JPH04263940A - 加工物の表面に接着させたシートの少なくとも一部を加工物から除去する装置及びその方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、加工物の面に接着され
た剥離シートを除去するための装置及び方法に関するも
のである。特に、本発明は、剥離シートに細い切り込み
（スリット）が形成され、剥離シートの端縁が該スリッ
トに沿って少なくとも一部係合しかつ持ち上げられ、そ
の持ち上げられた部分が把持され、加工物から少なくと
もその一部が除去されるようにした装置及び方法に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】加工物から外装シート又は剥離シートを
除去する最も一般的な技術は、これを手作業で行うこと
である。しかし、これは、非常な時間を必要とし、又コ
ストが嵩み効率的でなく、しかも骨の折れる作業である
。自動化し、又は手作業と組み合わせたその他の方法も
同様に試みられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】剥離シートを接着テー
プ又はバッキング材から除去するための１つの従来技術
は、接着剤ローラを使用して、シートをバッキング材か
ら持ち上げるものである。次に、シートを手で除去機械
に送るか、又は更に、剥離シートを接着剤ローラ自体か
ら分離する突出するロッド或は装置を使用することによ
って剥離シートを除去することが出来る。米国特許第４
，５０８，５８９号は、保護被覆を基層から剥離する装
置にして、保護被覆を接着剤ローラにより基層から持ち
上げ、次に、排出ローラ間にて被覆の一部を押す突出し
ロッドにより接着剤ローラから分離する装置を開示して
いる。 この装置の欠点は、接着剤ローラが接触する剥離シート
は接着剤ローラに強く接着するのに十分に粗な表面組織
を有しているため、その剥離シートが相互に接着する結
果、加工物の格納及び取り扱いが一層困難になることで
ある。別の欠点は、使用中、接着剤ローラがその接着性
、従ってその効果を失う可能性があることである。

【０００４】１つの層を基層から剥離するための従来技
術の別の方法は、カッタガイドを使用して、当該層と基
層との間に隙間を形成することである。カッタ装置を該
隙間内に挿入し、次に外層を基層から切断する。例えば
、米国特許第４，８２１，９７１号は紙ロールの表面部
分を剥離しかつ切断する装置にして、カッタガイドを紙
ロールの表面の下に挿入し、該内部に隙間を形成し、次
にカッタ装置が紙ロールから外層を切断する装置を開示
している。剥離シートを加工物から除去するこの方法の
欠点は、切断装置が目的とする剥離シートを除去するこ
とに加えて、加工物に食い込み、その一部を除去する可
能性があることである。

【０００５】剥離シートを加工物から除去するその他の
装置も又使用されている。米国特許第４，８２２，４４
５号は、取り付けられた２枚の剥離紙を有する両面接着
テープを処理する装置にして、ナイフで該剥離紙にスリ
ットを形成し、テープに穴を穿孔し、剥離ロールがスリ
ットの形成された剥離用紙を分離し、取り付け手段が１
つの部材をテープの露出した接着面に取り付ける一方、
脱着手段が部材、切断した剥離紙及び切断したテープを
テープから除去する装置を開示している。米国特許第４
，８８０，４８８号は、保護フィルム剥離シートを基層
から除去する装置及び方法にして、接着剤ローラ形態の
フィルム持ち上げ手段がフィルムを持ち上げ、フィルム
剥離ガイド部材がフィルムの剥離方向を設定し、フィル
ム剥離及び搬送手段がフィルムを基層から剥離する装置
及び方法を開示している。

【０００６】従来技術の手動手段と比べて優れた、外装
シート材料を加工物から剥離するための自動手段及び方
法を提供することが望まれる。又シートの引き裂き、加
工物のスライス、又は装置の汚染を伴うことなく、かか
る外装シートを自動的に除去する手段及び方法を提供す
ることが望まれる。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の一実施例におい
て、加工物の表面に接着させたシートの少なくとも一部
を当該加工物から自動的に除去する装置が提供される。 刃部分及びナイフを保持する手段を有するナイフが設け
られる。又、加工物を把持しかつ動かす手段も設けられ
る。該ナイフは、ナイフの刃部分がシートに係合した状
態にて、加工物がナイフに関して動き、シートの少なく
とも一部を切断し、第１及び第２の端縁を有するスリッ
トを形成し得るように設けられる。加工物が挿入及び係
合手段に関して動く間に、スリットに入り、スリットの
端縁に係合して、シートの少なくとも一部をスリットに
沿って持ち上げる手段が設けられる。

【０００８】持ち上げられた部分を把持し、シートの少
なくとも一部を除去する手段が設けられ、シートの少な
くとも一部の除去を行なう。

【０００９】内部の刃部分は湾曲させ、形成されたスリ
ットが各端縁に沿ったリップを有し、スリットに挿入し
、端縁に係合し易いようにすることが望ましい。好適な
挿入及び係合手段は、実質的に非可撓性のロッドであり
、当該ロッドは、好適な実施例において、円筒状の上面
を有する針である。

【００１０】好適な実施例において、把持及び除去手段
はピーラー組立体である。該ピーラー組立体は一対のピ
ンチローラを有する駆動手段を備えており、そのピンチ
ローラの各々はシートの持ち上げられた部分を把持し、
その間にシートを駆動する駆動面を有している。該ピー
ラーは又、各ピンチローラに回転可能に取り付けられ、
シートを案内して駆動手段から離反させる複数の板手段
を備えている。

【００１１】別の好適な実施例において、ピーラー組立
体はハウジングと、第１の弾性面を有する第１の可動軸
と、第２の弾性面を有する第２の駆動軸とを備えている
。第１の軸を枢動させ、第２の軸と軸方向に接触させる
手段が設けられる。又、第２の軸を回転させる手段も設
けられる。弾性面の各々は軸方向周縁方向に伸長する複
数の溝を有している。ピーラーは又、第１及び第２の複
数の送り板を備えている。好適な実施例において、第１
の複数の送り板の各々は、第１の穴により第１の軸の溝
の１つ内にルーズにかつ回転可能に取り付けられる一方
、第２の複数の送り板の各々は、第２の軸の溝の１つ内
に第２の穴によりルーズにかつ回転可能に取り付けられ
る。このように、第１の軸が枢動して、第２の軸と軸方
向に接触するとき、第１及び第２の軸上の各送り板には
、対向する軸、又は該対向する軸上の送り板の１つが接
触し、その結果、送り板はそれぞれの溝内に退却し、第
１の弾性面が第２の弾性面に軸方向に接触するのを許容
する。これら軸を動かし相互に接触させる好適な手段は
、ピストンローラの接触力を調節するのに使用し得る調
節可能な空気圧ピストンである。ピーラーはシュレッダ
を備えることが望ましい。該シュレッダのヘッドは送り
板をその内にきちっと配置する溝を有することが望まし
い。

【００１２】本発明に従い、加工物に接着させた外装シ
ートの少なくとも一部を加工物から除去する方法は、シ
ートの少なくとも一部を切断し、第１の端縁及び第２の
端縁を有するスリットを形成する段階と、実質的に非可
撓性のロッドを提供する段階と、加工物をロッドに関し
て動かすことにより、該ロッドをスリットに挿入し、ス
リットの端縁の１つと係合させ、これにより、シートの
少なくとも一部をスリットに沿って加工物から持ち上げ
る段階と、加工物を引張り方向と直交する方向に動かす
間、該シート部分を把持し、シートの少なくとも一部を
加工物から離反させる段階とを備えることを特徴とする
方法である。

【００１３】本発明の好適な方向において、上記持ち上
げ段階後で、上記把持及び引張り段階前に、シートを他
方の端縁に沿って持ち上げ、シートの第２の部分を持ち
上げる段階と、次に、該第２の部分を把持する段階とが
追加される。別の好適な実施例において、把持段階は、
各々がシートの持ち上げた部分を把持しかつその間にシ
ートを駆動する駆動面を有する一対のピンチローラを提
供する段階と、シートを案内して、駆動手段から離反さ
せる複数の板手段を提供する段階と、該複数の板手段を
ピンチローラ上に回転可能に取り付ける段階と、ピンチ
ローラに軸方向に接触し、該部分を把持する段階と、ピ
ンチローラを相互方向に回転させ、シートを上記加工物
から除去すると共に、シートを板手段間に駆動する段階
とを備えている。

【００１４】

【実施例】各種の図面の各々にて、同一構造の構成要素
は同一の参照符号で示す添付図面を参照しながら本発明
の好適な実施例について以下に詳細に説明する。

【００１５】図１乃至図６には、本発明による装置の平
面図が図示されている。図７に示した全体的に従来型式
の台座取り付けロボット１０が発泡パッド１２の把持及
び移動手段として設けられている。本発明の実施には、
例えば、ガントリーロボットのようなその他の型式のロ
ボツトを使用することも可能である。当業者は、何れの
型式のロボットを使用すべきか容易に判断することが可
能である、かかる判断は加工すべき加工物の寸法及び重
量、所望の応答性及びサイクル時間等のようなファクタ
に依存する。

【００１６】発泡パッド１２はロボット１０の動作半径
範囲内に配置されている。発泡パッド１２は手操作にて
、又は従来のベルトコンベヤのような従来の搬送手段に
より配置することが出来る。図８に図示した発泡パッド
１２は、各側部に接着剤被覆層１６を有する発泡コア１
４と、各接着剤被覆層１６に取り外し可能に固定された
剥離シート１８とを備えている。例えば、発泡コア１４
は、約２乃至約１５ｍｍの範囲の厚さを有するポリウレ
タン発泡材の積層体とすることが出来、その両側部に接
着剤被覆キャリア層を付与することが出来る。剥離シー
ト１８は、例えば、約０．１５ｍｍの厚さの従来の紙と
することが出来る。

【００１７】図７に図示するように、ロボット１０は、
本体２０を備えており、該本体２０には、中心軸線２４
に関して回転する第１の作動アーム２２が枢動可能に取
り付けられている。該作動アーム２２は第２の端部作動
アーム２６の一端に枢動可能に取り付けられる。作動ア
ーム２６は従来の手首３２により着脱可能なグリッパ３
０に作用可能に取り付けられた従来の線形アクチュエー
タ２８をその他端に有している。これら作動アーム２２
、２６、アクチュエータ２８、及び手首３２は当該技術
分野で周知の従来の方法にて協働し、グリッパ３０を動
かす。

【００１８】図９に図示するように、グリッパ３０は、
発泡パッド１２を保持し得るようにその底部に設けられ
た複数のグリッパ真空カップ３６を有するグリッパアー
ム３４を備えている。真空カップ３６の各々は、周知の
方法にて、真空手段（図示せず）に接続された真空ライ
ン３８に作用可能に接続される。支持板４０がグリッパ
アーム３４に固定され、グリッパアーム３４の側部から
真空カップ３６を越えて伸長する。支持板４０の下面は
、発泡パッド１２を把持するとき、真空カップ３６と略
同一面内にある。発泡パッド１２に又はその隅部付近に
て以下に説明する作用を行うとき、支持板４０は発泡パ
ッド１２を支持する支持面として機能する。これとは別
に、発泡パッド１２の隅部にて又はその付近にて以下の
作用を行なう場合、例えば、発泡パッド１２の一端縁付
近の場合、当業者は場合、支持板をグリッパアーム３４
上に容易に配置し、適当な支持体として機能させること
が出来る。

【００１９】グリッパ３０は手操作により、又は従来の
プログラマブルコントローラ４２の命令により着脱可能
であり、故に、第１のグリッパ３０を手首３２から除去
する一方、別のグリッパ３０を手首３２に取り付けるこ
とが可能となる。例えば、かかる交換は第１のグリッパ
３０が不作動となったとき、又は異なる寸法の発泡パッ
ド１２を加工すべき場合に望ましいことである。後者の
例の場合、グリッパ３０は適合可能な寸法の発泡パッド
１２を作用可能に受け入れ得る寸法することが出来る。

【００２０】プログラマブルコントローラ４２は、配線
（図示せず）のような従来伝送手段により動作信号をロ
ボット１０に伝達し、これにより、ロボット１０の動作
を自動的に制御することが望ましいが、これとは別にか
かる動作信号は操作者が手操作でロボット１０に伝送し
てもよい。プログラマブルコントローラ４２は、第１の
作動アーム２２、端部作動アーム２６、線形アクチュエ
ータ２８、及びグリッパ３０の独立的かつ選択的な動き
を命令することが出来る。ここで使用する「動作半径」
という用語は、ロボット１０がそのロボットの中心軸線
２４から所定の距離にてかつ該軸線２４に関する所定の
座標にて作業を作用を行う能力を意味するものとし、こ
れは当業者に理解され得るように、最大リーチ、最小リ
ーチ、垂直クリアランス高さ、有効積載量、及び継手の
回転といったロボットの仕様に基づいて決定することが
出来る。ロボット１０は当業者が再方向決めし、又は再
プログラム化することにより、その動作を例えば発泡パ
ッド１２の寸法のような特別な作動パラメータ及び条件
に適合させることが出来る。

【００２１】図１乃至図４、図６及び図７に概略図で図
示し、図１０乃至図１２に詳細に図示するように、ナイ
フ組立体４４はロボット１０の動作半径範囲内に配置さ
れる。図１の更に右側には、又ロボット１０の動作半径
範囲内にある針組立体４６が図示されている。ナイフ組
立体４４と針組立体４６との間には、同様にロボット１
０の動作半径範囲内にあるピーラー４８が配置されてお
り、ナイフ組立体４４及び針組立体４６の上方部分はピ
ーラー４８の上方部分と水平方向に略同一面となる。こ
こに記載した実施例において、ナイフ組立体４４、針組
立体４６、ピーラー４８、及びロボット１０は加工物の
表面に剛性に取り付けられるが、当業者は、本発明の実
施において任意の適当な取り付け方法を選択することが
可能であることが理解されよう。本文節に記載した組立
体の相対的な位置は、当業者が特定の設計及び設計パラ
メータに従って変えることが出来る。例えば、針組立体
４６は、ここに記載した好適な位置は図１及び図４で示
す位置であるが、説明の便宜上、図１及び図４にて、図
２乃至図３及び図５乃至図６とは異なる配置状態で図示
してある。

【００２２】発泡パッド１２はロボット１０の動作半径
範囲内に配置される。ロボット１０は、プログラマブル
コントローラ４２からの動作信号に応答して、グリッパ
の真空カップ３６が発泡パッド１２上の剥離シート１８
の表面に略平らに接触する状態で発泡パッド１２に接触
するようにグリッパ３０を位置決めする。発泡パッド１
２に接触し、発泡パッド１２をグリッパの真空カップ３
６に固着する間、真空手段により真空ライン３８を通じ
て十分な真空力がグリッパの真空カップ３６に付与され
る。付与される真空圧は操作者が容易に設定可能であり
、発泡パッド１２又はその他の選択した加工物の重量、
加工物に作用するその他の力が存在するか否か、及びそ
の表面に加わる真空カップの圧力に起因する変形に対す
る加工物及びその表面の応答性、並びにその変形が加工
物の有用性に及ぼす影響等のようなファクタに依存して
設定することが出来る。

【００２３】ロボット１０は、プログラマブルコントロ
ーラ４２からの動作信号に応答してグリッパ３０を動か
し、発泡パッド１２を位置決めし、真空カップ３６に接
触する側と反対側の発泡パッド１２の下側の剥離シート
１８の隅部８２寄りの剥離シート１８の部分がナイフ組
立体４４のナイフ５０に係合するようにする。図１０、
図１１及び図１２に図示するように、ナイフ組立体４４
は、ナイフ５０を保持する手段であるナイフホルダ５４
の凹所５２内に取り付けられたナイフ５０を備えている
。該ナイフ５０は、刃部分５６がナイフホルダ５４の上
面５８から上方に突出するように取り付ける。図１０に
図示するように、穴６０が湾曲した刃部分５６の前方の
ナイフホルダ５４の正面からナイフホルダ５４の上方部
分を通って、ナイフ５０の背後の凹所５２まで伸長する
。真空圧が任意の従来の真空手段６２により穴６０に付
与され、ナイフ５０及び刃部分５６から紙繊維及びその
他の粒子を吸引する。図１０及び図１１に図示するよう
に、ナイフ５０は本体部分６４を備え、該本体部分６４
は完成したナイフ組立体４４のナイフホルダ５４の取り
付け合釘６８の片側を通る一対の垂下する脚部６６を有
している。本体部分６４の後端縁７０は、図１０及び図
１１に図示した上面５８と略同一高さとなる点まで上方
に伸長する。ナイフ５０の上方刃部分７２はナイフ５０
の先端７４の方向に向けて上方に伸長し、その結果、該
先端７４は剥離シート１８の厚さに略等しい距離だけ上
面５８から上方に伸長する。先端７４から、刃部分５６
が下方に伸長しかつ後方に湾曲し、先端７４の付近にて
上面５８に対して約２５°の角度で下方及び後方に角度
を付けた刃部分７６に達する。刃部分７６は垂下する脚
部６６の前方の脚部に対する下方及び前方に角度を付け
た刃部分７８に達する。図１２に図示するように、ナイ
フ５０は約１ｍｍの最大厚さを有し、刃部分５６に対し
て約１２．５°の角度にて傾斜することが望ましい。

【００２４】剥離シート１８の端縁から離間した位置に
てナイフ５０が上述のように剥離シート１８に係合した
後、剥離シート１８が該剥離シート１８に短いスリット
８０を形成し得るように図３に示した位置に係合してい
る間、ロボット１０は発泡パッド１２を図３に矢印で示
した方向に向けてナイフ５０の上方を対角方向に動かす
。剥離シート１８がこのように係合し、スリットが形成
される間、支持板４０は隅部８２にて発泡パッド１８を
支持し、該発泡パッド１８を略水平に維持する。図３に
は、刃部分５６（図示せず）が隅部８２のスリット８０
（図示せず）から出たときのナイフ５０に関する発泡パ
ッド１２の概の位置が図示してある。図１３乃至図１５
に図示するように、スリット８０は、上述のように、ナ
イフ５０が剥離シート１８に最初に接触する概の位置か
ら剥離シート１８の隅部８２まで伸長している。図１３
において、発泡パッド１２はその通常の水平位置から上
方に折り曲げられ、隅部８２及びスリット８０が見える
ようにした状態で示してある。スリット８０は剥離シー
ト１８を貫通するが、ナイフ５０が実質的に接着剤被覆
層１６及び発泡パッド１２を貫通しないようにするため
、刃部分５６はナイフホルダ５４内に剛性に固着され、
剥離シート１８の厚さに略等しい距離だけ上面５８の上
方に突出するように配置されている。発泡パッド１２は
弾性的であり、即ち、少なくとも幾分かの弾性を備えて
おり、計算又は試験運転によりナイフ５０に対する発泡
パッド１２の接触力を求めることは操作者の通常の技術
の範囲内のことである。例えば、ここに示した特定の実
施例において、剥離シート１８の全体にスリット８０が
形成される、重ね合わせた接着性被覆層１６及び発泡パ
ッド１２にナイフ５０によって形成される刻み目が最小
限であるようにするのに十分な接触圧力にて発泡パッド
１２がナイフ５０に接触するようにすべきである。 適正な接触力を付与し得るか否かは、発泡パッド１２又
はその他の選択された加工物の弾性いかんによって決ま
り、その決定は操作者の通常の技術の範囲内のことであ
る。上述のように、支持板４０は、発泡パッド１２に対
する支持手段を提供し、発泡パッド１２をナイフ５０に
対して略同一面に維持し、所望の接触力を生じさせる。

【００２５】刃部分５６は、その上述しかつ図１０乃至
図１２に図示した形状のため、このように形成されたス
リット８０の２つの端縁８４の各々に対して、図１５に
図示するように隆起リップ８６を形成する。リップ８６
は以下に説明するように、針８８がスリット８０に係合
するのを容易にする。かかる係合は上記リップが無くと
も実現可能ではあるが、かかるリップが存在しない場合
、より困難となる。

【００２６】当業者は、剥離シート１８の任意の便宜な
位置にスリット８０を形成することは本発明の範囲に属
することが理解されよう。このように、例えば、スリッ
トは剥離シート１８の側端縁に形成することが出来、又
隣接し又は反対の側部まで完全に或は一部分伸長させる
ことが出来る。又は、剥離シート１８はスリットではな
く、刻み目、即ち、完全には貫通しない切断部分を形成
することが出来、この場合、針８８は端縁を持ち上げた
とき、その刻み目にて剥離シート１８の端縁を分離させ
ることが出来る。この方法の困難な点は、剥離シート１
８の一部が除去されず、その結果、接着剤被覆層１６が
完全に露出されないことである。しかし、ある適用例に
おいては一部露出した接着剤被覆層１６で十分である。 更に、当業者は、接着剤強度の接着剤材料を選択し、及
び／又は発泡パッド１２上に接着剤被覆層１６を選択的
に分配して、かかる露出上の困難性を最小にし又は解消
することが可能である。

【００２７】スリット８０に入りかつ端縁８４に係合し
、剥離シート１８を接着剤被覆層１６から持ち上げる手
段は、実質的に非可撓性のロッドとすることが出来、好
適な実施例において、このロッドは金属針８８により提
供される。該ロッドの許容可能な屈曲程度は当業者が容
易に判断可能であり、以下に説明する挿入及び係合が確
実に可能であるように選択する。ロボット１０は、プロ
グラマブルコントローラ４２からの動作信号に応答して
、発泡パッド１２を動かし、針８８をスリット８０内に
挿入し、その端縁８４と係合させる。図４には、針８８
がスリット８０の端縁８４（図示せず）に係合し得るよ
うに発泡パッド１２が位置決めされた状態における、針
８８に関する発泡パッド１２の位置が図示されている。 図１６に図示するように、針組立体４６は剛性に取り付
けられ、基部９０から上方に突出する円筒状の針８８を
備えており、該針８８の軸線は基部９０の軸線に対して
約４５°の角度にある。基部９０の軸線はロボット１０
の中心軸線２４に対して略平行である。針８８は、図示
するように先端９４及び側面９６を有する円筒状の上面
９２を備えている。円筒状上面９２の円筒軸線は基部９
０の上面９８に対して略平行であり、上面９２と上面９
８との間に位置し、針８８の軸線と概ね直交する。

【００２８】図１７、図１８及び図１９には、発泡パッ
ド１２が動いて、スリット８０を針８８に関して位置決
めするときの該発泡パッド１２の逐次的な位置が図示さ
れている。ここに図示した各位置において、及び以下に
説明する各動作において、ロボット１０は発泡パッド１
２を水平に維持し、その結果、発泡パッド１２は針の基
部９０の上面９８に対して略平行となる。支持板４０は
、以下に説明する持ち上げ動作のため、発泡パッド１２
を略同一面上に支持する。

【００２９】図１７には、ロボット１０が発泡パッド１
２を動かし、針８８をスリット８０内に係合させるとき
における、針８８とスリット８０との相対的位置が図示
されている。スリット８０の隆起リップ８６は、針８８
の先端９４がスリット８０に入り、端縁８４に係合する
ことを許容し、このため、先端９４は発泡パッド１２と
剥離シート１８との間に配置され、上面９２は層１６と
接触している。次に、先端９４がこのように位置決めさ
れている間に、発泡パッド１２を図４に矢印で示した方
向に動かし、その結果、先端９４はスリット８０から、
該先端９４に関する剥離シート１８の端縁１００まで略
直線状の移動経路を描き、これにより、図１８に図示す
るように、隅部８２を有する剥離シート１８の一部分１
０２を持ち上げる。図示するように、持ち上げられた部
分１０２の外端縁は隅部８２から端縁１００まで伸長し
、かつ隅部８２からスリット８０まで伸長し、本発明の
実施に際し、以下に説明する把持のためには、かかる持
ち上げられた部分１０２の全体を持ち上げることが必要
である。当業者は接着剤の強度、スリット長さ、針の寸
法及び形状といった動作上の仕様を容易に選択し、全体
の部分がそのように持ち上げられるようにすることが可
能である。上面９２の円筒状の形状は、先端９４をコア
１４内に拘束せずに、針８８が端縁８４に係合するのを
容易にする。リップ８６は、かかるリップの存在しない
場合に本発明を実施するときよりも小さい接触力にて先
端９４が端縁８４に係合することを許容し、これにより
、該先端９４がコア１４内に拘束される可能性を一層軽
減する。

【００３０】次に、発泡パッド１２を動かし、針の上面
９２の側面９６が持ち上げられた部分１０２の下側１０
４に隣接し、上面９２がコア１４に接触する位置に位置
決めする。次に、発泡パッド１２を動かし、側面９６が
操作者の設定した接触圧力にて下面１０４に接触し、持
ち上げられた部分１０２を剥離シート１８に押し付け、
これにより持ち上げられた部分１０２を折り返し、折曲
げ部分１０６を形成し、これにより、図１９に示すよう
に下面１０４を更に露出させる。下面１０４と発泡パッ
ド１２との間の折り重ね角度は、側面９６と持ち上げら
れた部分１０２との接触圧力の関数として変化させる、
即ち、該接触圧力が増加すれば、折り重ね角度も又大き
くなる。上述の係合、持ち上げ、及び折り重ねの手順は
スリット８０の持ち上げられない端縁８４に沿って剥離
シート１８に対して反復して行なう。図２０には、両端
縁８４に沿った持ち上げられた部分１０２を備える発泡
パッド１２が図示されており、これにより持ち上げられ
た部分１０２は発泡パッド１２に対して略９０°の折り
重ね角度を形成する。この折り重ね角度は、持ち上げら
れた部分が以下に説明するように把持可能である限り、
９０°にする必要はない。当業者は本発明の実施に際し
、所望の折り重ね角度を形成するために付与すべき接触
圧力を容易に設定することが出来る。これとは別に、そ
のように折り重ねない持ち上げられた部分を有する剥離
シートは、特定の適用例に必要とされる特定の運転状態
いかんにより、以下の剥離工程に適したものとすること
が出来る。当業者は持ち上げられた部分を折り重ねるこ
とが望ましいか又は必要であるかを容易に判断すること
が出来る。

【００３１】上述の本発明は又、剥離シート１８の隅部
付近ではなく、端縁１００の付近にスリットを形成する
ことで実施することも可能である。この後者の実施例に
おいて、針８８をスリット内に挿入し、端縁１００付近
にてスリットの端縁と係合させる。針８８は剥離シート
１８に接触し、発泡パッド１２は上述の方法にて針８８
に関して動き、端縁１００、スリット、及びスリットか
ら端縁１００までの針８８の移動線によって画成された
剥離シートの一部を持ち上げる。上述のように、剥離シ
ート１８の一部を除去した後、剥離シート１８の除去し
ない部分が残ることが理解されよう。上述の手順を持ち
上げられない端縁８４に反復し、剥離シート１８の除去
を完了することが出来る。

【００３２】持ち上げられた部分１０２を把持しかつ剥
離シート１８の少なくとも一部を発泡パッド１２から除
去するための手段としてピーラー４８が設けられる。該
ピーラー４８の駆動手段は一対のピンチローラを備えて
いる。図２１乃至図２６に図示するように、ピーラー４
８は端部壁１１０を備えるハウジングの両内面に取り付
けられた一対の調節可能な空気圧シリンダ１０８を備え
ている。該調節可能な空気圧シリンダ１０８はピンチロ
ーラを枢動させ、相互に軸方向接触状態に出入りさせる
手段であると共に、ピンチローラの接触力を調節する手
段でもある。各シリンダ１０８はそのそれぞれの上端に
て隣接する端部壁１１０に枢動可能に取り付けられる。 各シリンダ１０８のアクチュエータロッドは枢動アーム
１１２の両端間に枢動可能に取り付けられる。各シリン
ダ１０８は各アクチュエータロッドに対する空気圧を選
択し得るように調節し、これによりピンチローラ間の接
触力を調節することが可能となる。各枢動アーム１１２
は、可動のニップローラ軸１１４を備える第１のピンチ
ローラのそれぞれの端部に対する軸受けに回転可能に取
り付けられると共に、ここに説明した実施例にて、端部
壁１１０間に従来のシュレッダ組立体（図示せず）のシ
ュレッダヘッド１１８を支持する固定された枢動軸１１
６のそれぞれの各端部に対する軸受けに回転可能に取り
付けられる。ピーラー４８とシュレッダとの組み合わせ
は、本発明の好適な実施例であるが、これとは別にシュ
レッダの無いピーラー４８を使用することも可能である
。

【００３３】第２のピンチローラは、固定型のニップロ
ーラであり、該ニップローラの駆動軸の各端部はジャー
ナルにより端部壁１１０の軸受けに回転可能に取り付け
られ、駆動軸１２０の軸線は可動軸１１４の軸線に対し
て略平行であり、シリンダ１０８が伸長して可動軸１１
４を駆動軸１２０と接触させるとき、略水平面内に位置
する。駆動軸１２０はその一端に駆動手段（図示せず）
と関係する駆動スプロケット１２２を備えている。該駆
動手段は、例えば、駆動スプロケット１２２と係合した
歯車を有する直接駆動の歯車モータ、又は駆動スプロケ
ット１２２と係合した駆動チェーンを有するモータを備
えることが出来る。可動軸１１４及び駆動軸１２０は、
閉じた位置に止まることが望ましく、即ち、ピーラー４
８が待機モードにあるとき、可動軸１１４はシリンダ１
０８によって退却し得ないことが望ましい。しかし、こ
れら軸の待機位置は、本発明の装置及び方法を実施する
操作者の判断の範囲内のことである。

【００３４】図２６に更に、図示するように、可動軸１
１４及び駆動軸１２０の双方は等間隔に離間され、軸周
縁方向に伸長する複数の溝１２８を有するポリウレタン
被覆１２６が回転不能に固定された金属軸１２４を備え
ている。これら溝１２８の各々は、複数の送り板１３０
の１つを軸１１４上に、及び複数の送り板１３２の１つ
を軸１２０上に案内しかつ軸方向に固着する。これら送
り板１３０、１３２は除去された剥離シート１８を案内
して、軸１１４、１２０から離反させる板手段である。 これら板手段は各それぞれのピンチローラに回転可能に
取り付けられる。これら板手段はピンチローラが軸方向
に接触するのを許容し得る形状としかつ位置決めするこ
とが可能である。ここに説明した好適な実施例において
、各送り板１３０は貫通する第１の穴１３４を有してお
り、該穴１３４により送り板は可動軸１１４の上のポリ
ウレタン被覆１２６の溝１２８内にルーズにかつ回転可
能に取り付けられる。各送り板１３０は案内軸１３８を
回転可能に受け入れる第２の穴１３６を有している。 案内軸１３８は枢動アーム１１２の端部間に剛性に取り
付けられる。各送り板１３２は貫通する第１の穴１４４
を有しており、該穴により、送り板は駆動軸１２０のポ
リウレタン被覆の溝１２８内にルーズかつ回転可能に取
り付けられる。各送り板１３２は端部壁１１０間を伸長
する取り付け軸１４８を回転可能に受け入れる第２の貫
通穴１４６を有している。上述のそれぞれの溝の各々に
各送り板をルーズに取り付けることにより、送り板が対
向する軸又は対向する軸上の送り板と接触するとき、各
送り板がそのそれぞれの溝内に退却するのを許容し、こ
れによりピンチローラが軸方向に接触するのを許容する
。送り板１３０、１３２の各々は、シュレッダヘッド１
１８の複数の溝１５０の１つにきちっと嵌入し得るよう
な寸法としてある。送り板１３０、１３２が、溝１２８
内に退却するのを許容する手段は、送り板１３０に形成
された穴１３４、及び送り板１３２に形成された穴１４
４を備え、これら穴１３４、１３２は、それぞれ軸１１
４、１２０に形成された溝１２８よりも大きい寸法とし
てある。送り板１３０、１３２は軸１１４、１２０の上
に均一に離間されかつ、送り板１３０の各々が送り板１
３２の反対側の一方となるように位置決めする。その結
果、ピーラー４８が作動し、可動軸１１４及び駆動軸１
２０が閉じるとき、可動軸１１４の送り板１３０が対向
する駆動軸１２０の送り板１３２に接触し、これにより
送り板の上端をそのそれぞれの溝１２８内に退却させる
。かかる退却の結果、可動軸１１６のポリウレタン被覆
１２６は駆動軸１２０のポリウレタン被覆１２６に軸方
向に接触する。次に、駆動軸１２０を独立的に回転させ
ることにより、可動軸１１４は反対方向に独立的に回転
する、即ち、ピンチローラは相互方向に回転し、送り板
１３０、１３２は回転しない。同様に、ピンチローラ間
に剥離シート１８を配置した状態にて、駆動軸１２０は
可動軸１１４を回転させ、その間に剥離シート１８を送
り込む。別の実施例において、送り板１３０、１３２を
退却させる手段は反対側の軸又は送り板との接触に依存
しない独立的な手段を構成する。例えば、複数の送り板
を接続する退却可能なロッドは複数の送り板を退却させ
る手段である。

【００３５】ピーラー４８は、ピンチローラの軸１１４
、１２０が閉じたその待機状態から開始して以下のよう
に作動する。シリンダ１０８のアクチュエータピストン
が退却し、固定された枢動軸１１６を中心として各枢動
アーム１１２を回転させ、案内軸１３８が従動して送り
板１３０を回転させ、可動軸１１４を駆動軸１２０から
離反して、図２１に図示する開放位置まで移動させる。 ロボット１０は、プログラマブルコントローラ４２から
の動作信号に応答して、グリッパ３０を図５に図示した
位置まで動かし、この位置にて剥離シート１８の持ち上
げられた部分１０２は可動軸１１４と駆動軸１２０との
間に配置され、図２１に図示するように持ち上げられた
部分１０２は、駆動軸１２０及び可動軸１１４の回転軸
線に対して略平行となる。次に、シリンダ１０８を作動
させ、そのアクチュエータピストンを伸長させて可動軸
１１４が枢動して駆動軸１２０と軸方向に接触するよう
にする。その結果、持ち上げられた部分１０２は図２５
に図示するように２つの軸の間に把持される。次に、駆
動手段を作動させ、駆動スプロケット１２２及び駆動軸
１２０を回転させる。ロボット１０が２つの軸の上方を
横方向に向けて発泡パッド１２から動くとき、剥離シー
ト１８が剥離パッド１２から剥離されるように駆動軸１
２０の回転方向を選択する。駆動軸１２０が独立的に回
転し、可動軸１１４が依存的に反対方向に回転する結果
、把持された剥離シート１８は可動軸１１４と駆動軸１
２０との間に引っ張られかつ駆動され、発泡パッド１２
から離反し、接着剤被覆層１６を露出させる。剥離シー
ト１８が軸１１４、１２０間にて駆動されるとき、ロボ
ット１０は、剥離シート１８の実質的な引裂き、及び発
泡パッド１２の実質的な屈曲を伴わずに剥離シート１８
を除去するのに十分な速度にて、図５に矢印で示した方
向に向けて水平方向に発泡パッド１２を動かす。当業者
は、駆動軸１２０の速度、剥離シート１８の発泡パッド
１２に対する接着力等のような選択された作動パラメー
タに応じて、上述の剥離シートの除去中における、発泡
パッド１２を除去すべき速度を決定することが出来る。 剥離シート１８をピンチローラを通じて引き出す速度と
少なくとも等しい速度にて、しかも剥離シート１８を除
去する方向に対して略垂直な方向に向けて、発泡パッド
１２を除去することが望ましい。

【００３６】剥離シート１８は可動軸１１４及び駆動軸
１２０間を引き出されると、送り板１３０、１３２が剥
離シート１８をシュレッダ１１８内に案内する。ここに
記載した特定の実施例において、剥離シート１８は発泡
パッド１２から完全に除去される。別の実施例において
、剥離シート１８の一部が発泡パッド１２から除去され
、発泡パッド１２をかかる形態にて利用し、或は一部除
去した剥離シート１８の部分を更に切断し、かつ剥離シ
ート１８から部分的に又は完全に除去することが出来る
。発泡パッド１２上の部分的に露出された接着剤を最初
に利用し、残りの剥離シート１８は発泡パッド１２上に
残すか、又はその剥離シートの一部、或はその全部をそ
の後に除去することが望ましい場合、かかる実施例が適
用可能である。

【００３７】剥離シート１８を除去し、接着剤被覆層１
６を露出させた後、ロボット１０はプログラマブルコン
トローラ４２からの動作信号に応答して、露出した接着
剤被覆層１６を有する発泡パッド１２を図６の位置まで
動かし、略平坦な上面を有する加工物１５２の上に発泡
パッド１２を圧縮する。加工物１５２は露出した接着剤
被覆層１６により発泡パッド１２に接着する。上述の方
法は、発泡パッド１２上の残りの剥離シート１８に対し
て更に実行し、第２の積層又はその他の加工物を発泡パ
ッド１２の反対側に固定することが出来る。

【００３８】本発明の実施にその他の機能を含めること
が出来る。例えば、最初に加工物を拾い上げた後、ロボ
ット１０は加工物を従来の加工物整列手段に関して配置
し、加工物がロボット１０に関して適正に配置されるよ
うにしてもよい。トリム処理手段、又はその他の手段に
より加工物の寸法を修正する機能を含めることが可能で
ある。

【００３９】

【発明の効果】本発明は、外装シートにスリットを自動
的に形成し、該スリット内に挿入しかつ係合させて剥離
シートの一部を持ち上げ、その持ち上げた部分を把持し
かつ、剥離シートを著しく引裂いたり、又は加工物に食
い込み、或は加工物を屈曲させることなく、剥離シート
を加工物から剥離することにより、外装シートを加工物
の接着剤被覆層から除去する方法及び装置を提供するも
のである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化する装置の平面図である。

【図２】各側部に接着剤被覆層及び剥離シートの双方を
有する発泡パッドをロボットによりコンベヤから取り上
げたときの、ロボット及びロボットアーム、プログラマ
ブルコントローラ、ナイフ及びピーラー組立体の相対的
位置を示す図１の装置の部分平面図である。

【図３】ロボットにより発泡パッドをナイフ上に配置し
たときの図１の装置の部分平面図である。

【図４】剥離シートにスリットを有する発泡パッドをロ
ボットにより針の上に配置したときの図１の装置の部分
平面図である。

【図５】剥離シートの持ち上げた端縁を有する発泡パッ
ドをロボットグリッパにより把持し、持ち上げた端縁を
ピーラー組立体により把持し得るように位置決めしたと
きの図１の装置の部分平面図である。

【図６】露出した接着剤被覆層を有する発泡パッドをロ
ボットグリッパにより把持し、露出した接着剤に第２の
加工物を固定し得るように配置したときの図１の装置の
部分平面図である。

【図７】図１の装置の斜視図である。

【図８】各側部に接着剤被覆層及び剥離シートを有する
発泡パッドの拡大部分斜視図である。

【図９】ロボットグリッパの拡大部分斜視図である。

【図１０】図１の線１０−１０の方向に見たときのナイ
フ組立体の一部断面図とした立面図である。

【図１１】ナイフの細部を示す図１０の組立体の拡大部
分図である。

【図１２】ナイフの細部を示す拡大部分斜視図である。

【図１３】剥離シートの隅部にスリットを有し、スリッ
トを示すため隅部を上方に折り曲げた発泡パッドの拡大
部分立面図である。

【図１４】剥離シートにスリットを有する本発明による
発泡パッドの拡大部分断面図である。

【図１５】スリットの細部を示す図１４の線１５−１５
に沿った図である。

【図１６】図４の線１６−１６の方向に見たときの本発
明による針の拡大部分立面図である。

【図１７】図４の線１６−１６の方向に見たときの本発
明によるスリット内に挿入された針の斜視図である。

【図１８】本発明による持ち上げた部分を有する剥離シ
ートのスリットに係合させた針を示す、図４の線１６−
１６の方向に見たときの図４と略同一の斜視図である。

【図１９】本発明による剥離シートの持ち上げた部分の
下側に接触する針を示す、図４の線１６−１６の方向に
見たときの図４と略同一の斜視図である。

【図２０】図４の線１６−１６の方向に見たときと略反
対側に見たときの剥離シートのスリットの両端縁に沿っ
て持ち上げかつ折り重ねた剥離シートの隅部を有する発
泡パッドの斜視図である。

【図２１】ピンチローラが開放位置にあるときの本発明
によるピーラー組立体のピンチローラ間に配置された発
泡パッド上の剥離シートが持ち上げた隅部の斜視図であ
る。

【図２２】本発明によるピーラー組立体の部分平面図で
ある。

【図２３】図２２の線２３−２３に沿った本発明による
ピーラー組立体の部分立面図である。

【図２４】ピンチローラを閉じたときのピーラー組立体
の細部を示す図２３の線２４−２４に沿った部分断面図
である。

【図２５】ピンチローラが閉じた位置にあるときの本発
明によるピーラー組立体のピンチローラ間に配置された
発泡パッド上の剥離シートの持ち上げた隅部の斜視図で
ある。

【図２６】本発明によるピンチローラの平面図である。

【符号の説明】

１０　　ロボット　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　１２　　加工物１８　　剥離シート　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　２２　　作動アーム ２６　　作動アーム　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　２８　　アクチュエータ ３０　　グリッパ　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　３２　　手首３６　　真空カップ　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　４０　　支持板４２　
　プログラマブルコントローラ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　加工物の表面に接着させたシート（１
   ８）の少なくとも一部を加工物（１２）から除去する装
   置にして、刃部分（５６）を有するナイフ（５０）と、
   前記ナイフを保持する手段（４４）と、前記加工物を把
   持しかつ動かす手段（１０）であって、前記シートが前
   記刃部分に係合し、前記加工物が前記ナイフに関して動
   かされ、前記シートの少なくとも一部を切断し、これに
   より、貫通するスリット（８０）を形成し、前記スリッ
   トが第１の端縁（８４）及び第２の端縁（８４）を備え
   るようにした前記加工物を把持しかつ動かす手段（１０
   ）と、前記スリット（８０）に入りかつ係合する手段（
   ８８）であって、前記加工物を把持しかつ動かす前記手
   段が、前記スリット（８０）に入りかつ係合する手段（
   ８８）に関して動く間、前記スリットに入って係合する
   ことにより、前記シートの少なくとも一部（１０２）が
   前記スリットに沿って前記加工物から持ち上げられるよ
   うにする前記スリット（８０）に入りかつ係合する手段
   （８８）と、更に、前記部分を把持し、前記シートの少
   なくとも一部を前記加工物から除去する手段（４８）と
   、を備えることを特徴とする装置。
2. 【請求項２】　　加工物の表面に接着させたシートの少
   なくとも一部を前記加工物から除去する方法にして、前
   記シートの少なくとも一部を切断し、これにより第１の
   端縁及び第２の端縁を有する貫通するスリットを形成す
   る段階と、実質的に非可撓性のロッドを提供する段階と
   、前記加工物をロッドに関して動かすことにより、前記
   ロッドが前記スリットに入って前記端縁の１つと係合し
   、これにより、前記シートの少なくとも一部が前記スリ
   ットに沿って前記加工物から持ち上げられるようにする
   段階と、前記部分を把持し、前記シートの少なくとも一
   部を前記加工物から引っ張って離反させ、この間前記加
   工物を前記引っ張り方向と直交する方向に向けて動かす
   段階とを備えることを特徴とする方法。