JPH0426663B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、環状に連結した多数の車両搭載用
ケージを駆動装置により垂直循環移動させて車両
の格納を行なうようにした駐車設備において、回
転速度可変としたときの非常停止機能を備えた速
度制御装置に関する。

（従来の技術とその問題点） この種の従来の駐車設備においては、その駆動
源である誘導電動機に商用の三相交流電源を直接
給電して駆動し、商用電源の周波数で定まる一定
の速度で駆動装置の運転が行なわれていた。この
ため定格速度以上の異常速度が発生することはな
く、異常速度対策も行なわれていなかつた。

ところで、上記誘導電動機における駆動出力Ｐ
と回転速度ωおよびトルクＴの間にはＰ＝ωTの
関係があるため、上記従来例の構成では、商用電
源の周波数で回転速度ωが一定に規制されている
条件のもとに、上記の多数のケージで構成される
連結環の左右の荷重のアンバランス量が最大とな
つた場合にも耐えられるトルクＴが得られるよう
に誘導電動機の容量を選定する必要がある。この
ため、誘導電動機だけでなく、それに付随する制
御装置の容量も大きくなつて設備コストが大幅に
増大するという問題があつた。また上記負荷のバ
ランス状態に関係なく、常に一定速度で運転され
るため、運転効率が悪いという問題もあつた。

そこで本発明者は、回転速度可変方式の垂直循
環移動式駐車設備を別出願にて提案しているが、
この際、速度異常による機器破損や重大事故を未
然に防止する手立てが必要となる。

（発明の目的） この発明は、上記問題を解決するためになされ
たもので、運転速度を負荷のアンバランス状況な
どに応じた最適速度に可変調節でき、車両収納台
数の増大および運転効率の向上をはかることがで
きるとともに、速度異常による事故発生を未然に
防止することができる垂直循環移動式駐車設備の
速度制御装置を提供することを目的とする。

（目的を達成するための手段） この発明は、環状に連結した多数の車両搭載用
ケージを駆動装置により垂直循環移動させて車両
の格納を行なうようにした駐車設備の速度制御装
置であつて、上記目的を達成するために、インバ
ータで商用電源を適当な電圧・周波数の交流電力
に変換して前記駆動装置の駆動源に給電し、これ
によつて駆動装置を例えば負荷のアンバランス状
況に応じた速度で運転する一方、非常停止装置に
おいては、速度検出手段により前記駆動装置の実
回転速度を検出し、比較手段により前記検出した
実回転速度を予め設定された異常速度データと比
較し、該比較手段の出力に基づいて停止信号出力
手段により実回転速度が異常速度データを越える
と駆動装置を停止させる信号を出力して非常停止
をはかり、速度制御系の故障による駆動装置の暴
走を防止するように構成している。

（実施例） 第３図は、この発明の一実施例である速度制御
装置の適用された垂直循環移動式駐車設備１を示
す構造説明図である。この駐車設備１では、建屋
２内において、上・下に各々前後１対宛配置した
上部スプロケツト３と下部スプロケツト４間に無
端鎖５を張設し、該無端鎖５に等ピツチで取着し
た多数のアタツチメントプレート６先端の各々に
車両Ｗ搭載用ケージ７を枢着吊持して、上部スプ
ロケツト３に関連して設けた駆動装置８によりケ
ージ７群を循環移動し、ケージ７の１つを建屋２
下部壁に設けた地上の入出庫口２ａに呼出して、
当該ケージ７に対する入出庫を行なうごとくして
ある。また第１図には図示しないが、駆動装置８
の駆動軸を制動するための電磁ブレーキなどの制
動装置が駆動装置８に添設されており、ケージ７
群の循環移動をブレーキングして所要箇所にてこ
れを停止させるように構成してある。９は、入出
庫口２ａにおけるケージ７の停止位置付近に設け
た車両検知器としての光電装置で、投光器９ａと
受光器９ｂから成り、車両乗入れ方向に対し直角
方向にビームを投射し、ケージ７内における車両
Ｗの有無を検知して、各ケージ７の実車／空車の
別を登録するためのものである。また１０は、下
部スプロケツト４に添設されたロータリエンコー
ダで、無端鎖５の移動量を検出してケージ位置を
検知するためのものである。

第１図はこの発明による速度制御装置の一実施
例を示すブロツク図であり、第２図はその一部の
詳細を示すブロツク図である。図において、１１
は前記した駐車設備１の駆動装置８の駆動源とし
ての誘導電動機であり、コンバータ１２、平滑コ
ンデンサ１３、インバータ１４を介して商用の三
相交流電源１５に接続され、この三相交流電源１
５をコンバータ１２で全波整流し、この整流出力
を平滑コンデンサ１３で一定の直流電圧に保ち、
これをインバータ１４により任意の電圧・周波数
の交流電力に変換して前記誘導電動機１１に給電
するように構成されている。

１６は駐車設備１における各ケージ７への車両
Ｗの格納の有無を記憶するための記憶部であり、
第４図に示すように各ケージ７に対応する番地の
割り当てられたメモリ１６ａを備え、先述した光
電装置９による車両検知出力とケージ番号とを照
合することにより、実車時つまり格納時には
「１」、空車時には「０」をケージ番号に対応する
番地に書き込むように構成されている。

１７は前記記憶部１６の記憶情報に基づき、前
記各ケージ７で構成される連結環の左右の荷重の
アンバランス数量を算出するための演算部であ
る。

すなわち、この演算部１７では、ロータリエン
コーダ１０の出力カウント値から検知されるケー
ジ位置に基づき、第５図ａに示すようにケージ７
の構成する連結環の入出庫口２ａ位置のケージ７
と最上位置のケージ７を除いた残りの全ケージ７
を左ブロツクと右ブロツクに分け、前記記憶部１
６のメモリ１６ａにおいて情報「１」の記憶され
ている番地の数を、左右ブロツクごとにカウント
して、第５図ｂに示すようにこれらのブロツクの
カウント数の差をアンバランス数量として算出す
るように構成されている。例えば左ブロツクの実
車台数が５、右ブロツクの実車台数が２とする
と、このときのアンバランス数量として３が算出
される。

１８は前記演算部１７により算出されたアンバ
ランス数量に基づき、これに対応する速度指令信
号を出力するための速度指令部である。この速度
指令部１８は、第２図に示すように、前記演算部
１７で算出されるアンバランス数量ａに対応する
速度指令リミツタ値がデータマツプの形で予め記
憶されているROM１９と、このROM１９より
選択される任意の速度指令リミツタ値を受けて、
これを上限とする速度指令信号を出力する出力段
２０とで構成されており、２０ａはROM１９よ
り出力される速度指令リミツタ値により制御動作
を行なうリミツタ、２０ｂはリミツタ２０ａの速
度指令リミツタ値の制限の下でケージ呼出の加速
および減速指令の作成を行なう指令作成部であ
る。

２１は前記速度指令部１８からの速度指令信号
を受けて、前記インバータ１４をその速度指令信
号に追従させるためのインバータ制御部であり、
ここではコンパレータによつて構成されている。

このインバータ制御部２１では、誘導電動機１
１に直結されたロータリエンコーダ２２の検出す
る誘導電動機１１の実回転速度に対応する出力パ
ルスと前記速度指令信号とを比較することによ
り、速度指令信号に追従するような出力を得て、
その出力に見あつた電圧・周波数の交流電力が誘
導電動機１１に給電されるようにインバータ１４
を制御するようにしてある。

一方、この速度制御装置では、その速度制御機
能に何らかの故障が生じた場合に、駐車設備１の
駆動装置が暴走するのを防止する対策として、非
常停止装置２３が別に設けられている。この非常
停止装置２３は、前記したロータリエンコーダ２
２からの出力パルスを受けて、誘導電動機１１の
実回転速度を算出する速度検出手段としての速度
検出器２４と、この速度検出器２４の検出データ
に基づき駐車設備１の駆動装置の実際の循環移動
速度を求める実速度演算部２５と、この実速度演
算部２５の出力と予め設定された異常速度データ
２６とを比較する比較器２７とを備えており、実
速度演算部２５、異常速度データ２６、比較器２
７は速度検出器２４の検出した実回転速度を予め
設定された異常速度データと比較する比較手段と
して働く。非常停止装置２３はさらに、比較器２
７の出力に基づき、実際の循環移動速度が異常速
度データ２６を越えた時点で誘導電動機１１への
給電を停止する信号を出力する停止信号出力手段
としての非常回路２８を備えて構成されている。

速度検出器２４による誘導電動機１１の実回転
速度の算出は、例えばロータリエンコーダ２２の
出力パルスと並行して別にクロツクパルスを入力
し、出力パルスが所定のカウント数に達するまで
の区間の上記クロツクパルスのカウント数を求め
ることにより算出される。また実速度演算部２５
では、速度検出器２４の算出する誘導電動機１１
の実回転速度と所定の速度変換係数の積として、
実際のケージ循環移動速度が求められる。そし
て、ここでは、非常回路２８の出力はインバータ
１４に入力され、このインバータ１４の動作を停
止させることにより誘導電動機１１への給電を停
止するように構成されている。

つぎに、この速度制御装置の動作について説明
する。記憶部１６は、光電装置９の検知信号に基
づき、駐車設備１の各ケージ７の車両格納情報を
記憶する。演算部１７は、その情報およびロータ
リエンコーダ１０の出力カウント値によるケージ
位置情報を受け、これらの情報に基づいて、先述
したように各ケージ７の構成する連結環の左ブロ
ツクと右ブロツクのアンバランス数量を算出す
る。

そして、次段の速度指令部１８では、上記アン
バランス数量に相当する速度指令信号をインバー
タ制御部２１に送る。

この速度指令信号を受けたインバータ制御部２
１では、その速度指令信号に対応する出力をイン
バータ１４に与える。これによりインバータ１４
は、コンバータ１２、平滑コンデンサ１３により
直流電圧に変換された商用電源を、上記速度指令
信号に対応する電圧・周波数の交流電力に変換し
て誘導電動機１１に給電する。すなわち、前記演
算部１７で算出されるアンバランス数量が増大す
ると、商用電源を低電圧・低周波数の交流電力に
変換し、誘導電動機１１の回転速度を低下させ
て、トルクを増大させる。逆にアンバランス数量
が減少すると、高電圧・高周波数の交流電力に変
換し、誘導電動機１１のトルクを減少させて、回
転速度を高くする。

このように、ケージ７で構成される連結環の左
右ブロツクのアンバランス数量が小さくその駆動
に大きなトルクを要しないときには、駆動装置の
運転速度を高速として運転効率の向上を図る一
方、アンバランス数量が大きく駆動に大きなトル
クを必要とする状況になると運転速度を低下させ
て、所要駆動出力が誘導電動機１１やインバータ
１４の定格容量を越えないようにする。このため
誘導電動機１１およびインバータ１４として、比
較的小さい容量のものを用いても、バランス状態
ないしアンバランスが小さい状態では高速運転に
よる運転効率の向上が図れるとともに、アンバラ
ンス数量が最大となる最悪の事態にも、運転速度
を低下させることにより十分対応できることにな
る。

また、以上の速度制御系に故障が生じて、速度
制御がきかなくなつた場合には、ロータリエンコ
ーダ２２によつて検知される誘導電動機１１の実
回転速度と予め設定された所定の異常速度データ
２６とを非常停止装置２３が比較して、誘導電動
機１１の実回転速度が異常速度データの値を越え
た時点で、インバータ１４の動作を停止させる信
号を出力し、これにより誘導電動機１１への給電
を停止する。したがつて、速度制御系の故障によ
る駆動装置の暴走が未然に防止され、機器の破損
や重大事故が回避される。

（発明の効果） 以上のように、この発明の垂直循環移動式駐車
設備の速度制御装置によれば、駐車設備の駆動装
置の負荷のアンバランス状況などに応じた最適速
度に運転速度を可変調節できるので、従来の場合
より大きいアンバランス状況を運転速度を低くす
ることにより耐えることができ、車両収納台数の
増加が可能となるとともに、小さいアンバランス
状況では運転速度を上げられるので運転効率を向
上することができ、また、非常停止装置の付設に
より、前記速度制御系に故障が生じた場合にも、
それに伴う駆動装置の暴走を未然に防止すること
ができ、暴走による機器の破損や重大事故を回避
できるなどの効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例である垂直循環移
動式駐車設備の速度制御装置の全体の概略を示す
ブロツク図、第２図はその部分の具体的構成を示
すブロツク図、第３図はその実施例の適用される
駐車設備の縦断面図、第４図は記憶部の記憶情報
の書込みを示す説明図、第５図ａ，ｂは演算部で
のアンバランス数量算出手順を示す説明図であ
る。 １４……インバータ、１６……記憶部、１７…
…演算部、１８……速度指令部、２１……インバ
ータ制御部、２３……非常停止装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 環状に連結した多数の車両搭載用ケージを駆
   動装置により垂直循環移動させて車両の格納を行
   なうようにした駐車設備において、 商用電源を任意の電圧・周波数の交流電力に変
   換して前記駆動装置の駆動源に給電することによ
   り任意の回転速度を得るインバータと、 前記駆動装置の実回転速度を検出する速度検出
   手段、該検出された実回転速度を予め設定された
   異常速度データと比較する比較手段、および該比
   較手段の出力に基づき前記実回転速度が前記異常
   速度データを超えると前記駆動装置を停止させる
   信号を出力する停止信号出力手段から成る非常停
   止装置とを備えたことを特徴とする垂直循環移動
   式駐車設備の速度制御装置。