JPH04254260A - 車両の前輪補助操舵方法 - Google Patents
車両の前輪補助操舵方法Info
- Publication number
- JPH04254260A JPH04254260A JP3343791A JP3343791A JPH04254260A JP H04254260 A JPH04254260 A JP H04254260A JP 3343791 A JP3343791 A JP 3343791A JP 3343791 A JP3343791 A JP 3343791A JP H04254260 A JPH04254260 A JP H04254260A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- front wheel
- steering
- auxiliary steering
- vehicle
- wheel auxiliary
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の前輪補助操舵方法
に関するものである。
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】前輪は通常ステアリングホイールにより
ステアリングギヤを介し運転者が主操舵するが、この時
例えばステアリングギヤを車体に対し固設せず、前輪転
舵方向へ電子制御下に変位させて前輪を補助的に操舵す
ることにより車両の運動性能を向上させるようにした前
輪補助操舵技術がある（例えば特開昭６３−２０３４７
５号公報参照）。
ステアリングギヤを介し運転者が主操舵するが、この時
例えばステアリングギヤを車体に対し固設せず、前輪転
舵方向へ電子制御下に変位させて前輪を補助的に操舵す
ることにより車両の運動性能を向上させるようにした前
輪補助操舵技術がある（例えば特開昭６３−２０３４７
５号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで前輪の転舵時
、タイヤと車体等とのクリアランスは最大転舵時に所定
のクリアランスとなるよう設定されているため、通常転
舵ではクリアランスにかなりの余裕がある。このため前
輪補助操舵装置付車両は最小回転半径が大きくなる傾向
にある。
、タイヤと車体等とのクリアランスは最大転舵時に所定
のクリアランスとなるよう設定されているため、通常転
舵ではクリアランスにかなりの余裕がある。このため前
輪補助操舵装置付車両は最小回転半径が大きくなる傾向
にある。
【０００４】本発明は、この最小回転半径が問題となる
低車速時に、補助操舵で前輪を切増しすることで上述の
問題を解消することを目的とする。
低車速時に、補助操舵で前輪を切増しすることで上述の
問題を解消することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的のため本発明は
前輪をステアリングホイールによる主操舵に付加して補
助操舵するに際し、低車速では前輪を切増し方向に補助
操舵する前輪補助操舵方法を提案するものである。
前輪をステアリングホイールによる主操舵に付加して補
助操舵するに際し、低車速では前輪を切増し方向に補助
操舵する前輪補助操舵方法を提案するものである。
【０００６】
【作用】前輪はステアリングホイールにより主操舵され
ると共に補助的に操舵される。ところで、低車速では前
輪を切増し方向へ補助操舵するため、前輪補助操舵装置
付車両でも最小回転半径が大きくなるのを防止でき、小
回り性能を向上させ得る。
ると共に補助的に操舵される。ところで、低車速では前
輪を切増し方向へ補助操舵するため、前輪補助操舵装置
付車両でも最小回転半径が大きくなるのを防止でき、小
回り性能を向上させ得る。
【０００７】
【実施例】以下、図示の実施例に基き本発明を詳細に説
明する。図１は本発明方法の実施に用いる前輪補助操舵
装置の一実施例で、１Ｌは左前輪、１Ｒは右前輪を示す
。これら前輪は夫々車体クロスメンバ２に転舵可能に支
持され、図示せざるステアリングホイールを運転者が操
作する時、これに応動するステアリングギヤ３により前
輪１Ｌ， １Ｒは主操舵されるものとする。但し、ステ
アリングギヤ３は車体クロスメンバ２に対しインシュレ
ータ４を介し車幅方向へ変位可能に取付け、この変位を
車体クロスメンバ２上の油圧シリング５により生じさせ
て前輪を補助操舵可能とする。
明する。図１は本発明方法の実施に用いる前輪補助操舵
装置の一実施例で、１Ｌは左前輪、１Ｒは右前輪を示す
。これら前輪は夫々車体クロスメンバ２に転舵可能に支
持され、図示せざるステアリングホイールを運転者が操
作する時、これに応動するステアリングギヤ３により前
輪１Ｌ， １Ｒは主操舵されるものとする。但し、ステ
アリングギヤ３は車体クロスメンバ２に対しインシュレ
ータ４を介し車幅方向へ変位可能に取付け、この変位を
車体クロスメンバ２上の油圧シリング５により生じさせ
て前輪を補助操舵可能とする。
【０００８】油圧シリンダ５への油圧を制御するバルブ
６を設け、その圧力源としてポンプ７及びリザーバ８を
設ける。ポンプ７はリザーバ８内のオイルを吸入して吐
出し、その吐出圧を油圧制御バルブ６により調圧すると
共に油圧シリンダ５の一方の室に供給して、油圧シリン
ダ５を対応方向へ調圧値に応じた距離だけストロークさ
せることにより前輪補助舵角を制御する。
６を設け、その圧力源としてポンプ７及びリザーバ８を
設ける。ポンプ７はリザーバ８内のオイルを吸入して吐
出し、その吐出圧を油圧制御バルブ６により調圧すると
共に油圧シリンダ５の一方の室に供給して、油圧シリン
ダ５を対応方向へ調圧値に応じた距離だけストロークさ
せることにより前輪補助舵角を制御する。
【０００９】バルブ６はコントローラ９により電子制御
し、これにはステアリングホイール操舵角δＳ を検出
する操舵角センサ１０からの信号及び車速Ｖを検出する
車速センサ１１からの信号、及びサスペンションストロ
ークＳを検出するセンサ１２からの信号を夫々入力する
。コントローラ９はこれら入力情報をもとに図２の制御
プログラムを実行して前輪補助舵角θｆを求め、これを
達成するのに必要な電流ｉを油圧制御バルブ６へ供給す
る。
し、これにはステアリングホイール操舵角δＳ を検出
する操舵角センサ１０からの信号及び車速Ｖを検出する
車速センサ１１からの信号、及びサスペンションストロ
ークＳを検出するセンサ１２からの信号を夫々入力する
。コントローラ９はこれら入力情報をもとに図２の制御
プログラムを実行して前輪補助舵角θｆを求め、これを
達成するのに必要な電流ｉを油圧制御バルブ６へ供給す
る。
【００１０】図２の制御プログラムは先ず、最初のステ
ップにおいて車速Ｖ、操舵角δＳ 、サスペンションス
トロークＳを読込み、次のステップ以後でサスペンショ
ンストロークＳが設定値ＳＯ 以上の時、又は車速が例
えば１０ｋｍ／ｈ以上の通常走行中は、車速Ｖの関数と
して設定した通常のゲインＧｎ を用いて前輪補助舵角
θｆ をθｆ ＝Ｇｎ ・δＳ により求める。
ップにおいて車速Ｖ、操舵角δＳ 、サスペンションス
トロークＳを読込み、次のステップ以後でサスペンショ
ンストロークＳが設定値ＳＯ 以上の時、又は車速が例
えば１０ｋｍ／ｈ以上の通常走行中は、車速Ｖの関数と
して設定した通常のゲインＧｎ を用いて前輪補助舵角
θｆ をθｆ ＝Ｇｎ ・δＳ により求める。
【００１１】一方、Ｓ≧ＳＯ 且つＶ＜１０ｋｍ／ｈの
時は低速小回り用のゲインＧＬ を用いて前輪補助舵角
θｆ ＝ＧＬ・δＳ により求める。以上のように求め
たθｆ を電流ｉにして油圧制御バルブ６に出力し、前
輪をθｆ だけ補助操舵する。ところで、Ｖ＜１０ｋｍ
／ｈの低車速では小回り用のゲインＧＬ を用いること
から、前輪は切増し方向へ補助操舵されることとなり、
前輪補助操舵付車両と雖も最小回転半径が大きくなるの
を防止することができる。なお、かかる小回り制御をＳ
≧ＳＯ では行わないこととした理由は、サスペンショ
ンストロークが大きい時は車体が沈み込んで前輪タイヤ
と車体とのクリアランスが小さく、この時に前輪を切増
すと、前輪タイヤが車体と干渉してしまうためである。
時は低速小回り用のゲインＧＬ を用いて前輪補助舵角
θｆ ＝ＧＬ・δＳ により求める。以上のように求め
たθｆ を電流ｉにして油圧制御バルブ６に出力し、前
輪をθｆ だけ補助操舵する。ところで、Ｖ＜１０ｋｍ
／ｈの低車速では小回り用のゲインＧＬ を用いること
から、前輪は切増し方向へ補助操舵されることとなり、
前輪補助操舵付車両と雖も最小回転半径が大きくなるの
を防止することができる。なお、かかる小回り制御をＳ
≧ＳＯ では行わないこととした理由は、サスペンショ
ンストロークが大きい時は車体が沈み込んで前輪タイヤ
と車体とのクリアランスが小さく、この時に前輪を切増
すと、前輪タイヤが車体と干渉してしまうためである。
【００１２】
【発明の効果】かくして本発明前輪補助操舵方法は上述
の如く、低車速で前輪切増し方向へ補助操舵するため、
前輪補助操舵装置付車両と雖も最小回転半径が小さくな
るのを防止することができる。
の如く、低車速で前輪切増し方向へ補助操舵するため、
前輪補助操舵装置付車両と雖も最小回転半径が小さくな
るのを防止することができる。
【図１】本発明方法の実施に用いる前輪補助操舵装置の
一実施例を示す略線図である。
一実施例を示す略線図である。
【図２】同じくそのコントローラが実行する制御プログ
ラムである。
ラムである。
１Ｌ 左前輪
１Ｒ 右前輪
２ 車体クロスメンバ
３ ステアリングギヤ
４ インシュレータ
５ 補助操舵油圧シリンダ
６ 油圧制御バルブ
７ ポンプ
８ リザーバ
９ コントローラ
１０ 操舵角センサ
１１ 車速センサ
Claims (1)
- 【請求項１】 前輪をステアリングホイールによる主
操舵に付加して補助操舵するに際し、低車速では前輪を
切増し方向に補助操舵することを特徴とする車両の前輪
補助操舵方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3343791A JP3146499B2 (ja) | 1991-02-04 | 1991-02-04 | 車両の前輪補助操舵方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3343791A JP3146499B2 (ja) | 1991-02-04 | 1991-02-04 | 車両の前輪補助操舵方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04254260A true JPH04254260A (ja) | 1992-09-09 |
| JP3146499B2 JP3146499B2 (ja) | 2001-03-19 |
Family
ID=12386515
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3343791A Expired - Fee Related JP3146499B2 (ja) | 1991-02-04 | 1991-02-04 | 車両の前輪補助操舵方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3146499B2 (ja) |
-
1991
- 1991-02-04 JP JP3343791A patent/JP3146499B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3146499B2 (ja) | 2001-03-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090112 Year of fee payment: 8 |
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| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100112 Year of fee payment: 9 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |