JPH04256541A - パレット分配システム - Google Patents
パレット分配システムInfo
- Publication number
- JPH04256541A JPH04256541A JP3911691A JP3911691A JPH04256541A JP H04256541 A JPH04256541 A JP H04256541A JP 3911691 A JP3911691 A JP 3911691A JP 3911691 A JP3911691 A JP 3911691A JP H04256541 A JPH04256541 A JP H04256541A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- stocker
- machine tool
- control device
- distribution system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【０００２】この発明はパレット分配システムのパレッ
ト位置記憶機構に関するものであり、さらに詳しくはワ
ークに加工を施す工作機械とパレットストッカーとワー
ク段取台との間でワークを載置したパレットを自動的に
移送分配するシステムにおけるストッカー上のパレット
の位置を記憶する機構に関するものである。
ト位置記憶機構に関するものであり、さらに詳しくはワ
ークに加工を施す工作機械とパレットストッカーとワー
ク段取台との間でワークを載置したパレットを自動的に
移送分配するシステムにおけるストッカー上のパレット
の位置を記憶する機構に関するものである。
【０００３】上記のようなパレット分配システムとして
は従来から周行型のものと並設型のものとが一般に知ら
れているが、いずれもスペース的に大型であり、それ故
に駆動動力の消費が大きいという共通の欠点を有してい
る。これらの欠点を除いたものとして、本出願人は別途
提出の出願により新規なパレット分配システムを提案し
たこの提案のパレット分配システムにおいては複数のパ
レットをアドレス指定可能に収容するべく水平方向に延
在する少なくとも１組のストッカーを工作機械近傍に位
置させ、ストッカーの延在方向に往復動可能にストッカ
上方にキャリア機構を跨設し、ストッカーの延在方向と
直交する方向（ｘ）に往復動可能にシフター機構をキャ
リア機構に架設し、上下方向往復動可能にリフター機構
をシフター機構に架設し、パレットを保持解放するフッ
ク機構をリフター機構に架設し、工作機械近傍において
バッファーをストッカーに付設し、ストッカーに段取台
を付設したものである。
は従来から周行型のものと並設型のものとが一般に知ら
れているが、いずれもスペース的に大型であり、それ故
に駆動動力の消費が大きいという共通の欠点を有してい
る。これらの欠点を除いたものとして、本出願人は別途
提出の出願により新規なパレット分配システムを提案し
たこの提案のパレット分配システムにおいては複数のパ
レットをアドレス指定可能に収容するべく水平方向に延
在する少なくとも１組のストッカーを工作機械近傍に位
置させ、ストッカーの延在方向に往復動可能にストッカ
上方にキャリア機構を跨設し、ストッカーの延在方向と
直交する方向（ｘ）に往復動可能にシフター機構をキャ
リア機構に架設し、上下方向往復動可能にリフター機構
をシフター機構に架設し、パレットを保持解放するフッ
ク機構をリフター機構に架設し、工作機械近傍において
バッファーをストッカーに付設し、ストッカーに段取台
を付設したものである。
【０００４】上記のように提案のパレット分配システム
においては、キャリア機構はストッカー上のパレット（
未加工のワークを載置している）を移送して工作機械近
傍のバッファー（パレットを工作機械へ搬入させるため
のステーション）に引き渡し、バッファーからパレット
（加工済のワークを載置している）を受取り、このパレ
ットを段取台に移送して引き渡し、段取台から新たなパ
レット（未加工のワークを載置している）を受取り、ス
トッカーの空のアドレスにこれを移送してそのアドレス
にパレットを移載する。
においては、キャリア機構はストッカー上のパレット（
未加工のワークを載置している）を移送して工作機械近
傍のバッファー（パレットを工作機械へ搬入させるため
のステーション）に引き渡し、バッファーからパレット
（加工済のワークを載置している）を受取り、このパレ
ットを段取台に移送して引き渡し、段取台から新たなパ
レット（未加工のワークを載置している）を受取り、ス
トッカーの空のアドレスにこれを移送してそのアドレス
にパレットを移載する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところでキャリア機構
がパレットをストッカーのアドレスに移載する際には予
め設定した位置に移載することが必要であるが、従来は
このためにストッカーの各アドレスにピンなどの位置決
め機構が設けられいた。この故にパレットのストッカー
への移載はかなり複雑な作業となり、その遂行には高度
の精度が要求される。それ故にキャリア機構はそのよう
な高度の移載精度を得るには複雑で精密な制御機構を必
要とし、設備コストが増大することを免れない。しかも
、ストッカーへのパレットの載置位置はパレットの大き
さに無関係にストッカーのアドレスの位置で決定される
ので自由度がなかった。このためストッカーのスペース
が有効に活用されていないという問題点があった。この
発明の目的はストッカーへのパレットの載置位置に自由
度を持たせ、かつパレット移載作業の簡略化にある。
がパレットをストッカーのアドレスに移載する際には予
め設定した位置に移載することが必要であるが、従来は
このためにストッカーの各アドレスにピンなどの位置決
め機構が設けられいた。この故にパレットのストッカー
への移載はかなり複雑な作業となり、その遂行には高度
の精度が要求される。それ故にキャリア機構はそのよう
な高度の移載精度を得るには複雑で精密な制御機構を必
要とし、設備コストが増大することを免れない。しかも
、ストッカーへのパレットの載置位置はパレットの大き
さに無関係にストッカーのアドレスの位置で決定される
ので自由度がなかった。このためストッカーのスペース
が有効に活用されていないという問題点があった。この
発明の目的はストッカーへのパレットの載置位置に自由
度を持たせ、かつパレット移載作業の簡略化にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、システム制
御器にストッカー上の任意の位置に載置されたパレット
の位置を記憶する機能を具えたことを要旨とするもので
ある。
御器にストッカー上の任意の位置に載置されたパレット
の位置を記憶する機能を具えたことを要旨とするもので
ある。
【０００７】
【作用】一旦ストッカーの任意の位置にパレットを載置
するとシ、その位置を載置されたパレットに対応するア
ドレスとしてステム制御装置がその位置を学習記憶し、
その後キャリア機構などがそのアドレスにパレットを載
置する際には自動的に所定の位置にパレットが載置され
る。
するとシ、その位置を載置されたパレットに対応するア
ドレスとしてステム制御装置がその位置を学習記憶し、
その後キャリア機構などがそのアドレスにパレットを載
置する際には自動的に所定の位置にパレットが載置され
る。
【０００８】
【実施例】図１、図２にはこの発明のパレット位置記憶
機構の一実施例を用いたパレット分配システムの一例を
示す。工作機械Ｍの側面に臨んでそれぞれ２本のストッ
カーレール５０１からなるストッカー５がこの例では２
組互いに平行に水平方向に延在している。これらのスト
ッカー５に対してその上方をストッカー５の延在方向に
往復動可能にキャリア機構１が跨設されている。
機構の一実施例を用いたパレット分配システムの一例を
示す。工作機械Ｍの側面に臨んでそれぞれ２本のストッ
カーレール５０１からなるストッカー５がこの例では２
組互いに平行に水平方向に延在している。これらのスト
ッカー５に対してその上方をストッカー５の延在方向に
往復動可能にキャリア機構１が跨設されている。
【０００９】キャリア機構１にはストッカー５の延在方
向と直交する方向に往復動可能にシフター機構２が架設
されている。またこのシフター機構２には上下方向に往
復動可能にリフター機構３が架設されている。このリフ
ター機構３の四隅にはそれぞれフック機構４が水平方向
に旋回可能に設けられており、その旋回によりフック４
０１がワークＷを載置したパレットＰを保持、解放する
ようになっている。
向と直交する方向に往復動可能にシフター機構２が架設
されている。またこのシフター機構２には上下方向に往
復動可能にリフター機構３が架設されている。このリフ
ター機構３の四隅にはそれぞれフック機構４が水平方向
に旋回可能に設けられており、その旋回によりフック４
０１がワークＷを載置したパレットＰを保持、解放する
ようになっている。
【００１０】工作機械Ｍの側面に面しては２個のパレッ
トを載置可能なバッファー６がストッカー５の延在方向
に往復動可能に設けられている。また工作機械Ｍから離
れた方のストッカー５の端部に臨んでワークの段取台７
が設けられている。図中Ｃ１はシステム全体の動作制御
装置、Ｃ２は工作機械周りの動作制御装置、Ｃ３は段取
台周りの動作制御装置、Ｃ４はキャリア機構１の制御装
置、Ｃ５はバッファー６の制御装置である。図中丸印で
示したのはパレットのためのアドレスであって、この例
では０〜７アドレスが示されており、アドレス１、２、
４および６が機械に近い側にｍアドレス０、３、５およ
び７が機械から離れた側に配置されている。しかしアド
レスの個数および配置はこれに限定されるものでなく、
ストッカーの設定領域とそこに載置されるパレットの大
きさにより決定され図示のものは飽く迄説明の便宜上定
めた一例である。
トを載置可能なバッファー６がストッカー５の延在方向
に往復動可能に設けられている。また工作機械Ｍから離
れた方のストッカー５の端部に臨んでワークの段取台７
が設けられている。図中Ｃ１はシステム全体の動作制御
装置、Ｃ２は工作機械周りの動作制御装置、Ｃ３は段取
台周りの動作制御装置、Ｃ４はキャリア機構１の制御装
置、Ｃ５はバッファー６の制御装置である。図中丸印で
示したのはパレットのためのアドレスであって、この例
では０〜７アドレスが示されており、アドレス１、２、
４および６が機械に近い側にｍアドレス０、３、５およ
び７が機械から離れた側に配置されている。しかしアド
レスの個数および配置はこれに限定されるものでなく、
ストッカーの設定領域とそこに載置されるパレットの大
きさにより決定され図示のものは飽く迄説明の便宜上定
めた一例である。
【００１１】まず最初にキャリア機構などがストッカー
５上のアドレス３のパレット（未加工のワークを載置し
ている）を工作機械Ｍに移送して引き渡した後、段取台
７から受取った新たなパレット（未加工のワークを載置
している）を移送してアドレス３に移載するものとする
。システム制御装置Ｃ１はアドレス３におけるパレット
の最初の位置を学習記憶しており、新たなパレットをア
ドレス３に移載する際にはこの記憶内容に応じてキャリ
ア機構などを動作させるのである。システム制御装置Ｃ
１にパレットの最初の位置を学習記憶させる方法は種々
あるが、以下そのうち代表的な２例を説明する。
５上のアドレス３のパレット（未加工のワークを載置し
ている）を工作機械Ｍに移送して引き渡した後、段取台
７から受取った新たなパレット（未加工のワークを載置
している）を移送してアドレス３に移載するものとする
。システム制御装置Ｃ１はアドレス３におけるパレット
の最初の位置を学習記憶しており、新たなパレットをア
ドレス３に移載する際にはこの記憶内容に応じてキャリ
ア機構などを動作させるのである。システム制御装置Ｃ
１にパレットの最初の位置を学習記憶させる方法は種々
あるが、以下そのうち代表的な２例を説明する。
【００１２】第１の方法おいては例えばまず最初にパレ
ットを目測しながら手動によりストッカーの任意の位置
に移送して移載し、その位置をアドレス３のパレットの
位置としてシステム制御装置Ｃ１に学習記憶させる。こ
のようにして各アドレスに対応するパレットの位置をＣ
１に全て学習記憶させる。第２の方法においてはキャリ
ア機構１にパレットの有無を検出できるセンサーを具え
、最初パレットを受取るときにその位置を検出してシス
テム制御装置Ｃ１に学習記憶させる。以後同様にして各
アドレスに対応するパレットの位置をシステム制御装置
Ｃ１に学習記憶させる。
ットを目測しながら手動によりストッカーの任意の位置
に移送して移載し、その位置をアドレス３のパレットの
位置としてシステム制御装置Ｃ１に学習記憶させる。こ
のようにして各アドレスに対応するパレットの位置をＣ
１に全て学習記憶させる。第２の方法においてはキャリ
ア機構１にパレットの有無を検出できるセンサーを具え
、最初パレットを受取るときにその位置を検出してシス
テム制御装置Ｃ１に学習記憶させる。以後同様にして各
アドレスに対応するパレットの位置をシステム制御装置
Ｃ１に学習記憶させる。
【００１３】
【発明の効果】この発明によればストッカー上のパレッ
ト載置位置はパレットの大きさなどが変更されたときに
は、ストッカ上のパレット載置位置をその都度システム
制御装置Ｃ１に変更記憶させることができる。このよう
にストッカーへのパレットの載置位置に自由度を持たせ
たのでストッカーのスペースを有効に活用でき、パレッ
ト移載作業が大幅に簡略化され、それに伴うコストの増
加もない。
ト載置位置はパレットの大きさなどが変更されたときに
は、ストッカ上のパレット載置位置をその都度システム
制御装置Ｃ１に変更記憶させることができる。このよう
にストッカーへのパレットの載置位置に自由度を持たせ
たのでストッカーのスペースを有効に活用でき、パレッ
ト移載作業が大幅に簡略化され、それに伴うコストの増
加もない。
【００１４】
【図１】この発明のパレット位置記憶機構を使用したパ
レット分配システムに一例を示す平面図である。
レット分配システムに一例を示す平面図である。
【図２】同じく側面図である。
１ キャリア機構
２ シフター機構
３ リフター機構
４ フック機構
５ ストッカー
６ バッファー
７ 段取台
９ スタンド
Ｍ 工作機械
Ｐ パレット
Ｗ ワーク
Ｃ１ システム制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】工作機械（Ｍ）の近傍に複数のパレットを
載置するために水平方向に延在して設けられたストッカ
ー（５）の上方にキャリア機構（１）が跨設状に設けら
れてストッカーの延在方向に往復し、このキャリア機構
に架設されたシフター機構（２）がストッカーの延在方
向と直交方向に往復動し、シフター機構に架設されたリ
フター機構（３）が上下方向に往復動し、リフター機構
に架設されたフック機構（４）がパレットを保持解放し
、これら構成要素の組み合わせにより、工作機械とスト
ッカーとワーク段取台との間で立体的にパレットの移送
分配を行なうパレット分配システムにおいて、システム
制御装置（Ｃ１）がストッカー（５）上のパレットの位
置を記憶する機能を具えていることを特徴とするパレッ
ト分配システムのパレット位置記憶機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3911691A JP2852708B2 (ja) | 1991-02-08 | 1991-02-08 | パレット分配システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3911691A JP2852708B2 (ja) | 1991-02-08 | 1991-02-08 | パレット分配システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04256541A true JPH04256541A (ja) | 1992-09-11 |
| JP2852708B2 JP2852708B2 (ja) | 1999-02-03 |
Family
ID=12544114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3911691A Expired - Lifetime JP2852708B2 (ja) | 1991-02-08 | 1991-02-08 | パレット分配システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2852708B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100435656B1 (ko) * | 2001-07-10 | 2004-06-12 | 현대자동차주식회사 | 차량 조립라인의 팔레트 로딩장치 |
| CN106363639A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-02-01 | 重庆大学 | 智能扫雪机器人信标收放机构 |
-
1991
- 1991-02-08 JP JP3911691A patent/JP2852708B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100435656B1 (ko) * | 2001-07-10 | 2004-06-12 | 현대자동차주식회사 | 차량 조립라인의 팔레트 로딩장치 |
| CN106363639A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-02-01 | 重庆大学 | 智能扫雪机器人信标收放机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2852708B2 (ja) | 1999-02-03 |
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