JPH0426483A - 自動縫製機の保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は自動縫製機の保持装置に関するもので、例えば
、複数枚の縫合材料を縫合せる自動車用のシート材料等
の、被縫合材料の端部を二次元曲線に従って縫合するの
に好適な自動縫製機の保持装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来のこの種の自動縫合装置として、例えば、実公昭６
２−３９８３５号公報に掲載の技術を挙げることができ
る。

この公報に掲載の技術は、テーブルの上面のガイドレー
ルにガイドされて縫合方向に移動する縦長のジグベース
を設け、前記ジグベースの上面に材料位置合せ用のスト
ッパーと材料保持ピンと、材料を上面から押圧して保持
するロック孔付きの材料押え蓋とを設けるとともに、ミ
シンテーブルの後端部付近には複数の透孔を透設し、そ
のテーブル下面にはこれらの透孔からピンを突出させて
材料をジグベースから押上げる材料はね出し機構を設け
たものである。

このように、前記公報に記載の技術は、縫合する材料の
端縁をほぼ全長にわたり、このジグベースにより保持さ
せてｉ製を行なわせるものであるから、熟練工でなくて
もポイントずれや縫代のばらつきを生じることなく正確
な合せ縫いを行なうことができる。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、上記公報に掲載の技術では、−次元的な方向
縫いを行なうことができるものの、二次元的な方向縫い
、所謂、曲線縫いを行なう被縫合材料を保持するには、
複雑な形状をしたジグベースを必要とし、実用的でなか
った。他に、この種の公知技術として特公昭６０−５８
６７８号公報、実公昭６０−３８４６６号公報等に掲載
の技術もあるが、これらも曲線縫いに使用するには不可
能である。

また、部分的に厚みの異なる被縫合材料を縫製する場合
には、薄い布切れ等が移動し、縫製作業中も正確に保持
することができなかった。

そこで、本発明は厚みの異なる複数の被縫合材料を作業
中に移動することのない自動縫製機の保持装置の提供を
第一課題とし、しかも曲線縫いにも使用できる自動縫製
機の保持装置の提供を第二課題とするものである。

［課題を解決するための手段］ 請求項１の発明にかかる自動縫製機の保持装置は、基部
材に複数個列状に配設されたクランプ基体と、前記各ク
ランプ基体と対をなし、上下動可能に軸支され、前記ク
ランプ基体の一部との間で被縫合材料を挾持するクラン
プ部を有するクランプ可動体と、前記クランプ可動体の
上下動を拘束または解除するレバーとを具備するもので
ある。

請求項２の発明にかかる自動縫製機の保持装置で使用す
るクランプ基体は、その端部をワーク受部、そのワーク
受部から垂直に立上って形成された位置決定規部、基部
材の上面に取付けるベース部からなるものである。

請求項３の発明にかかる自動縫製機の保持装置で使用す
るクランプ基体は、列状に配設されたクランプ基体のそ
の列の長さ方向に対して垂直方向に移動可能としたもの
である。

請求項４の発明にかかる自動鋳製機の保持装置は、基部
材に複数個列状に配設され、各独立して上下動可能に軸
支され、前記基部材の一部との間で被縫合材料を挾持す
るクランプ部を有するクランプ可動体と、そのクランプ
可動体の上下動を拘束または解除するレバーからなるも
のである。

請求項５の発明にかかる自動鍵製機の保持装置は、クラ
ンプ可動体とその上下動を拘束または解除するレバーと
の間に、ラチェット機構を具備するものである。

［作用］ 請求項１の発明においては、基部材にクランプ基体を複
数個列状に配設し、前記各クランプ基体と対をなすクラ
ンプ可動体を上下動可能に軸支し、前記クランプ基体の
一部との間で被縫合材料を挾持するクランプ部を有し、
レバーで前記クランプ可動体の上下動を拘束または解除
するものであり、被縫合材料の厚みの不均一があっても
、各独立して上下動可能に軸支したクランプ可動体のク
ランプ部で挾持するものであるから、被縫合材料の厚み
に応じた保持ができる。

請求項２の発明においては、クランプ基体をその端部を
ワーク受部、そのワーク受部から垂直に立上って形成さ
れた位置決定規部、基部材の上面に取付けるベース部か
らなるものであり、被縫合材料の厚みに応じた保持かで
き、かつ、ワーク受部から垂直に立上って形成された位
置決定規部によって位置決めができるので、被縫合材料
の位置設定が容易である。

請求項３の発明においては、クランプ基体を列状に配設
されたクランプ基体のその列の長さ方向に対して垂直方
向に移動可能としたものであるから、被縫合材料の厚み
に応じた保持ができ、かつ、曲線縫いにも対応できる。

請求項４の発明においては、基部材に複数個列状に配設
され、各独立して上下動可能に軸支され、前記基部材の
一部との間で被縫合材料を挾持するクランプ部を有する
クランプ可動体と、そのクランプ可動体の上下動を拘束
または解除するレバーからなり、被縫合材料の厚みに応
じた保持ができ、その際の部品点数を少なくすることが
できる。

請求項５の発明においては、クランプ可動体とその上下
動を拘束または解除するレバーとの間に、ラチェット機
構を具備しており、クランプ可動体を押圧した場合の位
置合せが容易となる。

［実施例］ 以下、本発明の詳細な説明する。

第１図の（ａ）は本実施例の自動縫製機の保持装置で使
用しているクランプ手段５０のクランプ動作状態を示す
側面からみた要部端面図であり、また、（ｂ）は（ａ）
における切断線Ｘ−Ｘによる断面図である。また、第４
図は本発明の一実施例である自動縫製機の保持装置のク
ランプ手段５０の配列及び被縫合材料７０の挟持状態を
示す要部平面図である。そして、第５図は本発明の一実
施例の自動縫製機の保持装置を用いた自動縫製装置の全
体構成斜視図、第６図は本発明の一実施例の自動縫製機
の保持装置を用いた自動縫製機の縫合手段としてのミシ
ン２０を回動させる回動駆動部の要部構成斜視図で、第
７図は本発明の一実施例の自動ｉ装機の保持装置を用い
た自動縫製機のクランプ手段５０を除去した場合の要部
構成斜視図である。

第５図から第７図において、テーブル１０は基台１１に
よって所定の高さの作業位置が設定されている。前記テ
ーブル１０には本実施例の縫合手段としてのミシン２０
が配設されている。また、前記テーブル１０にはその上
面を摺動する基部材３０がテーブル１０の平面を摺動自
在に配設されている。

前記本実施例の縫合手段としてのミシン２０自体は、公
知の工業用ミシンであるが本実施例においては、第６図
に示すように、ミシン受台２１に載置され、一体に取付
けられている。また、前記ミシン受台２１には回転歯車
２２が一体に取付けられており、前記回動歯車２２は前
記受台２１と別体に並設されたベース板２５に取付けら
れたミシン用サーボモータ２４で駆動される駆動歯車２
３と噛合っている。前記ベース板２５は基台１１に固着
されており、しかも、前記テーブル１０に並設して配設
されている。前記ミシン受台２１には補助ローラ２６が
配設されており、前記ミシン受台２１の荷重を補助ロー
ラ２６を介してベース板２５に伝達させている。なお、
回転歯車２２の中央部は軸受２７によって前記ミシン受
台２１を回動自在に支持している。

したがって、前記ミシン用サーボモータ２４が駆動する
と、前記ミシン用サーボモータ２４で駆動される駆動歯
車２３が回転し、駆動歯車２３と噛合っている回動歯車
２２がその中心を軸として左右に回動自在となり、結果
的に、ミシン２０の縫針２８の中心を回動歯車２２の中
心に一致させれば、ミシン２０ば縫針２８を中心として
回動する。これらミシン用サーボモータ２４、それに回
動される駆動歯車２３、駆動歯車２３と噛合っている回
動歯車２２は、本実施例のミシン２０を縫針２８を中心
として回動する縫製手段の回動駆動部を構成する。

また、第７図に示すように、ベース板２５には、平面が
略コ字状のサーボモータ取付台１３が固着されていて、
その両端部にＹ信用ボールネジ１４が架設されており、
そのＹ信用ボールネジ１４の一端にはＹ軸周サーボモー
タ１５が配設されている。前記Ｙ軸周ボールネジ１４に
はＹ軸周可動体１６が螺合していて、Ｙ信用ボールネジ
１４の回転によってＹ軸周可動体１６がサーボモータ取
付台１３によって回動を規制されながら、Ｙ信用ボール
ネジ１４に沿って移動する。前記Ｙ軸周可動体１６の上
面にはテーブル１０の上面をＹ軸方向、即ち、前後方向
に摺動する基部材３０が摺動保持部材１７に嵌合し、そ
の摺動保持部材１７に対して基部材３０がＹ軸方向に移
動するのを拘束し、しかも、テーブル１０の上面をＸ軸
方向、即ち、左右方向に移動可能としている。

したがって、Ｙ軸周サーボモータ１５がＹ信用ボールネ
ジ１４を回転させると、Ｙ軸周ポールネジ１４と螺合す
るＹ軸周可動体１６が、その回転方向によって、摺動保
持部材１７を介して基部材３０をＹ軸方向に移動でき、
これらは本実施例のＸ軸移動手段を構成する。

そして、第５図に示すテーブル１０には、平面が略コ字
状のサーボモータ取付台３３が固着されていて、両端部
にＸ軸周ボールネジ３４が架設されており、その一端に
はＸ軸周サーボモータ３５が配設されている。前記Ｘ軸
周ボールネジ３４にはＸ軸周可動体３６が螺合されてい
て、Ｘ軸周ボールネジ３４の回転によってサーボモータ
取付台３３に配設−したガイド杆３７で回動を規制され
ながら、Ｘ軸周ボールネジ３４に沿って移動する。

前記Ｘ軸周可動体３６は接続補助部材３１を介して、前
記基部材３０の一端に取付けられている。

Ｙ軸方向の移動を摺動保持部材１７との嵌合で拘束した
基部材３０は、テーブル１０の上面をＸ軸方向、即ち、
左右方向のみに移動可能に嵌合している。

したがって、Ｘ軸周サーボモータ３５がＸ軸周ボールネ
ジ３４を回転させると、Ｘ軸周ボールネジ３４と螺合し
ているＸ信用可動体１６が、その回転方向によって、摺
動保持部材１７を摺動して基部材３０をＸ軸周ボールネ
ジ３４に沿ってＸ軸方向に移動する。これらは本実施例
のＸ軸移動手段を構成する。

故に、Ｙ軸周サーボモータ１５によって移動するＹ軸周
可動体１６は、前記縫合手段としてのミシン２０が具備
する針２８との相対距離を、その回転方向によって、Ｙ
信用ボールネジ１４に沿ってＹ軸方向に変位し、また、
Ｘ軸周サーボモータ３５によって移動するＸ信用可動体
１６は、前記縫合手段としてのミシン２０が具備する針
２８との相対距離を、その回転方向によって、Ｘ軸周ボ
ールネジ３４に沿ってＸ軸方向に変位可能となり、本実
施例の前記基部材３０と前記縫合手段としてのミシン２
０が具備する縫針２８との相対位置を二次元で変位させ
、Ｙ軸周サーボモータ１５及び／またはＸ軸周サーボモ
ータ３５で駆動するＸ軸移動手段及びＸ軸移動手段を構
成する。

そして、基部材３０に平行してレバー抑圧部材４１が配
設されており、レバー抑圧部材４１はその両端が支点軸
４２に支持されたクランプ作動体４３に固着されており
、また、クランプ作動体４３は基部材３０の両端に配設
されているボーア−シリンダ４４によって駆動され、ク
ランプ作動体４３はレバー押圧部材４１と共に支点軸４
２を中心に回動する。

前記基部材３０には、第１図に示すように、断面略コ字
状のクランプ基体５１が配置されている。

前記クランプ基体５１の端部はテーブル１０の」二面に
平行して接触配置されるワーク受部５１ａと、そのワー
ク受部５１ａから垂直に立上って形成された位置決定規
部５１ｂと、テーブル１０の上面に平行し、位置決定規
部５１ｂの高さだけテーブル１０の面から離れ、基部材
３０の上面に接触するベース部５１ｃからなる。また、
ワーク受部５１ａには離脱防止用の針５１ｄが設けられ
ている。

このクランプ基体５１は２個を一対とし、その間及びそ
の両性側にはガイド部材５２が基部材３０に接触されて
おり、前記一対のクランプ基体５１が基部材３０の長さ
方向に移動するのを防止している。そして、前記一対の
クランプ基体５１は基部材３０の上面から離れないよう
に、固定ネジ５４の螺着によってクランプ押圧片５３で
押圧している。前記固定ネジ５４の螺着を緩めることに
より、クランプ基体５１は基部材３０の長さ方向に対し
て垂直方向のみの摺動が可能となる。通常の使用状態で
は、クランプ基体５１は基部材３０に堅固に取付けられ
ている。

前記クランプ基体５１の端部にはクランプ支持体５５の
端部が軸支されており、その間にスプリング５６が介在
されている。前記スプリング５６の弾性力によって、前
記クランプ基体５１と前記クランプ可動体５５は、軸支
された位置を中心としてワーク受部５１ａ側が開口する
。前記クランプ可動体５５の端部には側面路り字状のク
ランプ片５５Ａがネジ止め接続されていて、クランプ片
５５Ａの下端部の位置がワーク受部５１ａの離脱防止用
の針５１ｄに対向するように位置決めされている。

前記クランプ可動体５５の中央部には開口部５５ａが設
けられていて、そこから前記クランプ基体５１の前部に
ラチェットピン５８で軸支されたレバー５７が突出配置
されている。前記クランプ基体５１と軸支されたレバー
５７との間にはスプリング５９が配設されていて、前記
クランプ可動体５５の開口部５５ａからレバー５７が突
出する方向に弾性力が付勢されている。

前記レバー５７は、その前方には下から上方向の移動を
拘束するラチェッ）５７ａが形成されており、また、前
記クランプ可動体５５には、開口部５５ａ側に自由端が
位置する係合片６０が取付けられており、前記ラチェッ
ト５７ａと係合可能になっている。

前記基部材３０の両端に配設されているエアーシリンダ
４４によって駆動されると、レバー押圧部材４１が支点
軸４２を中心に回動するとき、クランプ作動体４３がレ
バー押圧部材４１と共に回動し、前記レバー５７はレバ
ー押圧部材４１と当接し、その押圧力を受けて回動し、
ラチェット５７ａと係合片６０との係合が解除され、ク
ランプ可動体５５はスプリング５６の弾性力によって、
クランプ片５５Ａが上昇し、所謂、開口状態となる。

これら、前記クランプ基体５１、それに軸支されたクラ
ンプ可動体５５、クランプ可動体５５に取付けられたク
ランプ片５５Ａ、レバー５７等は本実施例の被縫合材料
７０を挾持するクランプ手段５０を構成する。また、前
記クランプ手段５０は第４図に示すように、複数連続的
に基部材３０上に配列してクランプ列を構成している。

この種のクランプ手段５０及びそれを複数連続的に基部
材３０上に配列したクランプ列は、次のように動作する
。

第２図の（ａ）は本実施例の自動縫製機で使用している
クランプ手段５０の開口動作状態を示す側面からみた要
部端面図であり、（ｂ）は（ａ）における切断線Ｘ−Ｘ
による断面図である。また、第３図の（ａ）は本実施例
の自動縫製機で使用しているクランプ手段５０の解除動
作状態を示す側面からみた要部端面図であり、また、（
ｂ）は（ａ）における切断線Ｘ−ｘによる断面図である
。

第２図に示す状態、は、基部材３０の両端に配設されて
いるエアーシリンダ４４の駆動を解除（通常状態てこの
状態が維持されている）して、レバー押圧部材４１をレ
バー５７がら離れる方向に回動させる。これにより、レ
バー押圧部材４１はレバー５７から離れた状態となる。

しかし、スプリング５６の弾性力によってクランプ可動
体５５が上方に回動し、また、スプリング５９の弾性力
によってレバー５７も上方に回動し、レバー抑圧部材４
１が停止状態となる略平行な状態下で、レバー抑圧部材
４１がクランプ可動体５５とレバー５７の上昇回動を停
止させる。

このとき、全クランプ手段５０は開口し、クランプ５５
Ａと針５１ｄは最大限の離間距離となる。

そこで、ワークとしての被縫合材料７０の端部をワーク
受部５１ａの上に持ち込み、その端部を位置決定規部５
１ｂに当接させ、その状態で前記被縫合材料７０の端部
を押え、ワーク受部５１ａに配設した針５１ｄに刺し、
縫製ラインに従った被縫合材料７０の仮位置決めを行な
う。そして、各々クランプ片５５Ａの上部を指で押下げ
、第１図の状態にクランプ片５５Ａの下端部を被縫合材
料７０に食込ませ、所定の圧力を加えた状態とする。

この間、レバー５７に形成されたラチェット５７ａは、
係合片６０が弾接しながらクランプ片５５Ａが下方に相
対変位することを許容する。前記クランプ片５５Ａの上
部を押下げた押圧力を解除すると、係合片６０とラチェ
ット５７ａとが係合し、クランプ可動体５５の上昇を防
止する。したがって、前記被縫合材料７０の端部はクラ
ンプ片５５Ａの下端部とワーク受部５１ａとの間で所定
の押圧力で保持されることになり、更に、ワーク受部５
１ａに配設した針５１ｄはそれを補助する。

このように、基部材３０の上に配列した各クランプ手段
５０で被縫合材料７０の端部を挾持することによって、
被縫合材料７０は各クランプ手段５０で支持されれる。

しかも、前記各クランプ手段５０は基部材３０の長さ方
向に対して垂直方向の移動が可能であるから、被縫合材
料７０の端部の形状に応じた被縫合材料７０の支持が可
能となる。また、各クランプ手段５０で列状に被縫合材
料７０の端部を挾持し、その挾持したクランプ片５５Ａ
とワーク受部５１ａの付近で縫合せが可能であるから、
縫合糸のテンションを上げることができ、縫合せ個所を
強くすることができる。

一方、縫合せ等の作業が終了し、基部材３０の両端に配
設されているエアーシリンダ４４を駆動して、レバー押
圧部材４１をレバー５７の方向に回動させると、前記レ
バー押圧部材４１はレバー５７を押圧する。これによっ
て、前記スプリング５９の弾性力に抗してレバー５７が
下方に回動し、それまで、クランプ可動体５５の移動が
拘束されていた係合片６０とラチェット５７ａとの係合
を解除し、クランプ可動体５５の上昇を許容する。

即ち、第３図に示す状態となる。

係合片６０とラチェット５７ａとの係合の解除により、
スプリング５６の弾性力によってクランプ可動体５５が
上方に回動し、前記クランプ可動体５５はレバー押圧部
材４１と当接するまで回動し、クランプ片５５Ａも上昇
し、ワーク受部５１ａとの間が開口状態となる。したが
って、この状態で、被縫合材料７０の端部をワーク受部
５１ａの針５１ｄから取外すことができる。

なお、第５図において、スタートスイッチ９１は本実施
例の自動縫製機の制御を開始するスイッチ、また、開閉
スイッチ９２はエアーシリンダ４２をマニュアル制御す
るスイッチである。

第８図は本実施例の自動縫製機を制御する全体構成を示
すブロック図である。

第８図において、制御回路９０はマイクロコンピュータ
等で構成されたメモリ機能を有し、プログラム制御され
るもので、詳しくは、外部のキーボード９５で人力され
たＸ軸データ及びＹ軸データに従ってプログラム制御を
行なうものである。

なお、キーボード９５で人力するデータは、Ｘ軸方向の
移動距離に対してＹ軸方向の何れの位置を縫目７２とし
、何れを最終データとするかのデータを格納するもので
ある。前記制御回路９０には制御プログラムをスタート
させるスタートスイッチ９１、エアーシリンダ４２をマ
ニュアル制御する開閉スイッチ９２、Ｘ軸周サーボモー
タ３５て移動するＸ信用可動体３６及びＹ軸角す−ホモ
ータ１５で移動するＹ軸角可動体１６のホームポジショ
ンであるＸ軸スタート位置及びＹ軸スタート位置に、Ｘ
軸周可動体１６及びＹ軸周可動体３６があることを検出
するＸ軸すミッタ９３及びＹ軸すミッタ９４が夫々入力
されている。

また、前記制御回路９０の出ノｊはドライバ９６を介し
てエアーシリンダ４２を駆動、また、ドライバ９７を介
してＸ軸周サーボモータ３５、ドライバ９８を介してＹ
軸周サーボモータ１５を各々駆動、ドライバ９９を介し
てミシン用サーボモータ２４を駆動するように回路構成
されている。

第９図は本実施例の自動縫製機を制御するメイン制御プ
ログラムのフローチャートであり、第１０図は本実施例
の自動縫製機を制御するミシン制御プログラムのフロー
チャートである。

まず、ステップＳＯで初期化を行ない、このとき、エア
ーシリンダ４２を所定時間駆動し、クランプ手段５０を
開放状態とする。ステップＳ１てデータ格納アドレスを
指定するパラメータメモリｒｎＪに「０」をセットする
。ステップＳ２でＸ軸周サーボモータ３５で移動するＸ
軸周可動体３６及びＹ信用サーボモータ１５で移動する
Ｙ軸周可動体１６がホームポジションであるかＸ軸すミ
ッタ９３及びＹ軸すミッタ９４によって検出し、ホーム
ポジションにないとき、ステップＳ３でＸ軸周サーボモ
ータ３５及び／またはＹ信用サーボモータ１５を駆動し
、ホームポジション待機とする。

Ｘ軸周サーボモータ３５て移動するＸ軸周可動体３６及
びＹ信用サーボモータ１５で移動するＹ軸周可動体１６
がホームポジション位置にあることが判断されると、ス
テップＳ４でスタートスイッチ９１がオンとなるのを待
機するステップＳ１、ステップＳ２、ステップＳ４のル
ーチンに止まる。

この間、エアーシリンダ４２により、レバー押圧部材４
１をレバー５７から離れる方向に回動しており、レバー
押圧部材４１が停止状態となる略平行な状態下で、レバ
ー押圧部材４１がクランプ可動体５５とレバー５７の回
動停止状態となる。

このとき、作業者は被縫合材料７０の端部をワーク受部
５１Ｈの上に持ち込み、その端部を位置決定規部５１ｂ
に当接させ、その状態で前記被縫合材料７０の端部を押
え、ワーク受部５１ａに配設した針５１ｄに刺し、必要
個所の全クランプ手段５０の仮位置決めを行なった後、
必要な全クランプ片５５Ａの上部を指で押下げ、クラン
プ片５５Ａの下端部を被縫合材料７０に食込ませ、所定
の圧力を加えた状態で係合片６０とラチェット５７ａと
を係合状態とし、必要個所の全クランプ手段５０で被縫
合材料７０の挾持を行なう。

そこで、スタートスイッチ９１をオンとすると、ステッ
プＳ５でデータ格納アドレスを指定するパラメータメモ
リｒｎＪにＩｎ＋ＩＪを入れる。

ステップＳ６で縫針２８が進むＸ軸データＸｎでアドレ
ス指定してＹ軸データＹｎを読込み、ステップＳ７て前
記Ｘ軸データＸｎ及びＹ軸データＹｎに応じてＸ軸周サ
ーボモータ３５で移動するＸ軸周可動体３６及びＹ信用
サーボモータ１５で移動するＹ軸周可動体１６を移動さ
せる。そして、ステップＳ８で「ミシン制御ルーチン」
をコールする。

「ミシン制御ルーチン」がコールされると、第１０図の
フローチャートの処理に入る。

ステップＳ２１で今回のＸ軸データＸｎから前回のＸ軸
データＸ　ｎ−１を減算することにより、Ｘ軸方向の微
小移動距離ΔＸ、また、ステップＳ２２で今回のＹ軸デ
ータＹｎから前回のＹ軸データＹ　ｎ−１を減算するこ
とにより、Ｙ軸方向の微小移動距離ΔＹとＸ軸方向の微
小移動距離ΔＸによって、Ｔａｎ−’θ＝（ΔＹ／ΔＸ
）を計算し、ステップＳ２４でミシン用サーボモータ１
５を駆動して、ミシン受台２１を基準位置からθ度だけ
回動させ、ミシン２０に回動角度を持たせ、縫針２８の
移動方向を縫合せ方向の接線方向としている。

そして、ステップＳ２５で公知の「縫合せ制御ルーチン
」をコールし、それを実行する。なお、この「縫合せ制
御ルーチン」は公知のミシン縫いの制御を意味するもの
であり、本発明の要旨と直接関係がないので、その説明
を省略する。この「縫合せ制御ルーチン」では、第４図
が示すように、ミシン２０はそのｌ針２８を中心に回動
し、縫製ライン７１に対してミシン２０の中心線は直角
となり、即ち、縫針２８の進行方向は縫製ライン７１の
接線方向となり、Ｘ軸周サーボモータ３５で移動するＸ
軸周可動体３６及びＹ信用サーボモータ１５で移動する
Ｙ軸周可動体１６が所定の二次元的な縫製ラインデータ
て駆動されるとき、縫目７２が前記縫製ライン７１上に
沿った均一ステップ幅となる。

また、基部材３０の上に配列した各クランプ手段５０で
被縫合材料７０の端部を挾持することによって、被縫合
材料７０は各クランプ手段５０で支持されれ、しかも、
前記各クランプ手段５０は基部材３０の長さ方向に対し
て垂直方向の移動が可能であるから、被縫合材料７０の
端部の形状に応じた被縫合材料７０の支持が可能となる
。

そして、各クランプ手段５０で列状に被縫合材料７０の
端部を挾持し、その挾持したクランプ片５５Ａとワーク
受部５１ａの付近で縫合せが可能であるから、縫合糸の
テンションを上げることができ、縫合せ個所を強くする
ことができる。

次に、ステップＳ９で所定の全データの縫合せが終了し
たかを、データの存在で判断し、所定の全データの縫合
せが終了するまで、ステップＳ５からステップＳ９のル
ーチンを処理する。

ステップＳ９で所定の全データの縫合せが終了したこと
を判断すると、ステップＳＩＯでＸ軸周サーボモータ３
５及びＹ軸周サーボモータ１５を駆動し、ホームポジシ
ョンに戻し、ステップＳ１１でエアーシリンダ４４を所
定時間駆動して、レバー押圧部材４１をレバー５７の方
向に回動させ、レバー押圧部材４１でレバー５７を押圧
する。それによって、スプリング５９の弾性力に抗して
レバー５７が下方に回動し、係合していた係合片６０と
ラチェット５７ａとの関係を解除し、クランプ可動体５
５を上昇させる。したがって、クランプ片５５Ａとワー
ク受部５１ａとの間が開口状態となり、被縫合材料７０
の端部をワーク受部５１ａの針５１ｄから取外すことが
できる。

このように、この種の実施例では、縫針２８の位置を中
心に回動自在なミシン２０等からなる縫合手段２０とＸ
軸移動手段及びＹ軸移動手段との関係を電気的または機
械的に定めておけば、二次元的な縫製ラインの縫合変化
が大きくても、縫合手段が縫針の位置を中心に回動自在
であるから、前記縫合手段の縫針の進行方向を縫合せを
行なう縫製ライン方向にほぼ合致するように角度調整で
き、刺繍ミシンと同様の二次元模様の刺繍縫いが可能と
なり、しかも、刺繍と違って縫糸に所定のテンションを
加えることができ、二次元模様形成と同時に被縫合材料
としての布、発泡性合成樹脂等の重ね縫いができる。

また、縫製ラインの変化が緩慢な場合には、マニュアル
制御を行なっても、二次元模様形成と同時に被縫合材料
としての布、発泡性合成樹脂等の重ね縫いができる。

そして、本実施例の基部材３０と前記ミシン２０等から
なる縫合手段の日針２８との相対位置を二次元的に変位
させるＸ軸周サーボモータ３５が駆動するＸ軸周ボール
ネジ３４及びＸ軸周可動体１６からなるＸ軸移動手段並
びにＹ軸周サーホモータ１５が駆動するＹ軸周ボールネ
ジ１４及びＹ軸周可動体１６からなるＹ軸移動手段は、
Ｘ軸周サーボモータ３５及びＸ軸周ボールネジ３４並び
にＹ軸周サーボモータ１５及びＹ軸周ボールネジ１４を
省略して、Ｘ軸移動手段及びＹ軸移動手段を移動自在と
し、縫合手段の持つ送りのみで、縫合せ制御を行なうこ
ともできる。

更に、被縫合材料７０に厚みがあっても、クランプ手段
５０の挟持部に近い個所で縫い合せができるから、縫針
２８に折れが生じない。

更にまた、この種の実施例によれば、縫製ライン７１の
移動データから、縫針２８の進行方向が縫目７２の接線
方向となるように、縫針２８を中心に縫合手段の回動角
度θを調整しているから、縫目を常に均一とした自動備
装が可能となる。しかも、このとき、縫合手段の縫針２
８の位置を中心としているから縫合手段を回動しても、
ミシン２０の本体基部を中心に回動するのと異なり、そ
れによって縫針２８の位置が変位しないから、前記Ｘ軸
移動手段及びＹ軸移動手段の移動データを補正する必要
がない。

上記本実施例の自動縫製機の保持装置は、基部材３０に
複数個列状に配設されたクランプ基体５１と、前記各ク
ランプ基体５１と対をなし、各独立して上下動可能に軸
支され、前記クランプ基体５１の一部との間で被縫合材
料７０を挾持するクランプ片５５Ａからなるクランプ部
を有するクランプ可動体５５と、前記クランプ可動体５
５の上下動を拘束または解除するレバー５７とを具備す
るものである。

したがって、レバー５７でクランプ可動体５５の上下動
を拘束または解除するものであり、被縫合材料７０の厚
みの不均一があっても、各独立して上下動可能に軸支し
たクランプ可動体５５のりランプ片５５Ａからなるクラ
ンプ部で挾持するものであるから、被縫合材料７０の厚
みに応じた保持ができる。また、クランプ深さを被縫合
材料７０のクランプ部の変位によって調節すれば、クラ
ンプ基体５１のその列の長さ方向及びその長さ方向に対
して垂直方向のクランプ深さの変位が可能であり、被縫
合材料７０の保持が縫製ラインの付近とすることができ
る。

また、前記クランプ基体５１の構造が、その端部をワー
ク受部５１ａ、そのワーク受部５１ａから垂直に立上っ
て形成された位置決定規部５１ｂ、基部材３０の上面に
取付けるベース部５１ｃからなるものにおいては、被縫
合材料７０の厚みに応じた保持ができ、かつ、ワーク受
部５１ａから垂直に立上って形成された位置決定規部５
１ｂのストッパー作用によって位置決めができるので、
被縫合材料７０の位置設定が容易であり、被縫合材料７
０の縫代を端縁から所定の幅に設定して裁断しておけば
、位置決定規部５１ｂに被縫合材料７０の端縁を当接す
れば、所定の縫製ラインを形成することができる。

そして、前記クランプ基体５１は、列状に配設されたク
ランプ基体５１のその列の長さ方向に対して垂直方向に
移動可能としたものにおいては、被縫合材料７０のクラ
ンプ基体５１のその列の長さ方向及びその長さ方向に対
して垂直方向に変位可能であるから、被縫合材料７０の
保持が二次元的に変化する曲線縫いのクランプにも使用
できる。

特に、前記クランプ基体５１の端部をワーク受部５１ａ
、そのワーク受部５１ａから垂直に立上って形成された
位置決定規部５１ｂを有するものでは、被縫合材料７０
の端縁に沿った縫製ラインを縫製するのに好適となる。

また、前記位置決定規部５１ｂを有しないものとして実
施した場合、縫製ライン付近のクランプにより、被縫合
材料７０の端縁から離れた場合の縫製に好適となる。

更に、上記実施例の自動縫製機の保持装置は、基部材３
０に複数個列状にクランプ基体５１を取付けているが、
このクランプ基体５１を省略して、基部材３０との間で
被縫合材料７０を挾持するように構成することもできる
。

即ち、基部材３０に複数個列状に配設され、各独立して
上下動可能に軸支され、前記基部材３０の一部との間で
被縫合材料７０を挾持するクランプ片５５Ａ等のクラン
プ部を有するクランプ可動体５５と、前記クランプ可動
体５５の上下動を拘束または解除するレバー５７とを具
備するものとすることができる。

この種の自動縫製機の保持装置では、列状に配設された
クランプ可動体５５のその列の長さ方向に対して垂直方
向に移動可能とする構造を採用し難いが、直線的な配列
は部品点数を少くして容易に実施でき、装置自体が廉価
となる。

ところで、上記実施例の基部材３０は、Ｘ軸方向及びＹ
軸方向に対して移動可能であるが、本発明を実施する場
合には、前記基部材３０をテーブル１０に固定またはテ
ーブル１０とすることができる。

また、前記クランプ可動体５５とその上下動を拘束また
は解除するレバー５７は、ラチェット５７ａ及び係合片
６０からなるラチェット機構を具備するものであるが、
本発明を実施する場合には、クランプ可動体５５に弾性
体を使用して、特定の個所でクランプ可動体５５の上下
動を拘束または解除する構成とすることもできる。しか
し、上記実施例のように、クランプ可動体５５とその上
下動を拘束または解除するレバー５７との間に、ラチェ
ット機構を具備したものでは、クランプ可動体５５を押
圧して被縫合材料７０を挾持する圧力調整がラチェット
の噛合いに応じて変化させることができ、また、その解
除も容易である。

なお、上記実施例のクランプ可動体５５が有するクラン
プ片５５Ａは、クランプ可動体５５と別体に形成して、
一体化したものであるが、本発明を実施する場合には、
クランプ可動体５５とクランプ片５５Ａを一体形成して
もよい。また、クランプ片５５Ａの下端は、被縫合材料
７０との接触圧の増加または被縫合材料７０の移動を阻
止するために、接触抵抗を増加させる鋸歯状、波状の形
状または針端の配設したりする構成を採用することがて
きる。当然その反対面側にも同様に対応することが望ま
しい。

［発明の効果］ 以上説明したように、請求項１の発明の自動縫製機の保
持装置は、基部材に複数個列状に配設されたクランプ基
体及び前記各クランプ基体と対をなし、各独立して上下
動可能に配設され、前記クランプ基体の一部との間で被
縫合材料を挾持するクランプ部を有するクランプ可動体
と、前記クランプ可動体の上下動を拘束または解除する
レバーとを具備するものである。

したがって、レバーで独立したクランプ可動体の上下動
を拘束または解除するものであり、被縫合材料の厚みの
不均一があっても、各独立して上下動可能に軸支したク
ランプ可動体のクランプ部で挾持てきるから、被縫合材
料の厚みに応じた保持が可能となる。

請求項２の発明の自動縫製機の保持装置は、前記クラン
プ基体の構造が、その端部をワーク受部、そのワーク受
部から垂直に立上って形成された位置決定規部、基部材
の上面に取付けるベース部から構成されているから、被
縫合材料の厚みに応じた保持ができ、かつ、ワーク受部
から垂直に立上って形成された位置決定規部のストッパ
ー作用によって位置決めができるので、被縫合材料の位
置設定が容易となる。

請求項３の発明の自動縫製機の保持装置は、前記クラン
プ基体を、列状に配設されたクランプ基体の列の長さ方
向に対して垂直方向に移動可能としたものであるから、
請求項１及び／または請求項２の効果に加えて、被縫合
材料のクランプ基体の列の長さ方向及びその長さ方向に
対して垂直方向に変位可能となり、被縫合材料の保持が
二次元的に変化する曲線縫いのクランプに使用できる。

請求項４の発明の自動縫製機の保持装置は、基部材に複
数個列状に配設され、各独立して上下動可能に軸支され
、前記基部材の一部との間で被縫合材料を挾持するクラ
ンプ部を有するクランプ可動体と、前記クランプ可動体
の上下動を拘束または解除するレバーとを具備するもの
であるから、部品点数を少くして容易に実施でき、装置
自体が廉価となる。

請求項５の発明の自動縫製機の保持装置は、クランプ可
動体とその上下動を拘束または解除するレバーとの間に
、ラチェット機構を具備しており、クランプ可動体を押
圧して被縫合材料を挾持する圧力調整が容易であり、ま
た、その解除も容易である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の自動縫製機の保持装置で使
用しているクランプ手段のクランプ動作状態を示す側面
からみた要部断面図及び切断線Ｘ−Ｘによる断面図、第
２図は本発明の一実施例の自動縫製機の保持装置で使用
しているクランプ手段の開口動作状態を示す側面からみ
た要部断面図及び切断線Ｘ−Ｘによる断面図、第３図は
本発明の一実施例の自動縫製機の保持装置で使用してい
るクランプ手段の解除動作状態を示す側面からみた要部
断面図及び切断線Ｘ−Ｘによる断面図、第４図は本発明
の一実施例である自動縫製機の保持装置のクランプ手段
の配列及び被縫合材料の挾持状態を示す要部平面図、第
５図は本発明の一実施例の自動縫製機の保持装置を用い
た自動縫製機の全体構成斜視図、第６図は本発明の一実
施例の自動縫製機の保持装置を用いた自動縫製機の縫合
手段の回動駆動部の要部構成斜視図、第７図は本発明の
一実施例の自動縫製機の保持装置を用いた自動縫製機の
クランプ手段等を除去した場合の要部構成斜視図、第８
図は本発明の一実施例の自動縫製機の保持装置を用いた
自動縫製機を制御する全体構成を示すブロック図、第９
図は本発明の一実施例の自動ｌ製機の保持装置を用いた
自動縫製機を制御するメイン制御プログラムのフローチ
ャート、第１０図は本発明の一実施例の自動縫製機の保
持装置を用いた自動縫製機を制御するミシン制御プログ
ラムのフローチャートである。 図において、 ３０：基部材　　　・　　５１：クランブ基体５５：ク
ランプ可動体　５５Ａ：クランプ片５７：レバー　　　
　　　７０：被縫合材料である。 なお、図中、同−符号及び同一記号は同一または相当部
分を示すものである。 特許出願人　アイシン精機株式会社

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）基部材に複数個列状に配設されたクランプ基体と
   、 前記各クランプ基体と対をなし、各独立して上下動可能
   に配設され、前記クランプ基体の一部との間で被縫合材
   料を挾持するクランプ部を有するクランプ可動体と、 前記クランプ可動体の上下動を拘束または解除するレバ
   ーと を具備することを特徴とする自動縫製機の保持装置。
2. （２）前記クランプ基体は、その端部をワーク受部、そ
   のワーク受部から垂直に立上って形成された位置決定規
   部、基部材の上面に取付けるベース部からなることを特
   徴とする請求項１に記載の自動縫製機の保持装置。
3. （３）前記クランプ基体は、列状に配設されたクランプ
   基体のその列の長さ方向に対して垂直方向に移動可能と
   したことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の
   自動縫製機の保持装置。
4. （４）基部材に複数個列状に配設され、各独立して上下
   動可能に軸支され、前記基部材の一部との間で被縫合材
   料を挾持するクランプ部を有するクランプ可動体と、 前記クランプ可動体の上下動を拘束または解除するレバ
   ーと を具備することを特徴とする自動縫製機の保持装置。
5. （５）前記クランプ可動体とその上下動を拘束または解
   除するレバーは、その間にラチェット機構を具備するこ
   とを請求項１から請求項４のいずれか１つに記載の自動
   縫製機の保持装置。