JPH04262286A - グランドマッピングレーダ信号処理方法とその装置 - Google Patents
グランドマッピングレーダ信号処理方法とその装置Info
- Publication number
- JPH04262286A JPH04262286A JP3006463A JP646391A JPH04262286A JP H04262286 A JPH04262286 A JP H04262286A JP 3006463 A JP3006463 A JP 3006463A JP 646391 A JP646391 A JP 646391A JP H04262286 A JPH04262286 A JP H04262286A
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- JP
- Japan
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- phase
- radar
- phase compensation
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は例えば、航空機搭載用
レーダのグランドマッピングモードにおける信号処理方
法及びその装置に関するものである。
レーダのグランドマッピングモードにおける信号処理方
法及びその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】航空機搭載用レーダにおけるＤＢＳ （
Ｄｏｐｐｌｅｒ Ｂｅａｍ Ｓｈａｒｐｅｎｉｎｇ）信
号処理方法の原理は、図６において
Ｄｏｐｐｌｅｒ Ｂｅａｍ Ｓｈａｒｐｅｎｉｎｇ）信
号処理方法の原理は、図６において
【０００３】
【数１】
【０００４】となる。メインローブのビーム中心のドッ
プラ周波数を”数２”にすると、
プラ周波数を”数２”にすると、
【０００５】
【数２】
【０００６】
【数３】
【０００７】となり、よって”数１”はフーリエ変換に
よって角度方向に分解でき、画像が再生できる。このと
き、中心周波数が”数２”のままだとフーリエ変換によ
って正確な画像が再生されない。この中心周波数を０に
することによって位相補正を行っている。従来は、この
位相補償を行う場合に、レーダプラットフォームとメイ
ンビーム中心位置の目標との距離を算出する方法として
直交座標系を用いた演算を行っていた。
よって角度方向に分解でき、画像が再生できる。このと
き、中心周波数が”数２”のままだとフーリエ変換によ
って正確な画像が再生されない。この中心周波数を０に
することによって位相補正を行っている。従来は、この
位相補償を行う場合に、レーダプラットフォームとメイ
ンビーム中心位置の目標との距離を算出する方法として
直交座標系を用いた演算を行っていた。
【０００８】図３は従来のグランドマッピングレーダ信
号処理装置を示す図であり、１は特定方向の空間に送信
波を放射し、反射波を受信するフェイズドアレイアンテ
ナ、２はアレイアンテナモジュールの位相制御により上
記フェイズドアレイアンテナ１のビームの指向を制御す
るビーム制御器、３は送信波を発生する励振器、４は上
記フェイズドアレイアンテナ１へ上記送信器３から信号
を供給し、受信信号を受信検波部へ供給するサーキュレ
ータ、５は上記サーキュレータ４からの受信信号をディ
ジタルビデオ受信信号へと変換する受信器、６はレーダ
プラットフォームの動揺を検出する慣性プラットフォー
ムセンサ、７は上記慣性プラットフォームセンサ６から
の動揺データとビームの指向方向から受信信号の位相変
化の１次補償を直交座標系で算出する１次位相補償デー
タ発生器、８はアンフォーカスドＳＡＲ（Ｓｙｎｔｈｅ
ｔｉｃ Ａｐｅｒｔｕｒｅ Ｒａｄａｒ）において高分
解能を必要とする場合に、受信信号の位相変化の２次補
償を直交座標系で算出する２次位相補償データ発生器、
９は上記１次位相補償データ発生器７と上記２次位相補
償データ発生器８の使用を必要とする分解能に応じて切
り替える制御器、１０は上記１次位相補償データ発生器
または、上記２次位相補償データ発生器８からの位相補
償データを用いてビデオ受信信号の位相を補正する位相
補償器、１１はビーム内の方位方向に対応したドップラ
周波数を検出するＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ
Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）演算器、１２は上記ＦＦＴ演算器
１１から出力されるデータから特定の周波数の振幅を検
出する振幅検出器、１３は上記振幅検出器１２から出力
されるデータを画像データに変換する画像データ変換器
、１４は上記画像データ変換器１３から出力される画像
データを表示する表示器である。
号処理装置を示す図であり、１は特定方向の空間に送信
波を放射し、反射波を受信するフェイズドアレイアンテ
ナ、２はアレイアンテナモジュールの位相制御により上
記フェイズドアレイアンテナ１のビームの指向を制御す
るビーム制御器、３は送信波を発生する励振器、４は上
記フェイズドアレイアンテナ１へ上記送信器３から信号
を供給し、受信信号を受信検波部へ供給するサーキュレ
ータ、５は上記サーキュレータ４からの受信信号をディ
ジタルビデオ受信信号へと変換する受信器、６はレーダ
プラットフォームの動揺を検出する慣性プラットフォー
ムセンサ、７は上記慣性プラットフォームセンサ６から
の動揺データとビームの指向方向から受信信号の位相変
化の１次補償を直交座標系で算出する１次位相補償デー
タ発生器、８はアンフォーカスドＳＡＲ（Ｓｙｎｔｈｅ
ｔｉｃ Ａｐｅｒｔｕｒｅ Ｒａｄａｒ）において高分
解能を必要とする場合に、受信信号の位相変化の２次補
償を直交座標系で算出する２次位相補償データ発生器、
９は上記１次位相補償データ発生器７と上記２次位相補
償データ発生器８の使用を必要とする分解能に応じて切
り替える制御器、１０は上記１次位相補償データ発生器
または、上記２次位相補償データ発生器８からの位相補
償データを用いてビデオ受信信号の位相を補正する位相
補償器、１１はビーム内の方位方向に対応したドップラ
周波数を検出するＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ
Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）演算器、１２は上記ＦＦＴ演算器
１１から出力されるデータから特定の周波数の振幅を検
出する振幅検出器、１３は上記振幅検出器１２から出力
されるデータを画像データに変換する画像データ変換器
、１４は上記画像データ変換器１３から出力される画像
データを表示する表示器である。
【０００９】従来のグランドマッピングレーダ信号処理
装置は以上のように構成され、図７において、レーダプ
ラットフォーム１５からスクイント角”数４”、仰角”
数５”方向にある目標Ｐ０ とする地表面に向けてフェ
イズドアレイアンテナ１から送信波を放射し、地表面か
らの反射波をフェイズドアレイアンテナ１で受信し、サ
ーキュレータ４を通り受信器５によってディジタルビデ
オ受信信号に変換され、表示画像の分解能により、制御
器９によって選択された１次位相補償データ発生器７、
または２次位相補償データ発生器８は、慣性プラットフ
ォームセンサ６からのプラットフォーム動揺データを用
いて位相補償データを算出し、位相補償器１０は上記位
相補償データ発生器７または８で算出された位相補償デ
ータを用いてビデオ受信信号に対して位相補正を行い、
ＦＦＴ演算器１１によってビーム内の方位方向に対応し
たドップラ周波数を検出し、画像データ変換器１３によ
って映像かを行って表示器１４に高分解能な地表マップ
画像を表示することが出来る。
装置は以上のように構成され、図７において、レーダプ
ラットフォーム１５からスクイント角”数４”、仰角”
数５”方向にある目標Ｐ０ とする地表面に向けてフェ
イズドアレイアンテナ１から送信波を放射し、地表面か
らの反射波をフェイズドアレイアンテナ１で受信し、サ
ーキュレータ４を通り受信器５によってディジタルビデ
オ受信信号に変換され、表示画像の分解能により、制御
器９によって選択された１次位相補償データ発生器７、
または２次位相補償データ発生器８は、慣性プラットフ
ォームセンサ６からのプラットフォーム動揺データを用
いて位相補償データを算出し、位相補償器１０は上記位
相補償データ発生器７または８で算出された位相補償デ
ータを用いてビデオ受信信号に対して位相補正を行い、
ＦＦＴ演算器１１によってビーム内の方位方向に対応し
たドップラ周波数を検出し、画像データ変換器１３によ
って映像かを行って表示器１４に高分解能な地表マップ
画像を表示することが出来る。
【００１０】
【数４】
【００１１】
【数５】
【００１２】図４、図５は位相補償データ発生器７およ
び８における演算方法を示し、慣性プラットフォームセ
ンサ６からのプラットフォームの動揺データ”数６”と
ビームの指向方向から、観測開始時刻（ｔ＝０）の航空
機の位置を原点として直交座標系における目標地点Ｐ０
の座標を”数７”とおき、Ｐ０ と航空機の距離をＲ
０とすると、観測時刻ｔのときレーダと目標地点との距
離Ｒは”数８”で表される。
び８における演算方法を示し、慣性プラットフォームセ
ンサ６からのプラットフォームの動揺データ”数６”と
ビームの指向方向から、観測開始時刻（ｔ＝０）の航空
機の位置を原点として直交座標系における目標地点Ｐ０
の座標を”数７”とおき、Ｐ０ と航空機の距離をＲ
０とすると、観測時刻ｔのときレーダと目標地点との距
離Ｒは”数８”で表される。
【００１３】
【数６】
【００１４】
【数７】
【００１５】
【数８】
【００１６】ここで、
【００１７】
【数９】
【００１８】とおき、
【００１９】
【数１０】
【００２０】とするとＲは
【００２１】
【数１１】
【００２２】となる。従って、距離の変化量
【００２３
】
】
【数１２】
【００２４】は
【００２５】
【数１３】
【００２６】となる。ここで”数１２”として１次項の
みを用いた補償を１次補償、２次項までを用いた補償を
２次補償と呼ぶ。このようにして距離変化量を求めるこ
とにより位相補償量”数１４”を求め、レーダエコーに
乗じることにより位相補償を行うことが出来る。
みを用いた補償を１次補償、２次項までを用いた補償を
２次補償と呼ぶ。このようにして距離変化量を求めるこ
とにより位相補償量”数１４”を求め、レーダエコーに
乗じることにより位相補償を行うことが出来る。
【００２７】
【数１４】
【００２８】実際の演算では、観測サンプル間隔である
ＰＲＩ（Ｐｕｌｓｅ Ｒｅｐｅｔｉｔｉｏｎ Ｉｎｔｅ
ｒｖａｌ）毎の航空機の移動量を
ＰＲＩ（Ｐｕｌｓｅ Ｒｅｐｅｔｉｔｉｏｎ Ｉｎｔｅ
ｒｖａｌ）毎の航空機の移動量を
【００２９】
【数１５】
【００３０】とすると
【００３１】
【数１６】
【００３２】は
【００３３】
【数１７】
となる。よって、
【００３４】
【数１８】
【００３５】となる。この”数１９”はｉ番目のときの
距離”数２０”とｉ−１番目のときの距離”数１７”の
差であるため、
距離”数２０”とｉ−１番目のときの距離”数１７”の
差であるため、
【００３６】
【数１９】
【００３７】
【数２０】
【００３８】位相補償量は
【００３９】
【数２１】
【００４０】
【数２２】
【００４１】となる。このように、各観測点において、
一つ前の観測点のスラントレンジとの差を求めて、この
距離差を積算し、観測開始点でのスラントレンジとの差
を求めることにより、各観測点での位相変化量を求めて
補償を行っている。許容誤差”数２６”以下の分解能を
得ようとすると、１次補正では近似誤差が大きくなるの
で分解能によって、１次補正と２次補正を切り替えて使
用していた。
一つ前の観測点のスラントレンジとの差を求めて、この
距離差を積算し、観測開始点でのスラントレンジとの差
を求めることにより、各観測点での位相変化量を求めて
補償を行っている。許容誤差”数２６”以下の分解能を
得ようとすると、１次補正では近似誤差が大きくなるの
で分解能によって、１次補正と２次補正を切り替えて使
用していた。
【００４２】
【数２３】
【００４３】とすると、１次補償は、
【００４４】
【数２４】
【００４５】２次補償は、
【００４６】
【数２５】
【００４７】となる。
【００４８】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のグ
ランドマッピングレーダ信号処理装置においては、次の
ような問題点があった。すなわち、従来の直交座標系を
用いた演算においては、演算式が複雑であり、また演算
誤差が大きく、実時間処理に近ずけるため、高分解能を
必要としない場合には１次補償のみで位相補償を行い、
アンフォーカスド方式で定義される分解能範囲内で、高
分解能を必要とする場合にはハードウエアを切り替えて
２次補償を行っていた。つまり、高分解能を得たい場合
には複雑な計算を多く行っていたため、実時間処理が難
しく、画質も低下しやすかった。この発明はこの様な問
題点を解決するためになされたもので、従来に比べて高
速で高精度に画像が得られるグランドマッピングレーダ
信号処理装置を得ることを目的とする。
ランドマッピングレーダ信号処理装置においては、次の
ような問題点があった。すなわち、従来の直交座標系を
用いた演算においては、演算式が複雑であり、また演算
誤差が大きく、実時間処理に近ずけるため、高分解能を
必要としない場合には１次補償のみで位相補償を行い、
アンフォーカスド方式で定義される分解能範囲内で、高
分解能を必要とする場合にはハードウエアを切り替えて
２次補償を行っていた。つまり、高分解能を得たい場合
には複雑な計算を多く行っていたため、実時間処理が難
しく、画質も低下しやすかった。この発明はこの様な問
題点を解決するためになされたもので、従来に比べて高
速で高精度に画像が得られるグランドマッピングレーダ
信号処理装置を得ることを目的とする。
【００４９】
【数２６】
【００５０】
【課題を解決するための手段】この発明に係るグランド
マッピングレーダ信号処理装置は、位相補償における演
算に極座標系を用い、従来よりも簡単な演算式で、しか
も許容誤差”数２６”以下の分解能を１次補償のみで得
ることが出来る方法及びその装置を提案するものである
。
マッピングレーダ信号処理装置は、位相補償における演
算に極座標系を用い、従来よりも簡単な演算式で、しか
も許容誤差”数２６”以下の分解能を１次補償のみで得
ることが出来る方法及びその装置を提案するものである
。
【００５１】
【作用】この発明においては、位相補償における位相補
償量算出で、高速かつ近似誤差量を小さく抑えることが
できる極座標系を用いた近似演算方法により、実時間内
に高品質な地表のレーダ画像を得ることが出来る。
償量算出で、高速かつ近似誤差量を小さく抑えることが
できる極座標系を用いた近似演算方法により、実時間内
に高品質な地表のレーダ画像を得ることが出来る。
【００５２】
【実施例】図１はこの発明の一実施例を示す図である。
図７において、レーダプラットフォーム１５からスクイ
ント角”数４”、仰角”数５”方向にある目標Ｐ０とす
る地表面に向けてフェイズドアレイアンテナ１から送信
波を放射し、地表面からの反射波をフェイズドアレイア
ンテナ１で受信し、サーキュレータ４を通り受信器５に
よってディジタルビデオ受信信号に変換され、位相補償
データ発生器７は慣性プラットフォームセンサ６からの
プラットフォーム動揺データを用いて、極座標系におけ
る演算によって位相補償データを算出し、位相補償器１
０は上記位相補償データ発生器７で算出された位相補償
データを用いてビデオ受信信号に対して位相補正を行い
、ＦＦＴ演算器１１によってビーム内に対応したドップ
ラ周波数を検出し、画像データ変換器１３によって映像
化を行って表示器１４に高分解能な地表マップ画像を表
示することが出来る。
ント角”数４”、仰角”数５”方向にある目標Ｐ０とす
る地表面に向けてフェイズドアレイアンテナ１から送信
波を放射し、地表面からの反射波をフェイズドアレイア
ンテナ１で受信し、サーキュレータ４を通り受信器５に
よってディジタルビデオ受信信号に変換され、位相補償
データ発生器７は慣性プラットフォームセンサ６からの
プラットフォーム動揺データを用いて、極座標系におけ
る演算によって位相補償データを算出し、位相補償器１
０は上記位相補償データ発生器７で算出された位相補償
データを用いてビデオ受信信号に対して位相補正を行い
、ＦＦＴ演算器１１によってビーム内に対応したドップ
ラ周波数を検出し、画像データ変換器１３によって映像
化を行って表示器１４に高分解能な地表マップ画像を表
示することが出来る。
【００５３】図２は、位相補償データ発生器７での演算
方法を示し、観測開始時刻（ｔ＝０）の航空機の位置を
原点として極座標系における目標 Ｐ０の座標を”数２
７”とおくと、
方法を示し、観測開始時刻（ｔ＝０）の航空機の位置を
原点として極座標系における目標 Ｐ０の座標を”数２
７”とおくと、
【００５４】
【数２７】
【００５５】時刻ｔにおける航空機と目標間の相対距離
Ｒは次のように表される。
Ｒは次のように表される。
【００５６】
【数２８】
【００５７】ここで、
【００５８】
【数２９】
【００５９】という条件がなりたつならば、２項級数展
開を用いてＲは次のように近似できる。
開を用いてＲは次のように近似できる。
【００６０】
【数３０】
【００６１】従って、距離の変化量”数１２”は
【００
６２】
６２】
【数３１】
【００６３】となる。ここで、１次項のみで算出した位
相補償量は、アンフォーカスド方式で定義される分解能
を得るための合成開口長以下では、許容誤差である送信
波長の１／４以下の条件を満たすことになるため、２次
項以上の項は無視できる。これを用いて、位相補償量”
数１４”を求めることができ、アンフォーカスド方式で
定義される分解能範囲内での分解能を１次補償のみで得
ることが出来る。観測サンプル間隔であるＰＲＩ毎の航
空機の移動量を”数１５”とすると各観測点において、
一つ前の観測点とのスラントレンジとの差は、
相補償量は、アンフォーカスド方式で定義される分解能
を得るための合成開口長以下では、許容誤差である送信
波長の１／４以下の条件を満たすことになるため、２次
項以上の項は無視できる。これを用いて、位相補償量”
数１４”を求めることができ、アンフォーカスド方式で
定義される分解能範囲内での分解能を１次補償のみで得
ることが出来る。観測サンプル間隔であるＰＲＩ毎の航
空機の移動量を”数１５”とすると各観測点において、
一つ前の観測点とのスラントレンジとの差は、
【００６
４】
４】
【数３２】
【００６５】となる。よって、観測開始点から観測点ま
でのスラントレンジとの差は、
でのスラントレンジとの差は、
【００６６】
【数３３】
【００６７】となる。この場合”数３４”を用いて位相
補償を行えば十分な精度の位相補償量を求めることがで
きる。
補償を行えば十分な精度の位相補償量を求めることがで
きる。
【００６８】
【数３４】
【００６９】
【発明の効果】この発明は以上説明したとおり、位相補
償を行う際に、位相補償量算出のための演算処理に極座
標系を用いた演算方法を採用したことにより、簡易な演
算で高速に、しかも装置の切り替えを行わずに１次補償
だけで十分な精度の位相補償量を得ることができるため
、実時間内に高品質な画像を得ることが出来るという効
果がある。
償を行う際に、位相補償量算出のための演算処理に極座
標系を用いた演算方法を採用したことにより、簡易な演
算で高速に、しかも装置の切り替えを行わずに１次補償
だけで十分な精度の位相補償量を得ることができるため
、実時間内に高品質な画像を得ることが出来るという効
果がある。
【図１】この発明の一実施例を示すグランドマッピング
レーダ信号処理装置である。
レーダ信号処理装置である。
【図２】極座標系における位相補償演算処理方法の図で
ある。
ある。
【図３】従来のグランドマッピングレーダ信号処理装置
である。
である。
【図４】直交座標系における１次補償演算処理方法を示
す図である。
す図である。
【図５】直交座標系における２次補償演算処理方法を示
す図である。
す図である。
【図６】航空機搭載用レーダにおけるＤＢＳ （Ｄｏｐ
ｐｌｅｒ Ｂｅａｍ Ｓｈａｒｐｅｎｉｎｇ）信号処理
の原理を示す図である。
ｐｌｅｒ Ｂｅａｍ Ｓｈａｒｐｅｎｉｎｇ）信号処理
の原理を示す図である。
【図７】レーダプラットフォームとマッピングされる目
標とする地表との幾何学的関係を示す図である。
標とする地表との幾何学的関係を示す図である。
１ フェイズドアレイアンテナ
２ ビーム制御器
３ 励振器
４ サーキュレータ
５ 受信器
６ 慣性プラットフォームセンサ
７ １次位相補償データ発生器
８ ２次位相補償データ発生器
９ 制御器
１０ 位相補償器
１１ ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎ
ｓｆｏｒｍ）演算器１２ 振幅検出器 １３ 画像データ変換器 １４ 表示器 １５ レーダプラットフォーム
ｓｆｏｒｍ）演算器１２ 振幅検出器 １３ 画像データ変換器 １４ 表示器 １５ レーダプラットフォーム
Claims (2)
- 【請求項１】 ＤＢＳ （Ｄｏｐｐｌｅｒ Ｂｅａｍ
Ｓｈａｒｐｅｎｉｎｇ）技術を用いた高分解能の地表
マップを実時間で作成する航空機搭載用地表マッピング
レーダであって、スクイント角方向の目標とする地表面
にレーダのビームを照射し、アンテナのメインローブか
らの反射波を受信し、慣性プラットフォームセンサによ
り得られるレーダプラットフォームの動揺情報から、レ
ーダとメインビーム中心位置の目標との距離の変化量を
算出する方式として、極座標系を用いた信号処理演算を
行い、メインビームの中心におけるドップラ周波数から
位相補償成分を検出し、上記慣性プラットフォームセン
サから得られるレーダプラットフォームの動揺情報へ、
得られた位相誤差成分を補正して、上記メインローブの
エコー信号に対して位相補償し、フーリエ変換処理によ
り方位方向のドップラ周波数を検出することにより、方
位方向の高品質なレーダ画像を得るためのグランドマッ
ピングレーダ信号処理方法。 - 【請求項２】 特定方向の空間に送信波を放射し、反
射波を受信するフェイズドアレイアンテナと、アレイア
ンテナモジュールの位相制御により、上記フェイズドア
レイアンテナのビームの指向を制御するビーム制御器と
、送信波を発生する励振器と、上記フェイズドアレイア
ンテナへ送信部から信号を供給し、受信信号を受信検波
部へ供給するサーキュレータと、受信信号をディジタル
ビデオ受信信号へと変換する受信器と、レーダプラット
フォームの動揺を検出する慣性プラットフォームセンサ
と、上記慣性プラットフォームセンサからの動揺データ
とビームの指向方向から受信信号の位相変化を極座標系
で算出する位相補償データ発生器と、上記位相補償デー
タ発生器からの位相補償データを用いて受信信号の位相
を補正する位相補償器と、ビーム内の方位方向に対応し
たドップラ周波数を検出するＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕ
ｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）演算器と、上記ＦＦＴ
演算器から出力されるデータから特定の周波数の振幅を
検出する振幅検出器と、上記振幅検出器から出力される
データを画像データに変換する画像データ変換器と、上
記画像データ変換器から出力される画像データを表示す
る表示器とを備えたことを特徴とする航空機搭載用レー
ダにおける信号処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3006463A JP2730296B2 (ja) | 1991-01-23 | 1991-01-23 | グランドマッピングレーダ信号処理方法とその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3006463A JP2730296B2 (ja) | 1991-01-23 | 1991-01-23 | グランドマッピングレーダ信号処理方法とその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04262286A true JPH04262286A (ja) | 1992-09-17 |
| JP2730296B2 JP2730296B2 (ja) | 1998-03-25 |
Family
ID=11639142
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3006463A Expired - Lifetime JP2730296B2 (ja) | 1991-01-23 | 1991-01-23 | グランドマッピングレーダ信号処理方法とその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2730296B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08105956A (ja) * | 1994-10-03 | 1996-04-23 | Natl Space Dev Agency Japan<Nasda> | レーダ装置 |
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