に支持されてい
る。つまり、手首１８の鞘管４２が、α軸線周りに回転
可能に設けられているのである。また、上記鞘管４２の
内部には、同軸に中空内管４４が配設され、回転軸受６
２により回転可能に支持され、オイルシール８０により
封止されている。また、図示されていないが、中空管４
４の端部モ回転軸受（図示なし）により支持され、同様
なオイルシールにより封止されている。この内管４４の
内部はレーザビームの導管路として形成されると共に腕
１６内を送給された加圧空気により大気圧より高圧状態
に維持されている。なお、ロボット腕１６の端部のギヤ
室内に臨んだ上記鞘管４２及び内管４４の端部には夫々
手首駆動ギヤ６４、６６が図示例では、ボルトねじから
成る固定手段により取付けられ、鞘管４２、内管４４の
旋回駆動力がロボット腕１６側のギヤ（図示に現れない
）から伝達される構成にあり、これらの駆動ギヤ６４、
６６は、ギヤ室内に充填された潤滑用グリースで潤滑さ
れている。
【００１４】さて、鞘管４２はギア室から出た部位にフ
ランジ部４２ａを有し、このフランジ部４２ａと回転軸
受６０との間に第１オイルシール７０、第２オイルシー
ル７２、第３オイルシール７４、第４オイルシール７６
、第５オイルシール７８の５つのオイルシールが鞘管４
２の軸線方向に間隔を空けて装着され、また、内管４４
に関する回転軸受６２にも隣接してオイルシール８０が
装着されており、更に、内管４４とロボット腕１６のギ
ヤ室壁との間にも潤滑グリースの漏出を防止するオイル
シール８２が設けられている。鞘管４２の第１のオイル
シール７０は、ギヤ室に充填された潤滑グリースと回転
軸受６０の隣室部に充填された潤滑グリースがフランジ
部４２ａ側に漏出するのを防止している。上述した第１
〜第５のオイルシール７０〜７８は、ロボット腕１６の
端面とフランジ部１６ａの端面との間における鞘管４２
の外周に取付けられたオイルシール保持環４６によって
所定の位置にラジアル方向から押圧、保持されており、
従って、第１のオイルシール７０と第２のオイルシール
７２の間には第１の環状室８４が形成され、以下順次に
、第２オイルシール７２と第３オイルシール７４との間
には第２の環状室８６が形成れ、第３オイルシール７４
と第４オイルシール７６との間には第３の環状室８８が
、第４オイルシール７６と第５オイルシール７８との間
には第４環状室９０が夫々、形成されている。
ランジ部４２ａを有し、このフランジ部４２ａと回転軸
受６０との間に第１オイルシール７０、第２オイルシー
ル７２、第３オイルシール７４、第４オイルシール７６
、第５オイルシール７８の５つのオイルシールが鞘管４
２の軸線方向に間隔を空けて装着され、また、内管４４
に関する回転軸受６２にも隣接してオイルシール８０が
装着されており、更に、内管４４とロボット腕１６のギ
ヤ室壁との間にも潤滑グリースの漏出を防止するオイル
シール８２が設けられている。鞘管４２の第１のオイル
シール７０は、ギヤ室に充填された潤滑グリースと回転
軸受６０の隣室部に充填された潤滑グリースがフランジ
部４２ａ側に漏出するのを防止している。上述した第１
〜第５のオイルシール７０〜７８は、ロボット腕１６の
端面とフランジ部１６ａの端面との間における鞘管４２
の外周に取付けられたオイルシール保持環４６によって
所定の位置にラジアル方向から押圧、保持されており、
従って、第１のオイルシール７０と第２のオイルシール
７２の間には第１の環状室８４が形成され、以下順次に
、第２オイルシール７２と第３オイルシール７４との間
には第２の環状室８６が形成れ、第３オイルシール７４
と第４オイルシール７６との間には第３の環状室８８が
、第４オイルシール７６と第５オイルシール７８との間
には第４環状室９０が夫々、形成されている。
【００１５】ここで、第１、第３の環状室８４、８８は
、鞘管４２の周壁に円周方向に適当間隔で穿設された複
数の通孔４８、５０及び内管４４の周壁に同じく円周方
向に適当間隔で穿設された複数の通孔５２を介して内管
４４の内部の高圧状態に維持されたレーザビーム管路に
連通している。従って、上記の第１、第３の環状室８４
、８８は内管４４の内部と同様な加圧空気の作用を受け
、それら環状室を形成しているオイルシール７０、７２
、７４、７６に圧力を及ぼしている。
、鞘管４２の周壁に円周方向に適当間隔で穿設された複
数の通孔４８、５０及び内管４４の周壁に同じく円周方
向に適当間隔で穿設された複数の通孔５２を介して内管
４４の内部の高圧状態に維持されたレーザビーム管路に
連通している。従って、上記の第１、第３の環状室８４
、８８は内管４４の内部と同様な加圧空気の作用を受け
、それら環状室を形成しているオイルシール７０、７２
、７４、７６に圧力を及ぼしている。
【００１６】他方、第２、第４の環状室８６、９０はオ
イルシール保持環４６に穿設された流体口５４ａ、５４
ｂに取付けた配管継手２２ａ、２４ａ、２４’ａ、を経
て既述の外部剛性配管２２、２４（図３参照）に連通し
、かつ、鞘管４２のフランジ部４２ａから軸方向に穿設
された流路５６ａ、５６ｂ、５６ｃ、配管継手２６ａ、
２６’ａ、２８ａを経て同フランジ部４２ａに結合され
た既述の剛性管２６、２６’、２８（図３）に連通して
いる。本実施例では第２の環状室８６には剛性管２２か
ら供給されるアシスト気体が供給され、環状室８６内を
このアシスト気体が充満し、流路５６ａを経て剛性管２
８により手首１８の先端に向けて送給されている。この
アシスト気体は更に図３に示した剛性配管３２を経てレ
ーザビーム出射装置２０に供給される。つまり、第２の
環状室８６は、剛性管２２から２８へのアシスト気体の
受渡し室を手首１８の内部に形成し、手首１８がロボッ
ト腕１６に対して旋回した場合にも、配管系に捩れや引
張を誘起することなく、気体搬送を可能にしているので
ある。
イルシール保持環４６に穿設された流体口５４ａ、５４
ｂに取付けた配管継手２２ａ、２４ａ、２４’ａ、を経
て既述の外部剛性配管２２、２４（図３参照）に連通し
、かつ、鞘管４２のフランジ部４２ａから軸方向に穿設
された流路５６ａ、５６ｂ、５６ｃ、配管継手２６ａ、
２６’ａ、２８ａを経て同フランジ部４２ａに結合され
た既述の剛性管２６、２６’、２８（図３）に連通して
いる。本実施例では第２の環状室８６には剛性管２２か
ら供給されるアシスト気体が供給され、環状室８６内を
このアシスト気体が充満し、流路５６ａを経て剛性管２
８により手首１８の先端に向けて送給されている。この
アシスト気体は更に図３に示した剛性配管３２を経てレ
ーザビーム出射装置２０に供給される。つまり、第２の
環状室８６は、剛性管２２から２８へのアシスト気体の
受渡し室を手首１８の内部に形成し、手首１８がロボッ
ト腕１６に対して旋回した場合にも、配管系に捩れや引
張を誘起することなく、気体搬送を可能にしているので
ある。
【００１７】同様に、第４環状室９０は剛性管２４から
流体口５４ａを介して供給される冷却液体を流路５６ｂ
、配管継手２６ａを経て剛性管２６へ供給し、手首１８
の反射ミラー３４へ冷却媒体として供給している。この
冷却液は更に、図３の剛性配管３０を経て他の反射ミラ
ー３６を冷却し、その後、剛性配管２６’を帰還して一
旦、第４環状室９０に入り、更に剛性帰還管２４’を経
由してロボット機体１０内を経由して冷却液源へ帰還し
ている。つまり、第４の環状室９０は、手首１８の内部
に冷却液受渡し室を形成しているのである。
流体口５４ａを介して供給される冷却液体を流路５６ｂ
、配管継手２６ａを経て剛性管２６へ供給し、手首１８
の反射ミラー３４へ冷却媒体として供給している。この
冷却液は更に、図３の剛性配管３０を経て他の反射ミラ
ー３６を冷却し、その後、剛性配管２６’を帰還して一
旦、第４環状室９０に入り、更に剛性帰還管２４’を経
由してロボット機体１０内を経由して冷却液源へ帰還し
ている。つまり、第４の環状室９０は、手首１８の内部
に冷却液受渡し室を形成しているのである。
【００１８】上述の説明から明らかなように、本発明に
より、手首１８の鞘管４２や内管４４の内部にオイルシ
ール手段を利用して形成した環状室８４〜９０が設けら
れたことにより、ロボット腕１６の外周に匍匐、配設し
た金属管から成る剛性管２２、２４や手首１８の外周に
匍匐、配設した同様の剛性管２２を気体、液体の供給搬
送や帰還搬送に用いることが可能になり、従来は余裕長
を付与したフレキシブル配管を設けた場合に比較して配
管系を腕、手首の周囲に密着して配管でき、しかも、複
数の環状室８４〜９０が鞘管４２の軸線方向に列設され
ているから、鞘管４２の径の増大を来すこともなく、全
体的にコンパクト化が可能になると共に、ステンレス管
等の金属剛性管であれば、レーザ加工時のスパッタ飛散
により、損傷される危惧も解消されるのである。
より、手首１８の鞘管４２や内管４４の内部にオイルシ
ール手段を利用して形成した環状室８４〜９０が設けら
れたことにより、ロボット腕１６の外周に匍匐、配設し
た金属管から成る剛性管２２、２４や手首１８の外周に
匍匐、配設した同様の剛性管２２を気体、液体の供給搬
送や帰還搬送に用いることが可能になり、従来は余裕長
を付与したフレキシブル配管を設けた場合に比較して配
管系を腕、手首の周囲に密着して配管でき、しかも、複
数の環状室８４〜９０が鞘管４２の軸線方向に列設され
ているから、鞘管４２の径の増大を来すこともなく、全
体的にコンパクト化が可能になると共に、ステンレス管
等の金属剛性管であれば、レーザ加工時のスパッタ飛散
により、損傷される危惧も解消されるのである。
【００１９】しかも、上述した鞘管４２の周囲に形成さ
れた第１、第３の環状室８４、８８が内管４４の内部を
流動する防塵用の加圧空気を利用、導入して大気圧より
高圧状態に維持される構成が設けられていることから、
第１〜第４のオイルシール７０〜７６に圧力の平衡化を
付与してシール性能を向上させており、又、オイルシー
ル７８も鞘管４２のフランジ部４２ａに近接されている
のでスパッタ等によるオイルシールの破損を防止してい
る。このように、シール手段のシール性が向上される構
成が採られているから、アシスト気体や冷却液の受渡し
室である第２、第４の環状室８６、９０に対する気体や
液体の漏出防止性能が向上し、手首１８の内部への水漏
れ問題が発生する危惧が見事に解消されているのである
。しかも、上述のように加圧空気の一部利用は新たに余
分な加圧空気源を要しないので、既存設備の利用度を向
上させているのである。
れた第１、第３の環状室８４、８８が内管４４の内部を
流動する防塵用の加圧空気を利用、導入して大気圧より
高圧状態に維持される構成が設けられていることから、
第１〜第４のオイルシール７０〜７６に圧力の平衡化を
付与してシール性能を向上させており、又、オイルシー
ル７８も鞘管４２のフランジ部４２ａに近接されている
のでスパッタ等によるオイルシールの破損を防止してい
る。このように、シール手段のシール性が向上される構
成が採られているから、アシスト気体や冷却液の受渡し
室である第２、第４の環状室８６、９０に対する気体や
液体の漏出防止性能が向上し、手首１８の内部への水漏
れ問題が発生する危惧が見事に解消されているのである
。しかも、上述のように加圧空気の一部利用は新たに余
分な加圧空気源を要しないので、既存設備の利用度を向
上させているのである。
【００２０】更に、第４環状室９０の隣へ第５環状室を
設け、加圧空気を充満する構造とすることにより、内部
への液漏れだけでなく、外部への液漏れ等に対しても性
能を向上させることができる。
設け、加圧空気を充満する構造とすることにより、内部
への液漏れだけでなく、外部への液漏れ等に対しても性
能を向上させることができる。
【００２１】なお、図４は、図３の４ー４線による端面
の構成を示し、鞘管４２のフランジ部４２ａに形成され
た流路５６ａ、５６ｂ及び図３には図示されていない冷
却液の帰還流路５６ｃが示されている。ここで、注意す
べき点は、図３では図示の便宜上からアシスト気体の流
路５６ａと冷却液の流路５６ｂが鞘管４２のフランジ部
４２ａにおける略直径方向の両側に設けられているよう
に図示されているが、実際には図４に示すように両者は
略隣接して設けられ、冷却液の帰還流路５６ｃが流路５
６ｂに対して周方向に略半周分だけ隔てた位置に配置さ
れているのである。
の構成を示し、鞘管４２のフランジ部４２ａに形成され
た流路５６ａ、５６ｂ及び図３には図示されていない冷
却液の帰還流路５６ｃが示されている。ここで、注意す
べき点は、図３では図示の便宜上からアシスト気体の流
路５６ａと冷却液の流路５６ｂが鞘管４２のフランジ部
４２ａにおける略直径方向の両側に設けられているよう
に図示されているが、実際には図４に示すように両者は
略隣接して設けられ、冷却液の帰還流路５６ｃが流路５
６ｂに対して周方向に略半周分だけ隔てた位置に配置さ
れているのである。
【００２２】以上、本発明の最も典型的な実施例を図示
に基づき説明したが、同様な構成は手首１８において、
β軸線を旋回軸線とする手首先端側の結合部にも配管２
８と３０、３２との間でアシスト気体及び冷却液を授受
する内部配管構造としてオイルシール手段を利用した複
数の環状室の形成により実現されていることは言うまで
もない。なお、変形実施例として、図６（Ａ）、（Ｂ）
に示すように、手首を構成する鞘管４２の外周に軸方向
に溝１００を設け、これをシール部材１０２、１０２を
介してカバー１０４で被覆することにより、鞘管４２の
外周を直接の配管路とした構成を採ることも可能である
。
に基づき説明したが、同様な構成は手首１８において、
β軸線を旋回軸線とする手首先端側の結合部にも配管２
８と３０、３２との間でアシスト気体及び冷却液を授受
する内部配管構造としてオイルシール手段を利用した複
数の環状室の形成により実現されていることは言うまで
もない。なお、変形実施例として、図６（Ａ）、（Ｂ）
に示すように、手首を構成する鞘管４２の外周に軸方向
に溝１００を設け、これをシール部材１０２、１０２を
介してカバー１０４で被覆することにより、鞘管４２の
外周を直接の配管路とした構成を採ることも可能である
。
【００２３】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
は、レーザロボットの手首の鞘管内に複数のオイルシー
ルから成るシール手段を利用した環状室を設け、これら
の環状室における所定の環状室をアシスト気体の受渡し
環状室及び冷却液体の受渡し環状室として形成し、これ
ら環状室を経由してアシスト気体や冷却液体の供給及び
回収を行い得るようにして、配管路をステンレス管等の
固い金属配管路の固定配置で、しかもロボット前腕や手
首の周囲に密着して設け得るように改善した構成を採り
、又は手首を構成する鞘管の外周に軸方向に溝を設け、
これをシール部材を介してカバーすることにより、鞘管
外周を直接の配管路とした構成を採り、しかも、上記環
状室の所定の環状室を手首の内管側から送給する防塵用
圧力空気の圧力作用室に形成し、圧力作用室の間に上記
シール手段を配置することにより該シール手段に圧力を
作用させ、気体環状室や液体環状室から気体や液体の漏
出が発生しないような構成にもしているので、従来のフ
レキシブル管を余裕長さを付与して配設した手首配管装
置に対比して構造のコンパクト化、配管類の損傷防止、
手首内部における冷却液やアシストガスの漏出防止等の
諸効果を奏することができるのである。
は、レーザロボットの手首の鞘管内に複数のオイルシー
ルから成るシール手段を利用した環状室を設け、これら
の環状室における所定の環状室をアシスト気体の受渡し
環状室及び冷却液体の受渡し環状室として形成し、これ
ら環状室を経由してアシスト気体や冷却液体の供給及び
回収を行い得るようにして、配管路をステンレス管等の
固い金属配管路の固定配置で、しかもロボット前腕や手
首の周囲に密着して設け得るように改善した構成を採り
、又は手首を構成する鞘管の外周に軸方向に溝を設け、
これをシール部材を介してカバーすることにより、鞘管
外周を直接の配管路とした構成を採り、しかも、上記環
状室の所定の環状室を手首の内管側から送給する防塵用
圧力空気の圧力作用室に形成し、圧力作用室の間に上記
シール手段を配置することにより該シール手段に圧力を
作用させ、気体環状室や液体環状室から気体や液体の漏
出が発生しないような構成にもしているので、従来のフ
レキシブル管を余裕長さを付与して配設した手首配管装
置に対比して構造のコンパクト化、配管類の損傷防止、
手首内部における冷却液やアシストガスの漏出防止等の
諸効果を奏することができるのである。
【図１】本発明のレーザロボットの手首の配管装置の実
施例を示す拡大断面図である。
施例を示す拡大断面図である。
【図２】図１の２ー２線に沿う端面図である。
【図３】図１に示した配管装置を備えたレーザロボット
の前腕と手首部分との部分側面図である。
の前腕と手首部分との部分側面図である。
【図４】レーザロボットの全体構成を示した側面図であ
る。
る。
【図５】（Ａ）、（Ｂ）は従来のレーザロボットの手首
の配管装置を示す側面図と平面図である。
の配管装置を示す側面図と平面図である。
【図６】（Ａ）は、本発明の配管装置の変形例を示す部
分断面解説図であり、（Ｂ）は、（Ａ）図の６ー６線に
よる断面図である。
分断面解説図であり、（Ｂ）は、（Ａ）図の６ー６線に
よる断面図である。
１６…ロボット腕、１８…手首、２０…レーザビーム出
射装置、２２…剛性管、２４…剛性管、２６…剛性管、
２８…剛性管、４２…鞘管、４２ａ…フランジ部、４４
…内管、４６…オイルシール保持環、４８…通孔、５０
…通孔、５２…通孔、６０…回転軸受、６２…回転軸受
、７０…第１オイルシール、７２…第２オイルシール、
７４…第３オイルシール、７６…第４オイルシール、７
８…第５オイルシール、８４…第１環状室、８６…第２
環状室、８８…第３環状室、９０…第４環状室。
射装置、２２…剛性管、２４…剛性管、２６…剛性管、
２８…剛性管、４２…鞘管、４２ａ…フランジ部、４４
…内管、４６…オイルシール保持環、４８…通孔、５０
…通孔、５２…通孔、６０…回転軸受、６２…回転軸受
、７０…第１オイルシール、７２…第２オイルシール、
７４…第３オイルシール、７６…第４オイルシール、７
８…第５オイルシール、８４…第１環状室、８６…第２
環状室、８８…第３環状室、９０…第４環状室。
Claims (4)
- 【請求項１】 レーザロボットの前腕先端に少なくと
も１つの軸心回りに旋回可能に設けられ、先端にレーザ
出射装置を有する手首にアシスト気体、冷却液体等の作
用媒体供給用配管を設けるレーザロボットの手首の配管
装置において、前記ロボット前腕の端部と前記手首の鞘
管との関節結合部に設けられた前記手首旋回支持用の回
転軸受の軸心方向に適宜間隔を設けて、前記手首鞘管に
装填するように設けた複数のシール手段と、前記複数の
シール手段の外周にシール手段保持用に装着された環状
保持環と、前記複数のシール手段における隣接した２つ
のシール手段の中間毎に配設された複数の環状室と、前
記複数の環状室における所定の環状室を気体環状室と液
体環状室として該気体環状室及び液体環状室とに連通し
て気体作用媒体の供給又は液体作用媒体の供給を行うた
めに、前記前腕周囲に匍匐して固定、配置される第１の
作用媒体供給管手段と、前記気体環状室と液体環状室と
から手首前方側又は前記レーザ出射装置へ前記アシスト
気体及び冷却液体を送給するように前記手首鞘管に密着
、配設された第２の作用媒体供給管手段とを、具備して
構成されたことを特徴とするレーザロボットの手首の配
管装置。 - 【請求項２】 前記液体環状室は、前記第２の作用媒
体供給管手段と連通する冷却液体の供給口と、前記手首
前方側又は前記レーザ出射装置から帰還管路手段を介し
て帰還した冷却液体の回収口とを具備した請求項１に記
載のレーザロボットの手首の配管装置。 - 【請求項３】 レーザロボットの前腕先端に少なくと
も１つの軸心回りに旋回可能に設けられ、先端にレーザ
出射装置を有する手首にアシスト気体、冷却液体等の作
用媒体供給用配管を設けるレーザロボットの手首の配管
装置において、前記ロボット前腕の端部と前記手首の鞘
管との関節結合部に設けられた前記手首旋回支持用の回
転軸受の軸心方向に適宜間隔を設けて、前記手首鞘管に
装填するように設けた複数のシール手段と、前記複数の
シール手段の外周にシール手段保持用に装着された環状
保持環と、前記複数のシール手段における隣接した２つ
のシール手段の中間毎に配設された複数の環状室と、前
記複数の環状室における所定の環状室を気体環状室と液
体環状室として該気体環状室と液体環状室とに連通して
気体作用媒体の供給又は液体作用媒体の供給を行うため
に、前記前腕周囲に匍匐して固定、配置される第１の作
用媒体供給管手段と、前記気体環状室と液体環状室とか
ら手首前方側又は前記レーザ出射装置へ前記アシスト気
体及び冷却液体を送給するように前記手首鞘管に密着、
配設された第２の作用媒体供給管手段と、前記複数の環
状室における所定の環状室を圧力環状室として前記気体
環状室の前後及び前記液体環状室の前後に設け、該圧力
環状室に前記手首の鞘管の内側に設けた内管から圧力空
気の圧力を作用させるように該内管に穿設された圧力空
気路手段とを、具備して構成され、前記気体環状室及び
液体環状室からのアシスト気体及び冷却液体の漏れを防
止したことを特徴とするレーザロボットの手首の配管装
置。 - 【請求項４】 前記複数のシール手段における少なく
とも前記手首の鞘管の最内端側に設けたシール手段は、
前記々腕の端部に設けた手首駆動機構の潤滑グリースを
封止するオイルシールとして設けられている請求項３に
記載のレーザロボットの手首の配管装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3009716A JPH04253589A (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | レーザロボットの手首の配管装置 |
| US07/930,525 US5296671A (en) | 1991-01-30 | 1992-01-30 | Piping arrangement for a laser robot wrist |
| EP92904240A EP0531534B1 (en) | 1991-01-30 | 1992-01-30 | Piping arrangement for wrist of laser robot |
| DE69210513T DE69210513T2 (de) | 1991-01-30 | 1992-01-30 | Bohrleitungsanlage für ein laserroboterhandgelenk |
| PCT/JP1992/000093 WO1992013669A1 (fr) | 1991-01-30 | 1992-01-30 | Agencement de tubes pour poignet d'un robot a laser |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3009716A JPH04253589A (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | レーザロボットの手首の配管装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04253589A true JPH04253589A (ja) | 1992-09-09 |
Family
ID=11728002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3009716A Pending JPH04253589A (ja) | 1991-01-30 | 1991-01-30 | レーザロボットの手首の配管装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5296671A (ja) |
| EP (1) | EP0531534B1 (ja) |
| JP (1) | JPH04253589A (ja) |
| DE (1) | DE69210513T2 (ja) |
| WO (1) | WO1992013669A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007080986A1 (ja) * | 2006-01-13 | 2007-07-19 | Nabtesco Corporation | 冷却循環通路を備えた基板搬送用ロボットの駆動装置 |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3607929B2 (ja) * | 2001-01-31 | 2005-01-05 | ビー・エル・オートテック株式会社 | ロータリジョイント |
| US7550693B2 (en) * | 2005-02-04 | 2009-06-23 | Honeywell International Inc. | Hand-held laser welding wand with improved optical assembly serviceability features |
| US20070169806A1 (en) * | 2006-01-20 | 2007-07-26 | Palo Alto Research Center Incorporated | Solar cell production using non-contact patterning and direct-write metallization |
| US20080116182A1 (en) * | 2006-11-21 | 2008-05-22 | Palo Alto Research Center Incorporated | Multiple Station Scan Displacement Invariant Laser Ablation Apparatus |
| US10953491B2 (en) * | 2008-08-20 | 2021-03-23 | Foro Energy, Inc. | High power laser offshore decommissioning tool, system and methods of use |
| US7999175B2 (en) * | 2008-09-09 | 2011-08-16 | Palo Alto Research Center Incorporated | Interdigitated back contact silicon solar cells with laser ablated grooves |
| US9150966B2 (en) * | 2008-11-14 | 2015-10-06 | Palo Alto Research Center Incorporated | Solar cell metallization using inline electroless plating |
| US20110216401A1 (en) * | 2010-03-03 | 2011-09-08 | Palo Alto Research Center Incorporated | Scanning System With Orbiting Objective |
| US8962424B2 (en) | 2011-03-03 | 2015-02-24 | Palo Alto Research Center Incorporated | N-type silicon solar cell with contact/protection structures |
| DE112013007410B4 (de) * | 2013-10-15 | 2020-01-30 | Trumpf Laser- Und Systemtechnik Gmbh | Kühlsystem für ein optisches Element einer Laseranlage und Anordnung einer Laseranlage mit einem Kühlsystem |
| EP3257616A1 (de) * | 2016-06-18 | 2017-12-20 | Wsoptics GmbH | Laserbearbeitungskopf mit gekühlten optischen komponenten und verfahren zum betreiben eines laserbearbeitungskopfes |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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