JPH04258706A - 管の測長方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、その端部に異常形状部
を備えた管を測長する方法及び装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】熱間において、鋼管等の長尺物を測長す
る工程は、長尺物の品質を管理する上で重要である。こ
のような長尺物を測長する方法としては、以下に説明す
る如き方法が開示されている。 【０００３】特開昭６１−１６５２２４　号公報には、
押出しプレスから押出される測定対象の管の移動方向に
一定間隔で配された複数の熱材検出器（ＨＭＤ）と、押
出しプレスのラム移動距離検出器とを用い、前記熱材検
出器の作動数より、作動した両端の熱材検出器間の長さ
を求め、この長さと予め定められた基準長とを加算し、
最終作動した熱材検出器から管が前記移動方向に突出し
た長さを前記ラム移動距離検出器の検出結果に基づいて
算出し、この算出結果を前記加算によって得られた値に
加算することによって前記管の長さを測定する方法が開
示されている。 【０００４】また、実開昭５９−１０６６２２　号公報
には、その回転に応じてパルス信号を発するパルスジェ
ネレータを備えたローラを、測定対象の被圧延材に当接
するように配し、該被圧延材の移動に応じて前記パルス
ジェネレータから出力されるパルス信号の数に基づいて
被圧延材の長さを得る方法が開示されている。 【０００５】また、特開昭６０−１６９７０４　号公報
には、移動中の測定対象の管の先端部をリニアアレイカ
メラによって検出すると共に前記管の後端部を熱材検出
器によって検出し、これらの検出結果に基づいて前記管
の長さを得る方法が開示されている。ところが、前述の
如き方法では、測定対象材の両端に発生する異常形状部
を検出することが不可能である。前記異常形状部は、例
えば熱間押出し管の場合にはビレットの偏熱，　このビ
レットの周方向の潤滑不均一等の原因によって測定対象
材の一部が先に押出されて生じるものであり、この部分
は製品として用いることができないので、切断されるよ
うになっており、このような異常形状部が測定できない
と、測定対象材の正確な測長が行えないという問題があ
った。 【０００６】また、前述の如き異常形状部を検出する方
法としては、形鋼をその上方及び側方から撮像するカメ
ラを備え、これらカメラの撮像結果を画像処理して異常
形状部を検出する方法が実開昭６３−１２４６０２　号
公報に開示されている。 【０００７】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
如きカメラの撮像結果を画像処理して異常形状部を検出
する方法では、カメラは形鋼の上方及び側方に備えられ
ているのみであるので、管の異常形状部を撮像する場合
、管の周方向の全ての方向の異常形状部を精度良く検出
することは不可能であるという問題があった。 【０００８】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、その端部に異常形状部を有する管の前記異常形
状部の長さを精度良く検出し、これによって測定対象の
管の有効長さを精度良く測定することが可能である管の
測長方法及び装置を提供することを目的とする。 【０００９】 【課題を解決するための手段】本願の第１の管の測長方
法は、その両端部に異常形状部を有する管の前記異常形
状部を除いた有効長さを測長する方法において、前記管
の両端部を撮像し、この撮像結果を画像処理して前記両
端部の形状を求め、求めた形状に基づいて両端部の位置
を求め、求めた両端部の位置に基づいて前記管の両端間
の長さを求め、前記管を軸心回転させ、その回転中に前
記両端部を夫々複数回撮像し、これらの撮像結果を画像
処理して前記両端部の異常形状部の形状を各別に複数求
め、求めた各別の複数の形状に基づいて前記両端部の異
常形状部の軸長方向の両端位置を各別に複数求め、求め
た複数の両端位置に基づいて前記両端部の異常形状部の
軸長方向長さを各別に複数求め、求めた各別の複数の前
記軸長方向長さの最大値を夫々求め、求めた前記管の両
端間の長さから前記両端部の夫々の異常形状部の軸長方
向長さの最大値を減算して前記管の有効長さを求めるこ
とを特徴とする。 【００１０】本願の第２の管の測長方法は、その一端部
に異常形状部を有する管の前記異常形状部を除いた有効
長さを測長する方法において、前記管の他端部の位置を
予め定めておき、前記管の一端部を撮像し、この撮像結
果を画像処理して前記一端部の形状を求め、求めた形状
に基づいて一端部の位置を求め、求めた一端部の位置と
前記他端部の位置とに基づいて前記管の両端間の長さを
求め、前記管を軸心回転させ、その回転中に前記一端部
を複数回撮像し、これらの撮像結果を画像処理して前記
一端部の異常形状部の形状を複数求め、求めた複数の形
状に基づいて前記一端部の異常形状部の軸長方向の両端
位置を複数求め、求めた複数の両端位置に基づいて前記
一端部の異常形状部の軸長方向長さを複数求め、求めた
複数の前記軸長方向長さの最大値を求め、求めた前記管
の両端間の長さから前記一端部の異常形状部の軸長方向
長さの最大値を減算して前記管の有効長さを求めること
を特徴とする。 【００１１】本願の第１の管の測長装置は、その両端部
に異常形状部を有する管の前記異常形状部を除いた有効
長さを測長する装置において、前記管の両端部を撮像す
る撮像手段と、該撮像手段の撮像結果を量子化して前記
両端部の形状を求める手段と、該手段で求めた前記両端
部の形状に基づいて両端部の位置を求める手段と、該手
段で求めた位置に基づいて前記管の両端間の長さを求め
る手段と、前記管を軸心回転させる手段と、該手段によ
って回転させられる管の両端部を前記撮像手段にて複数
回撮像させる手段と、撮像手段の撮像結果を量子化して
前記異常形状部の形状を求める手段と、該手段で求めた
形状に基づいて前記両端部の異常形状部の軸長方向の両
端位置を求める手段と、該手段によって求めた異常形状
部の軸長方向の両端位置に基づいて異常形状部の軸長方
向の長さを求める手段と、該手段で求めた両端部の異常
形状部の軸長方向の長さを各別に複数記憶する手段と、
該手段に記憶した両端部の異常形状部の軸長方向の長さ
の最大値を各別に求める手段と、求めた前記管の両端間
の長さから前記両端部の異常形状部の軸長方向の長さの
最大値を減算して前記管の有効長さを求める手段とを具
備することを特徴とする。 【００１２】本願の第２の管の測長装置は、その一端部
に異常形状部を有する管の前記異常形状部を除いた有効
長さを測長する装置において、前記管の他端部の位置を
記憶する手段と、前記管の一端部を撮像する撮像手段と
、該撮像手段の撮像結果を量子化して前記一端部の形状
を求める手段と、該手段で求めた前記一端部の形状に基
づいて一端部の位置を求める手段と、該手段で求めた位
置と記憶した他端部の位置とに基づいて前記管の両端部
間の長さを求める手段と、前記管を軸心回転させる手段
と、該手段によって回転させられる管の一端部を前記撮
像手段にて複数回撮像させる手段と、撮像手段の撮像結
果を量子化して前記異常形状部の形状を求める手段と、
該手段で求めた形状に基づいて前記一端部の異常形状部
の軸長方向の両端位置を求める手段と、該手段によって
求めた異常形状部の軸長方向の両端位置に基づいて異常
形状部の軸長方向の長さを求める手段と、該手段で求め
た異常形状部の軸長方向の長さを複数記憶する手段と、
該手段に記憶した異常形状部の軸長方向の長さの最大値
を求める手段と、求めた前記管の両端間の長さから前記
一端部の異常形状部の軸長方向の長さの最大値を減算し
て前記管の有効長さを求める手段とを具備することを特
徴とする。 【００１３】 【作用】本願の第１の管の測長方法及び第１の管の測長
装置では、異常形状部を有する管の両端部を撮像し、こ
の撮像結果を量子化（例えば２値化）して両端部の形状
を求め、求めた形状から両端部の位置が求められる。両
端部の位置が求められると、これらが存在する位置の間
の距離が求められる。この距離は管の両端間の長さとな
る。また、前記管を軸心回転させ、その回転中に前記両
端部を複数回撮像すると、異なる複数の方向から異常形
状部を撮像できる。このように複数の方向から異常形状
部を撮像することにより、両端部の異常形状部の形状を
表す複数の撮像結果が各別に得られる。これらの撮像結
果を量子化（例えば２値化）して異常形状部の形状を両
端部について複数求めると、求めた形状から異常形状部
の軸長方向の両端位置が前記両端部について複数求めら
れる。この異常形状部の軸長方向の両端位置に基づいて
異常形状部の軸長方向長さが前記両端部について複数求
められるが、これらの異常形状部の軸長方向長さの最大
値を求めると、異常形状部の軸長方向長さを正確に表し
た値であり、前述の如く求められた前記管の両端間の長
さから前記両端部の夫々の異常形状部の軸長方向長さの
最大値を減算すると、異常形状部を除いた管の長さであ
る管の有効長さが正確に求められる。 【００１４】また、本願の第２の管の測長方法及び第２
の管の測長装置では、異常形状部を有する管の一端部を
撮像し、この撮像結果を量子化（例えば２値化）して一
端部の形状を求め、求めた形状から一端部の位置が求め
られる。管の他端部の位置は予め定められているので、
一端部の位置が求められると、これらが存在する位置の
間の距離が求められる。この距離は管の両端間の長さと
なる。また、前記管を回転させ、その回転中に前記一端
部を複数回撮像すると、異なる複数の方向から異常形状
部を撮像できる。このように複数の方向から異常形状部
を撮像することにより、異常形状部の形状を表す複数の
撮像結果が得られる。これらの撮像結果を量子化（例え
ば２値化）して異常形状部の形状を複数求めると、求め
た形状から異常形状部の軸長方向の両端位置が複数求め
られる。この異常形状部の軸長方向の両端位置に基づい
て異常形状部の軸長方向長さが複数求められるが、これ
らの異常形状部の軸長方向長さの最大値を求めると、異
常形状部の軸長方向長さを正確に表した値であり、前述
の如く求められた前記管の両端間の長さから前記異常形
状部の軸長方向長さの最大値を減算すると、異常形状部
を除いた管の長さである管の有効長さが正確に求められ
る。 【００１５】 【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て具体的に説明する。図１は本発明に係る管の測長装置
を備える製管装置の模式的平面図である。 【００１６】図中１は製管用の熱間押出しプレスであり
、該熱間押出しプレス１の管の出側には、押出終了後の
管とその残澤とを切り離す切断機３が備えられている。 切断機３の出側には熱間押出しプレス１から押出された
管を載置する第１管受テーブル２１が配設されており、
該第１管受テーブル２１の斜め下方には、第１管受テー
ブル２１から下方に移送される前記管を載置する第２管
受テーブル２２が第１管受テーブル２１と平行に配設さ
れている。第２管受テーブル２２における熱間押出しプ
レス１側とは反対側の端部には、第２管受テーブル２２
に載置された管の一端部を係止するためのストッパ２３
が第２管受テーブル２２の長手方向への移動可能に配設
されている。 【００１７】また、第２管受テーブル２２の熱間押出し
プレス１側とは反対側の端部近傍には、第２管受テーブ
ル２２に載置された管を切断する固定式の第１ホットソ
ー４１が配設されており、該ホットソー４１から第２管
受テーブル２２の長手方向に所定距離離れて移動式の第
２ホットソー４２が第２管受テーブル２２の長手方向へ
の移動可能に配設されている。そして、第２管受テーブ
ル２２の斜め上方には第１管受テーブル２１に載置され
た管を撮像する複数（例えば１５台）　のＣＣＤ　カメ
ラ５，５…が第２管受テーブル２２の長手方向に一定間
隔で配設されている。 【００１８】図２は前記製管装置の拡大正面図である。 第１管受テーブル２１はその下方から支持部材２１１　
によって支持されており、該支持部材２１１　は所定の
第１基台２１２　に対して第１管受テーブル２１の長手
方向と同方向を軸長方向とする回動軸２１１ａの周りに
回動可能に取付けられており、支持部材２１１　の下部
には該支持部材２１１　に回動力を与えるアーム２１３
　が取付けられている。このアーム２１３　は所定の第
２基台２１５　に対して第１管受テーブル２１の長手方
向と同方向を軸長方向とする回動軸２１３ａの周りに回
動可能に取付けられており、油圧シリンダ２１４　によ
って駆動させられるようになっている。また、ＣＣＤ　
カメラ５，５…は前記第１基台２１２　の近傍に設けら
れたＬ字形の支持部材５ａ　によって第２管受テーブル
２２の斜め上方に配設されている。なお、ＣＣＤ　カメ
ラ５，５…は背景のハレーション防止のために可視光量
を減衰させる赤外線透過フィルタと、管の温度変化に対
応して自動的に絞りを調節するオートアイリスとを備え
ている。 【００１９】このように構成された製管装置では、熱間
押出しプレス１から押出された管８は第１管受テーブル
２１上に載置され、その押出しが終了すると、管８は切
断機３によってその残澤を切り離される。この切り離し
後、アーム２１４　の回動によって第１管受テーブル２
１が回動軸２１１ａを中心として第２管受テーブル２２
側へ傾動し、管８が第１管受テーブル２１から第２管受
テーブル２２へ軸心回転しながら送られる。そして、切
断機３による残澤切り離し中又は切り離し後、及び第１
管受テーブル２１から第２管受テーブル２２への転送中
、第２管受テーブル２２上に載置された管８は後述する
方法によって測長される。この測長後、管８は測長結果
に基づいて第１ホットソー４１及び第２ホットソー４２
によって切断される。その切断方法は、例えば管８をそ
の有効長の１／３　の３つの管に切断分割する場合、第
１ホットソー４１の切断位置に管８の一端から有効長の
１／３　に一端部の異常形状部の長さを加えた長さの部
分が位置するようにストッパ２３の位置決めを行う。そ
して、第１ホットソー４１の切断位置と第２ホットソー
４２の切断位置との間隔が管８の有効長の１／３　の長
さになるように第２ホットソー４２を移動させて位置決
めする。このような状態で第１ホットソー４１及び第２
ホットソー４２によって管８を切断すると、管８がその
有効長の１／３　の３つの管に分割できる。 【００２０】図３は前述の如き製管装置に備えられた測
長装置の構成を示す模式的ブロック図である。ＣＣＤ　
カメラ５，５…の撮像データは、各ＣＣＤカメラ５，５
…の撮像データを画像処理用の撮像データとして後述す
る画像処理部５２へ選択的に与えるカメラ切換部５１へ
与えられる。また、カメラ切換部５１には後述するＣＰ
Ｕ　５３から撮像データの切換えを指示する制御信号が
与えられるようになっている。カメラ切換部５１はＣＣ
Ｄカメラ５，５…から与えられた撮像データを一時的に
記憶し、記憶した撮像データの中で前記制御信号によっ
て指示された撮像データを画像処理部５２へ選択的に与
える。画像処理部５２では後述する処理方法に基づいて
撮像データの画像処理を行い、その画像処理結果をＣＰ
Ｕ　５３へ与える。 【００２１】ＣＰＵ　５３　では、与えられた画像処理
結果に基づいて管８の有効長さを演算し、この演算結果
に基づいてストッパ２３移動用のサーボモータ２３２　
へ与える第１移動制御信号及び第２ホットソー４２移動
用の移動制御部４２０　へ与える第２移動制御信号を、
シーケンサ５４を介して出力する。シーケンサ５４から
出力された第１移動制御信号はサーボドライブユニット
２３１　を介してサーボモータ２３２　へ与えられ、一
方、第２移動制御信号は直接的に移動制御部４２０　へ
与えられる。また、ＣＰＵ　５３には種々のデータを入
力するキーボードよりなる入力部６１，　プリンタ等よ
りなる出力部６２，　種々のデータを記憶する外部記憶
装置６３が接続されており、これらと、ＣＰＵ　５３と
の間では、種々のデータの入出力が行われる。 【００２２】次に、前述の如き測長装置によって行われ
る管８の測長方法について説明する。図４は管８の測長
処理手順のメインルーチンを示すフローチャートである
。管８が熱間押出しプレス１より押出され、残澤の切断
中又は残澤を切断された時点で、第１管受テーブル２１
上に載置された管８をＣＣＤ　カメラ５，５…によって
撮像する（ステップＳ１）　。これによってＣＣＤカメ
ラ５，５…の撮像データはカメラ切換部５１に与えられ
、記憶される（ステップＳ２）　。 【００２３】カメラ切換部５１は、ＣＰＵ　５３から与
えられる制御信号に従って、熱間押出しプレス１に最も
近いＣＣＤ　カメラ５の撮像データから順に撮像データ
を１データずつ選択的に画像処理部５２へ与える（ステ
ップＳ３）　。 【００２４】画像処理部５２では、与えられた撮像デー
タに対して階調変換を行って前記撮像データの画像強調
を行う（ステップＳ４）　。この画像強調では撮像デー
タの輝度の内、中間輝度を強調する中間輝度強調を行う
。この中間輝度強調は図５に示される如き、輝度に関す
る入出力特性で行う。図５は中間輝度強調における輝度
の入出力特性を示すグラフであり、横軸に撮像データの
輝度である入力輝度、縦軸に輝度強調後の輝度である出
力輝度を夫々とり、これらの関係を示してある。図５に
おいて中間輝度領域Ｍは、それ以外の低輝度領域Ｌ及び
高輝度領域Ｈよりも入出力比を大としてあるので、低輝
度領域Ｌ及び高輝度領域Ｈよりも輝度が強調される。前
記低輝度領域Ｌは管８が存在しない画素の輝度であり、
高輝度領域Ｈは管８が存在する画素の輝度であり、中間
輝度領域Ｍは管８と背景との境界を表す画素の輝度であ
る。 【００２５】このようにして撮像データの画像強調を行
った後は、濃度ヒストグラムによるオートスライス２値
化を行う（ステップＳ５）　。図６は濃度ヒストグラム
の一例を表すグラフであり、横軸に輝度、縦軸に画素数
をとり、これらの関係を示してある。輝度を例えば２５
５　段階に設定して各画素の輝度を判定し、この判定結
果に基づいて輝度と画素数とのヒストグラムを作成する
と、中間輝度において画素数の谷間ができる。この谷間
の部分は管８と背景との境界であり、この谷間の部分の
所定輝度を閾値Ｔとして２値化すれば、管８と背景との
判別ができる。そして、このように２値化した結果に基
づいて、ＣＣＤ　カメラ５，５…における管８の軸長方
向の視野内で、管８の存在が判定された画素が前記軸長
方向に何画素あるかを求め、求められた軸長方向の画素
数のデータをＣＰＵ　５３へ与える。 【００２６】ＣＰＵ　５３では画像処理部５２から与え
られた軸長方向の画素数のデータに基づいて、管８の存
在が判定された画素が、前記軸長方向の全域に存在する
か否かを判別する（ステップＳ６）　。管８の存在が判
定された画素が、前記軸長方向の全域に存在すると判別
された場合は、管８の軸長方向の次の撮像データを選択
することによって撮像データの選択設定を変更し（ステ
ップＳ７）　、ステップＳ３に戻り、選択設定を変更し
た撮像データについて前述の如き処理を繰り返す。 【００２７】一方、ステップＳ６において管８の存在が
判定された画素が、前記軸長方向の全域に存在しないと
判別された場合は、その撮像データは管端部を撮像した
ものであると判断できる。図７は管８の存在が判定され
た画素が、前記軸長方向の全域に存在しない撮像データ
の一例を示す模式図であり、図７においてＶはＣＣＤ　
カメラ５，５…の視野を表している。このような撮像デ
ータにおいて、図７中に示す如く、ＣＣＤ　カメラ５，
５…における管８の軸長方向の視野の一端から管８の存
在が判定された末端の画素までの画素数がＮｐ　、ＣＣ
Ｄ　カメラ５，５…における管８の軸長方向の視野の一
端から中心点ｎまでの画素数がＮｎ　となるが、このよ
うな場合、管８の全長Ｌは、前記中心点ｎから切断機３
の切断位置までの距離をＬｒｎ、１画素に相当する実際
の距離をＬｐ　とすると、下記（１）　式を用いて演算
できる。 【００２８】Ｌ＝Ｌｒｎ＋（Ｎｐ　−Ｎｎ　）・Ｌｐ　
　　…（１）　【００２９】前述の如くステップＳ６に
おいて管８の存在が判定された画素が、前記軸長方向の
全域に存在しないと判別された場合は、前記（１）　式
を用いて管８の全長Ｌを演算する（ステップＳ８）　。 【００３０】このようにして管８の全長Ｌが演算で求め
られた後は、第１管受テーブル２１を傾動させて管８を
回転させつつ第２管受テーブル２２へ移送させる（ステ
ップＳ９）　。そして、この移送中に、前述の如く管８
の端部を撮像したＣＣＤ　カメラ５によって、回転して
いる管８を複数回撮像し（ステップＳ１０）、管８の全
周の撮像データを得る。 【００３１】管８の全周の撮像データが得られると、管
８の管端部の長さを補正して管８の有効長を求める、有
効長算出サブルーチンを実行する（ステップＳ１１）。 図８は有効長算出サブルーチンを示すフローチャートで
ある。有効長算出サブルーチンでは、ステップＳ１０　
の撮像において得られる夫々の撮像データをカメラ切換
部５１に記憶させ（ステップＳ１１１）　、記憶させた
撮像データを１データずつ順にカメラ切換部５１にて選
択し（ステップＳ１１２）　、選択した撮像データを画
像処理部５２へ与える。そして、前述の如き画像強調及
び２値化を行い（ステップＳ１１３，Ｓ１１４）、画像
処理されたデータをＣＰＵ　５３へ与える。 【００３２】ＣＰＵ　５３では前述の如く画像処理され
た撮像データから管８の端部の異常形状部の軸長方向長
さΔｌを算出する（ステップＳ１１５）　。以下にその
算出方法を説明する。図９は異常形状部の軸長方向長さ
Δｌを求める方法を示す管８の端部の撮像データの模式
図である。図９において、破線にて示される形状の実際
の管８の端部を撮像すると、その撮像データは、画素Ｐ
，Ｐ…にて表される形状となる。このような撮像データ
から異常形状部の軸長方向長さΔｌを求める場合、異常
形状部の軸長方向長さΔｌは、ＣＣＤ　カメラ５の視野
の一端部からクロップ部の先端までの画素数Ａと、前記
一端部から異常形状部の後端までの画素数Ｂとに基づい
て下記（２）　式により求められる。 【００３３】Δｌ＝（Ａ−Ｂ）・Ｌｐ　　　…（２）　
【００３４】そして、このようにして求められた異常形
状部の軸長方向長さΔｌを記憶する（ステップＳ１１６
）　。 【００３５】次に、全撮像データについて前述の如き処
理を行ったか否かを判別し（ステップＳ１１７）　、全
撮像データの処理が終了していないと判別された場合に
は、選択する撮像データを次の撮像データに変更し（ス
テップＳ１１８）　、ステップＳ１１２に戻り前述の如
き処理を繰り返す。 【００３６】一方、ステップＳ１１７において、全撮像
データの処理が終了したと判別された場合は、各撮像デ
ータより求められた異常形状部の軸長方向長さΔｌの中
での最大値ΔｌＭＡＸ　を求め（ステップＳ１１９）、
この最大値ΔｌＭＡＸ　を異常形状部の軸長方向長さと
して決定する。そして、下記（３）　式に示す如く前述
のステップＳ８において求められた全長Ｌから最大値Δ
ｌＭＡＸ　を減算し、これによって異常形状部を除いた
管８の有効長ＬＣ　を求め（ステップＳ１２０）　、メ
インルーチンにリターンする。 【００３７】ＬＣ　＝Ｌ−ΔｌＭＡＸ　　　…（３）　
【００３８】このように有効長算出サブルーチンが終了
すると、メインルーチンの処理を終了し、このようにし
て求められた有効長ＬＣ　のデータに基づいて前述の如
き管８の切断を行う。 【００３９】前述の如き実施例はその一端部に異常形状
部を有する管８の有効長ＬＣ　を求める例について説明
したが、その両端部に異常形状部を有する管８の有効長
ＬＣ　を求める場合は、切断機３で残澤が切り離された
管８をＣＣＤ　カメラ５，５…の撮像可能範囲に移動さ
せ、前述の如き管の端部の撮像及びその画像処理を両端
部について行い、前記両端部の位置を求め、求めた位置
から管８の全長を求める。そして、管８を回転させつつ
その両端部を撮像してその画像処理を行い、前述と同様
の方法によって両端部の異常形状部の軸長方向長さの最
大値を求める。そして、求めた両端部の異常形状部の軸
長方向長さの最大値を管８の全長から減算して有効長を
求める。 【００４０】なお、本実施例においては、例えば１５台
のＣＣＤ　カメラ５，５…を第２管受テーブル２２の長
手方向に一定間隔で固定配設したが、これに限らず、２
台又は３台のＣＣＤ　カメラ５，５…を台車上に設け、
製管段取りによって決まる目標押出し長さに応じて、そ
の管の先端部近傍に前記台車を移動させ、その台車上の
ＣＣＤ　カメラ５，５…で前記管の先端部を撮像しても
良い。 【００４１】また、本実施例においては、管８を第１管
受テーブル２１上で撮像してその撮像データに基づいて
管８の全長Ｌを求め、その後、管８を回転させて撮像し
て得られた撮像データに基づいて異常形状部の軸長方向
長さの最大値ΔｌＭＡＸ　を求めたが、これに限らず、
第１管受テーブル２１に管８が載置された状態では、管
８の全長Ｌを求めず、まず、第１管受テーブル２１を傾
動させて管８を回転させたときに撮像した撮像データに
基づいて異常形状部の軸長方向長さの最大値ΔｌＭＡＸ
　を求め、その後、管８が第２管受テーブル２２上に載
置された状態での撮像データに基づいて管８の全長Ｌを
求め、このようにして得られる最大値ΔｌＭＡＸ　及び
全長Ｌに基づいて管８の有効長ＬＣ　を求めても良い。 【００４２】異常形状部の軸長方向長さの最大値ΔｌＭ
ＡＸ　を求めるための管８の回転は、第１管受テーブル
２１を傾動させることによって行ったが、これに限らず
、第１管受テーブル２１又は第２管受テーブル２２に管
８を回転させるためのローラを昇降自在に設け、該ロー
ラを上昇させてローラが管８に当接した場合に前記ロー
ラを回転させて管８を回転させるようにしても良い。 【００４３】 【発明の効果】以上詳述した如く本願の第１の管の測長
方法及び第１の管の測長装置においては、管の両端部を
撮像してこの撮像結果に画像処理を行い、この画像処理
結果に基づいて管の両端間の長さを求め、また、前記管
を軸心回転させつつ両端部を複数回撮像し、これらの撮
像結果に基づいて得られる両端部の各別の、異常形状部
の軸長方向長さの最大値を求める。夫々の最大値は両端
部の各別の異常形状部の軸長方向長さを最も精度良く表
す値であり、これらの最大値は両端部の各別の異常形状
部の軸長方向長さとして、前記管の両端間の長さから減
算するので、異常形状部を除いた管の長さである管の有
効長さが精度良く求められる。また、本願の第２の管の
測長方法及び第２の管の測長装置においては、管の一端
部を撮像してこの撮像結果に画像処理を行い、この画像
処理結果と、予め定められた管の他端部の位置に基づい
て管の両端間の長さを求め、また、前記管を回転させつ
つ両端部を複数回撮像してこの撮像結果に基づいて得ら
れる一端部の異常形状部の軸長方向長さの最大値を求め
る。この最大値は異常形状部の軸長方向長さを最も精度
良く表す値であり、これらの最大値は異常形状部の軸長
方向長さとして、前記管の両端間の長さから減算するの
で、異常形状部を除いた管の長さである管の有効長さが
精度良く求められる。このように本発明では、異常形状
部の長さを精度良く検出できるので、これによって測定
対象の管の有効長さを精度良く測定することが可能とな
る等、優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る管の測長装置を備える製管装置の
模式的平面図である。

【図２】製管装置の拡大正面図である。

【図３】製管装置に備えられた測長装置の構成を示す模
式的ブロック図である。

【図４】管の測長処理手順のメインルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【図５】中間輝度強調における輝度の入出力特性を示す
グラフである。

【図６】濃度ヒストグラムの一例を表すグラフである。

【図７】管の存在が判定された画素が、前記軸長方向の
全域に存在しない撮像データの一例を示す模式図である
。

【図８】有効長算出サブルーチンを示すフローチャート
である。

【図９】異常形状部の軸長方向長さを求める方法を示す
管端部の撮像データの模式図である。

【符号の説明】

５　　ＣＣＤ　カメラ ８　　管 ２１　　第１管受テーブル ５２　　画像処理部 ５３　　ＣＰＵ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　その両端部に異常形状部を有する管の
   前記異常形状部を除いた有効長さを測長する方法におい
   て、前記管の両端部を撮像し、この撮像結果を画像処理
   して前記両端部の形状を求め、求めた形状に基づいて両
   端部の位置を求め、求めた両端部の位置に基づいて前記
   管の両端間の長さを求め、前記管を軸心回転させ、その
   回転中に前記両端部を夫々複数回撮像し、これらの撮像
   結果を画像処理して前記両端部の異常形状部の形状を各
   別に複数求め、求めた各別の複数の形状に基づいて前記
   両端部の異常形状部の軸長方向の両端位置を各別に複数
   求め、求めた複数の両端位置に基づいて前記両端部の異
   常形状部の軸長方向長さを各別に複数求め、求めた各別
   の複数の前記軸長方向長さの最大値を夫々求め、求めた
   前記管の両端間の長さから前記両端部の夫々の異常形状
   部の軸長方向長さの最大値を減算して前記管の有効長さ
   を求めることを特徴とする管の測長方法。
2. 【請求項２】　　その一端部に異常形状部を有する管の
   前記異常形状部を除いた有効長さを測長する方法におい
   て、前記管の他端部の位置を予め定めておき、前記管の
   一端部を撮像し、この撮像結果を画像処理して前記一端
   部の形状を求め、求めた形状に基づいて一端部の位置を
   求め、求めた一端部の位置と前記他端部の位置とに基づ
   いて前記管の両端間の長さを求め、前記管を軸心回転さ
   せ、その回転中に前記一端部を複数回撮像し、これらの
   撮像結果を画像処理して前記一端部の異常形状部の形状
   を複数求め、求めた複数の形状に基づいて前記一端部の
   異常形状部の軸長方向の両端位置を複数求め、求めた複
   数の両端位置に基づいて前記一端部の異常形状部の軸長
   方向長さを複数求め、求めた複数の前記軸長方向長さの
   最大値を求め、求めた前記管の両端間の長さから前記一
   端部の異常形状部の軸長方向長さの最大値を減算して前
   記管の有効長さを求めることを特徴とする管の測長方法
   。
3. 【請求項３】　　その両端部に異常形状部を有する管の
   前記異常形状部を除いた有効長さを測長する装置におい
   て、前記管の両端部を撮像する撮像手段と、該撮像手段
   の撮像結果を量子化して前記両端部の形状を求める手段
   と、該手段で求めた前記両端部の形状に基づいて両端部
   の位置を求める手段と、該手段で求めた位置に基づいて
   前記管の両端間の長さを求める手段と、前記管を軸心回
   転させる手段と、該手段によって回転させられる管の両
   端部を前記撮像手段にて複数回撮像させる手段と、撮像
   手段の撮像結果を量子化して前記異常形状部の形状を求
   める手段と、該手段で求めた形状に基づいて前記両端部
   の異常形状部の軸長方向の両端位置を求める手段と、該
   手段によって求めた異常形状部の軸長方向の両端位置に
   基づいて異常形状部の軸長方向の長さを求める手段と、
   該手段で求めた両端部の異常形状部の軸長方向の長さを
   各別に複数記憶する手段と、該手段に記憶した両端部の
   異常形状部の軸長方向の長さの最大値を各別に求める手
   段と、求めた前記管の両端間の長さから前記両端部の異
   常形状部の軸長方向の長さの最大値を減算して前記管の
   有効長さを求める手段とを具備することを特徴とする管
   の測長装置。
4. 【請求項４】　　その一端部に異常形状部を有する管の
   前記異常形状部を除いた有効長さを測長する装置におい
   て、前記管の他端部の位置を記憶する手段と、前記管の
   一端部を撮像する撮像手段と、該撮像手段の撮像結果を
   量子化して前記一端部の形状を求める手段と、該手段で
   求めた前記一端部の形状に基づいて一端部の位置を求め
   る手段と、該手段で求めた位置と記憶した他端部の位置
   とに基づいて前記管の両端部間の長さを求める手段と、
   前記管を軸心回転させる手段と、該手段によって回転さ
   せられる管の一端部を前記撮像手段にて複数回撮像させ
   る手段と、撮像手段の撮像結果を量子化して前記異常形
   状部の形状を求める手段と、該手段で求めた形状に基づ
   いて前記一端部の異常形状部の軸長方向の両端位置を求
   める手段と、該手段によって求めた異常形状部の軸長方
   向の両端位置に基づいて異常形状部の軸長方向の長さを
   求める手段と、該手段で求めた異常形状部の軸長方向の
   長さを複数記憶する手段と、該手段に記憶した異常形状
   部の軸長方向の長さの最大値を求める手段と、求めた前
   記管の両端間の長さから前記一端部の異常形状部の軸長
   方向の長さの最大値を減算して前記管の有効長さを求め
   る手段とを具備することを特徴とする管の測長装置。