JPH01202577A - 車両の舵角制御装置 - Google Patents

車両の舵角制御装置

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JPH01202577A
JPH01202577A JP63024945A JP2494588A JPH01202577A JP H01202577 A JPH01202577 A JP H01202577A JP 63024945 A JP63024945 A JP 63024945A JP 2494588 A JP2494588 A JP 2494588A JP H01202577 A JPH01202577 A JP H01202577A
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JP
Japan
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steering
steering angle
rear wheel
steering system
control
Prior art date
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Pending
Application number
JP63024945A
Other languages
English (en)
Inventor
Fukashi Sugasawa
菅沢　深
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
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Publication date
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Priority to EP89101947A priority patent/EP0328002B1/en
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Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、４輪操舵車両の前輪および後輪操舵系の制御
装置、特に、前輪および後輪操舵系のいづれか一方の異
常発生時に、舵角制御系全体としての操舵性能の変化を
最小限に抑えるよう制御する舵角制御装置の改善に関す
るものである。
（従来の技術） 従来、例えば、特開昭６０−１６１２６５号公報に記載
されているような前輪補助操舵系および後輪操舵系を具
える車両の舵角制御系においては、前輪補助操舵系およ
び後輪操舵系のいずれか一方に異常が生じた場合、異常
側の作動だけを停止して前輪補助舵角または後輪舵角を
零にする制御装置が採用されている。
（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上述したように異常側の操舵系の作動を
停止させてその舵角を零にする構成にあっては、車両の
操舵特性変化が大きく、運転者にとって操舵感覚が大き
く変化して運転し難くなるという問題があった。
本発明の目的は、前輪補助操舵系および後輪操舵系のい
づれか一方に異常が生じた場合に、正常側の操舵系によ
って異常側の操舵系の補正を行なうことにより車両全体
としての操舵性能の変化をできるだけ少なくしようとす
るものである。
（問題点を解決するための手段） 本発明によれば、車両の走行条件に応じ前輪および後輪
の舵角を制御する操舵装置において、前輪または後輪の
いづれか一方の操舵系の異常検出時に、正常側操舵系の
制御関数を補正して前輪および後輪の舵角を制御するこ
とを特徴とする。
（作　用） 上述の構成になる操舵装置において、前後輪の制御舵角
δ１．、δ、を操舵角θの関数とし、Ｓをラプラス演算
子とする次式 ％式％（１） で制御する場合、車両諸元および車速による定数に、、
に、、Ｔ、、Ｔ、はそれぞれ次のような意味をもつ。
ｋｔ：車両の安定性向上。
Ｔ、、Ｔ、：車両の応答性（過渡特性）向上。
但し、Ｔ、、Ｔ、のバランスが大きく ずれると違和感が生じる。
ｋｒ：定常ゲインのコントロール。
従って、前輪および後輪のいづれか一方の操舵系に異常
が生じ、ｋｔ、Ｔｔまたはに、、Ｔ、が０となった場合
、ある程度の補正を正常側操舵系に対して行なうことに
よって車両の応答性を向上し、安定性を向上することが
できる。
これかため、前輪補助操舵系が異常となり、ｋ、＝０の
ときは、ｋ、を減少するよう補正することによってヨー
レイトゲイン低下を防ぐことができ、 Ｔｆ＝０のときは、Ｔｒを増大するよう補正することに
よって応答性を確保することができる。
他方、後輪操舵系が異常となり、 ｋ、＝Ｏのときは、ｋｆを減少するよう補正することに
よって安定性低下を防ぐことができ、Ｔ、＝Ｏのときは
、Ｔ、を増すよう補正することによって旋回時の応答性
を確保することができる。
（実施例） 第１図は本発明の１実施例を示し、前輪１および後輪２
はそれぞれステアリングリンケージ３および４によって
車体に転舵可能に支持される。前輪ｌはステアリングホ
イール５のピニオン（図示せず）に噛合する左右前輪１
のステアリングリンケージ３間のラックを有するステア
リングギヤ６により操舵するとともにアクチュエータ７
を具える補助操舵系８によって補助的に操舵されるよう
構成されている。他方、後輪２は前輪操舵に対応してア
クチュエータ９を具える後輪操舵系１０によって操舵さ
れるよう構成されている。
前後輪操舵用アクチュエータ７および９はポンプ１１か
ら電磁式比例制御弁１２および１３をそれぞれ経て供給
される油圧により制御され、電磁式比例制御弁１２．１
３はコントローラ１４から出力される制御舵角信号δ１
．δ、によりそれぞれ制御される。
このコントローラ１４にはステアリングホイール５に設
けた操舵角センサー１５からの操舵角信号θと、車速セ
ンサーからの車速信号■と、前後輪操舵用アクチュエー
タ７．９にそれぞれ取付けられた舵角センサー１６．１
７からのフィードバック舵角信号δ、′、δ、′とが入
力され、また、切換スイッチ１９によりコントローラ１
４が運転者により機敏な仕様と安定した仕様とに切換え
るよう構成されている。
コントローラ１４は、第２図にフローチャートで示すよ
うに、操舵角信号θと車速信号■とが入力され、制御信
号とフィードバック信号との誤差によって前輪および後
輪操舵系ＦＲおよびＲＲが正常に作動しているか否かを
判別し、正常であれば、上述した（１）、　（２）式、
すなわちにより前輪および後輪舵角を計算し、制御舵角
信号δ７．δ、を電磁式比例制御弁１２および１３にそ
れぞれ送り、前後輪を制御する。
しかし、前輪補助操舵系ＦＲが正常で、後輪操舵系ＲＲ
が異常である時には、後輪制御舵角δ。
＝０として後輪操舵系ＲＲの作動を停止させ、ｋｔ′お
よびＴｆ’に補正した前輪制御舵角信号δｔ　＝　（ｋ
ｒ’　＋Ｔｔ’　　・Ｓ）θ　を前輪補助操舵系ＦＲの
電磁式比例制御弁１２に対して出力する。
他方、後輪操舵系ＲＲが正常で、前輪補助操舵系ＦＲが
異常である時には、前輪制御舵角δ、＝０として前輪補
助操舵系ＦＲの作動を停止させ、ｋｆ′およびＴｒ′に
補正した後輪制御舵角信号δ、＝　（ｋ、’　−Ｔ、’
　　・Ｓ）θ　を後輪補助操舵系ＲＲの電磁式比例制御
弁１３に対して出力し、これにより、後輪操舵系ＲＲに
より操舵する。
なお、正常側操舵系ＦＲおよび後輪操舵系ＲＲが共に異
常である場合には、制御舵角信号δ。
およびδ１は共に零となり、車両は前輪のステアリング
ギヤによって操舵される。
（発明の効果） 本発明によれば、前輪または後輪の操舵系に異常が生じ
た際に、正常側操舵系の制御関数を異常発生による車両
特性の変動を抑える方向に補正することによって車両特
性の変化を少なくし、バランスの良い状態を保持できる
ため、操舵系の異常時にも安全な運転が可能である。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明を実施し得る４輪操舵系の１例を示す概
略説明図、 第２図は本発明の１実施例を示すフローチャートである
。 １・・・前輪　　　　　　　　　２・・・後輪５・・・
ステアリングホイール　６・・・ステアリングギヤ８・
・・前輪補助操舵系ＦＲ１０・・・後輪操舵系ＲＲ１２
、１３・・・電磁式比例制御弁　１４・・・コントロー
ラ特許出顎人　　日産自動車株式会社

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １、車両の走行条件に応じ前輪補助舵角および後輪の舵
    角を制御する操舵装置において、前輪または後輪のいず
    れか一方の操舵系の異常検出時に、正常側操舵系の制御
    関数を補正して前輪および後輪の舵角を制御することを
    特徴とする車両の舵角制御装置。
JP63024945A 1988-02-06 1988-02-06 車両の舵角制御装置 Pending JPH01202577A (ja)

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