JPH04275664A - プロセッサ間相互監視方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数のプロセッサから
なるコンピュータシステムにおけるプロセッサ相互間の
監視方法及びその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】複数のプロセッサからなるコンピュータ
システムでは、通常個々のプロセッサが自己診断機能を
有しており、自己の異常を検出したときには、異常の発
生を他のプロセッサに通知するようになっている。

【０００３】この自己診断機能により、例えばある機械
を制御するコンピュータシステムにおいて、制御を行っ
ているプロセッサが自己の異常を検出すると、他のプロ
セッサに異常の発生が通知され、正常に動作している他
のプロセッサが機械を安全に停止させることができる。

【０００４】しかしながら、例えばプロセッサ自身が動
作を停止してしまうような故障では、当然のことながら
自己診断機能も働かなくなってしまうので、他のプロセ
ッサは異常の発生を知ることができないという問題点が
あった。

【０００５】そこで、従来、複数のプロセッサ間で相互
に動作の監視を行い、１つのプロセッサが故障して自己
診断機能が動作しない場合でも、他のプロセッサがその
プロセッサの異常を検出できるようにしている。

【０００６】以下、少なくとも２個のプロセッサＡ、Ｂ
と、それらのプロセッサによりアクセスされる共通メモ
リＣ、Ｄとで構成されるマルチプロセッサシステムを例
にとり、従来の相互監視方法を説明する。

【０００７】図１１〜図１５は、従来の相互監視方法に
おけるプロセッサＡ及びプロセッサＢの処理内容を示す
フローチャートである。このプロセッサシステムでは、
プロセッサＡにおいて周期ｔ０　、ｔ１　毎に相互監視
の為のプログラムＡ−１、Ａ−２が実行され、プロセッ
サＢにおいて周期ｔ２　、ｔ３　毎に相互監視の為のプ
ログラムＢ−１、Ｂ−２が実行される。

【０００８】先ず、図１１及び図１２を参照してプロセ
ッサＡ側での処理を説明する。プロセッサＡでは、周期
ｔ０　毎に図１１に示すプログラムＡ−１が起動される
。 このプログラムＡ−１では、図１１のステップＳ１に示
すように共通メモリＣを「０」にクリアする。

【０００９】さらに、プロセッサＡでは、周期ｔ１　毎
に図１２に示すプログラムＡ−２が起動される。このプ
ログラムＡ−２では、ステップＳ２で共通メモリＣのデ
ータを読み出し、次のステップＳ３で今回読み出したデ
ータと前回読み出したデータとが一致するか否かを判別
する。

【００１０】データが一致しないときは、共通メモリＣ
が、後述するプロセッサＢ側のプログラムＢ−１により
「１」づつインクリメントされている場合であり、この
場合には、ステップＳ４でプロセッサＢが正常に動作し
ているものと判断して、処理を終了させる。

【００１１】他方、ステップＳ３の判別で今回読み出し
たデータと前回読み出したデータとが一致した場合には
ステップ５で、プロセッサＢに何らかの異常が発生して
共通メモリＣのデータがインクリメントされなかったも
のと判断して、処理を終了させる。

【００１２】次に、プロセッサＢ側での処理を図１３及
び図１４を参照して説明する。プロセッサＢでは、周期
ｔ２　毎に図１３に示すプログラムＢ−１が実行される
。 このプログラムＢ−１では、図１３のステップＳ６で共
通メモリＣのデータを読み出し、次のステップＳ７でそ
の値をインクリメントする。さらに、ステップＳ８でそ
のインクリメントしたデータを共通メモリＣに書き込む
。

【００１３】また、プロセッサＢでは、周期ｔ３　毎に
図１４に示すプログラムＢ−２が実行される。このプロ
グラムＢ−２では、図１４のステップＳ９で共通メモリ
Ｃのデータを読み出し、次のステップＳ１０でそのデー
タが規定値未満か否かを判別する。

【００１４】共通メモリＣのデータが規定値未満のとき
は、上述したプロセッサＢ側のプログラムＢ−１により
「１」づつインクリメントされる共通メモリＣの内容が
、プロセッサＡ側のプログラムＡ−１により周期ｔ０　
毎にクリアされている場合である。

【００１５】この場合には、ステップＳ１１でプロセッ
サＡが正常動作をしているものと判断して、処理を終了
させる。他方、ステップＳ１０の判別で共通メモリＣの
データが規定値以上のときは、プログラムＡ−１が実行
されず共通メモリＣがクリアされない状態で、プログラ
ムＢ−１により共通メモリＣのデータがインクリメント
され規定値以上となった場合である。

【００１６】この場合には、ステップＳ１２でプロセッ
サＡに異常が発生したものと判断し、さらに次のステッ
プＳ１３で共通メモリＣに上記規定値を書き込み、処理
を終了させる。

【００１７】尚、プログラムＢ−１の起動周期ｔ２　と
プログラムＢ−２の起動周期ｔ３　とが等しいときには
、それらのプログラムを１つにまとめて、図１５に示す
プログラムＢ−０を作成することができる。

【００１８】このプログラムＢ−０では、ステップＳ１
４で共通メモリＣのデータを読み出し、ステップＳ１５
で読み出したデータが規定値未満か否かを判別する。読
み出したデータが規定値未満であれば、ステップＳ１６
でプロセッサＡは正常に動作しているものと判定し、次
のステップＳ１７で共通メモリＣのデータを「１」イン
クリメントし、さらにステップＳ１８でそのデータを共
通メモリＣに書き込んだ後、処理を終了する。

【００１９】他方、共通メモリＣのデータが規定値と等
しい場合には、ステップＳ１９でプロセッサＡに異常が
発生したものと判定し、次のステップＳ２０で規定値を
セットし、さらにステップＳ１８でその規定値を共通メ
モリＣに書き込んだ後、処理を終了する。

【００２０】次に、プロセッサＡ、Ｂが正常なとき、あ
るいはプロセッサＡ又はＢに異常が発生したときのプロ
セッサの動作を、図１６〜図１８の動作タイムチャート
を参照して説明する。

【００２１】プロセッサＡ、Ｂが正常に動作していると
きには、図１６の動作タイムチャートに示すように、プ
ログラムＢ−１により周期ｔ２　毎に共通メモリＣのデ
ータが「１」づつ増加し、さらに、プログラムＡ−１に
より周期ｔ０　毎に共通メモリＣの内容がクリアされる
。

【００２２】このときプロセッサＡにおいて周期ｔ１　
毎に実行されるプログラムＡ−２により、共通メモリＣ
の値が変化していることが検出できるので、プロセッサ
Ｂが正常に動作しているものと判定できる。

【００２３】また、図１６には示していないが、プロセ
ッサＢにおいて周期ｔ３　毎に実行されるプログラムＢ
−２により、共通メモリＣのデータが規定値未満である
ことが検出できるので、プロセッサＡが正常に動作して
いるものと判定できる。

【００２４】次に、プロセッサＡに異常が発生した場合
の動作を、図１７の動作タイムチャートを参照して説明
する。プロセッサＡに異常が発生すると、プロセッサＢ
側のプログラムＢ−１により共通メモリＣの内容はイン
クリメントされるが、プログラムＡ−１により共通メモ
リＣの内容が「０」にクリアされなくなるので、図１７
に示すように共通メモリＣの値が次第に増大していく。

【００２５】その結果、プロセッサＢにおいて周期ｔ３
　毎に実行されるプログラムＢ−２により、共通メモリ
Ｃの値が規定値以上であることが検出され、プロセッサ
Ａは異常と判定される。

【００２６】次に、プロセッサＢに異常が発生した場合
の動作を、図１８の動作タイムチャート参照して説明す
る。プロセッサＢに異常が発生すると、上述したプログ
ラムＢ−１により共通メモリＣの値がインクリメントさ
れなくなり、図１８に示すように共通メモリＣの値が一
定値となる。

【００２７】その結果、プロセッサＡで周期ｔ１　毎に
実行されるプログラムＡ−１により、共通メモリＣから
今回読み出したデータと前回読み出したデータとの一致
が検出され、プロセッサＢは異常と判定される。

【００２８】なお、プロセッサＢに異常が発生した場合
でも、プロセッサＡにより共通レジスタＣがクリアされ
る前後に共通メモリＣのデータを読み出して比較したと
きには、今回のデータと前回のデータが一致しないこと
になるので、プロセッサＢが正常と判断される場合が起
こる。

【００２９】この場合でも、プログラムＡ−２での共通
メモリＣのデータの比較を複数回繰り返すようにすれば
、プロセッサＢに異常が発生している場合には、クリア
した後の共通メモリＣの内容が一定値「０」となるので
、プロセッサＢの異常を確実に検出することができる。

【００３０】なお、各プログラムの起動周期ｔ０　、ｔ
１　、ｔ２　は、次のような関係を満たす必要がある。 ｔ０　＞ｔ２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　■ｔ１　＞ｔ２　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　■ｔ１　
≠ｎ×ｔ０　（ｎ＝１、２、・・・）　　■■の条件は
、正常時に共通メモリＣのデータが増えていくための条
件であり、■の条件と■の条件は、正常時に共通メモリ
Ｃの前回の読み出しデータと今回の読み出しデータが一
致しない為の条件である。

【００３１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の相互監視方法では、プロセッサＡとプロセッサ
Ｂとが非同期で動作している場合に、例えば図１９に示
すタイミングでプログラムが起動すると問題が生じる。

【００３２】図１９に示すように、プロセッサＢが共通
メモリＣのデータを読み出した直後に、プロセッサＡが
共通メモリＣを「０」にクリアした場合には、次にプロ
グラムＢ−１により、読み出したデータがインクリメン
トされ、そのインクリメントされたデータが共通メモリ
Ｃに書き込まれる。

【００３３】この結果、共通メモリＣのデータはクリア
されずデータが増え続け、規定値以上となった時点でプ
ログラムＢ−２によりプロセッサＡに異常が発生したも
のと誤って判定されてしまう。

【００３４】本発明の目的は、複数のプロセッサからな
るシステムにおいて、プロセッサの動作状態を正確に検
出できるプロセッサ間の相互監視方法及びその装置を提
供することである。

【００３５】

【課題を解決するための手段】図１は、本発明の原理説
明図である。複数のプロセッサとその複数のプロセッサ
からアクセス可能な共通メモリＣ、Ｄとからなるシステ
ムであって、複数のプロセッサの中で互いに動作を監視
しているプロセッサＡ、Ｂの一方のプロセッサＡが、周
期ｔ０　毎に共通メモリＤにメッセージを書き込む。さ
らに、周期ｔ１　毎に共通メモリＣのデータを読み出し
、今回読み出したデータと前回読み出したデータとを比
較し、データが不一致であればプロセッサＢは正常と判
定し、データが一致すればプロセッサＢは異常と判定す
る。

【００３６】他方のプロセッサＢが、周期ｔ２　毎に共
通メモリＤのメッセージを読み出し、プロセッサＡから
のメッセージの有無を判断し、メッセージが存在する場
合には共通メモリＣをクリアし、メッセージが存在しな
い場合には共通メモリＣのデータをインクリメント又は
ディクリメントする。さらに、周期ｔ３　毎に共通メモ
リＣのデータと基準値とを比較し、データが基準値未満
であればプロセッサＡは正常と判定し、基準値以上であ
ればプロセッサＡは異常と判定する。

【００３７】

【作用】本発明の相互監視方法では、一方のプロセッサ
Ａが共通メモリＤに所定のメッセージを書き込んだか否
かにより、他方のプロセッサＢが共通メモリＣのデータ
をクリア、あるいはインクリメント（又はディクリメン
ト）するようにした。

【００３８】従って、従来のようにプログラムの起動タ
イミングによって、例えば共通メモリＣのデータをイン
クリメント（又はディクリメント）している途中で、そ
の共通メモリＣの内容がクリアされるということが発生
せず、プロセッサが正常に動作しているのに、誤って異
常と判定することを防止できる。

【００３９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。図２は、本発明の第１実施例のプロセッサシ
ステムの構成図である。プロセッサカードＡ（例えば、
プロセッサＡが搭載されたボード）と、Ｎ枚のプロセッ
サカードＢ〔以下、このカード上の任意のプロセッサを
プロセッサＢＭ　（Ｍ＝１、２・・・Ｎ）と呼ぶ〕と、
それらのプロセッサから共通にアクセスされる共通メモ
リカードＸとは、それぞれシステムバスＥを介して接続
されている。

【００４０】プロセッサカードＡとプロセッサカードＢ
とは、共通メモリカードＸを経由して互いのデータを受
け渡しする。共通メモリカードＸ内には多数のデータ格
納領域があり、このデータ格納領域には、プロセッサＡ
によりメッセージが書き込まれ、プロセッサＢＭ　によ
りそのメッセージが読み出される共通メモリＤと、プロ
セッサＢＭ　によりクリア又はインクリメント（又はデ
ィクリメント）され、プロセッサＡによりその内容が読
み出されるＮ個の共通メモリＣＭ　（Ｍ＝１、２、３・
・・Ｎ）等が設けられている。

【００４１】なお、この実施例では、Ｎ個のプロセッサ
Ｂの異常の有無を検出する為にＮ個の共通メモリＣＭ　
を設けている。次に、第１実施例のプロセッサＡ及びＢ
Ｍ　で実行される相互監視プログラムについて、図３〜
図６のフローチャートを参照しながら説明する。

【００４２】図３は、プロセッサＡで周期ｔ０　毎に実
行されるプログラムＡ−１のフローチャートである。こ
のプログラムＡ−１は、共通メモリＤにメッセージとし
て「０」又は「１」を書き込むプログラムである。

【００４３】先ず、図３のステップＳ２１で、前回共通
メモリＤにメッセージとして「０」を書き込んだか否を
判別する。前回共通メモリＤに「０」を書き込んでいる
場合には、ステップＳ２２に進み、今回は共通メモリＤ
にメッセージとして「１」を書き込む。

【００４４】一方、前回共通メモリＤに「１」を書き込
んでいる場合には、ステップＳ２３に進み今回は、共通
メモリＤにメッセージとして「０」を書き込む。ここで
、プログラムＡ−１において、共通メモリＤにメッセー
ジとして「０」と「１」を交互に書き込んでいるのは、
プロセッサＢＭ　側でプロセッサＡが正常に動作してい
るか否かを判定できるようにする為である。

【００４５】次に、図４は、プロセッサＡで周期ｔ１　
毎に実行されるプログラムＡ−２のフローチャートであ
る。このプログラムＡ−２は、共通メモリＣＭ　から今
回読み出したデータと、前回読み出したデータとを比較
することで、プロセッサＢＭ　の異常を検出する処理で
ある。

【００４６】先ず、図４のステップＳ２４で共通メモリ
ＣＭ　のデータを読み出す。次にステップＳ２５で今回
読み出した共通メモリＣＭ　のデータと前回読み出した
データとを比較し、両者が一致するか否かを判別する。

【００４７】データが一致しない場合は、ステップＳ２
６でプロセッサＢＭは正常に動作しているものと判断し
、処理を終了する。他方、データが一致する場合は、プ
ロセッサＢＭ　において後述するプログラムＢＭ　−１
が実行されず、共通メモリＣＭ　の値がインクリメント
されない場合であり、この場合にはステップＳ２７でプ
ロセッサＢＭ　に異常が発生したものと判断し、処理を
終了する。

【００４８】次に図５は、プロセッサＢＭ　で周期ｔ２
　毎に実行されるプログラムＢＭ　−１のフローチャー
トである。このプログラムＢＭ　−１は、共通メモリＤ
の値が前回の値と同じか否かにより、共通メモリＣＭ　
をクリア又はインクリメントする処理である。

【００４９】先ず、図５のステップＳ２８で共通メモリ
Ｄの内容を読み出す。そして、ステップＳ２９で今回読
み出した共通メモリＤの内容と、前回読み出した共通メ
モリＤの内容とを比較し、両者が一致するか否かを判別
する。

【００５０】共通メモリＤの内容が一致しないときは、
プロセッサＡにより前述したプログラムＡ−１が実行さ
れ、共通メモリＤの値が「０」から「１」に、あるいは
「１」から「０」に周期ｔ０　毎に交互に書き換えられ
ている場合であり、この場合には、ステップＳ３０に進
み共通メモリＣＭ　を「０」にクリアして、処理を終了
する。

【００５１】他方、共通メモリＤの値が一致する場合は
、時間ｔ０　の間プログラムＡ−１が実行されず、共通
メモリＤの値が書き換えられていない場合であり、この
場合には、ステップＳ３１に進み共通メモリＣＭ　を「
１」インクリメントして、処理を終了する。

【００５２】次に図６は、プロセッサＢＭ　で周期ｔ３
　毎に実行されるプログラムＢＭ　ー２のフローチャー
トである。このプログラムＢＭ　−２は、共通メモリＣ
Ｍ　のデータを規定値（基準値）と比較することで、プ
ロセッサＡの異常を検出する処理である。

【００５３】先ず、図６のステップＳ３２で共通メモリ
ＣＭ　のデータを読み出す。次に、ステップＳ３３で、
読み出した共通メモリＣＭ　のデータが規定値未満か否
かを判別する。

【００５４】共通メモリＣＭ　のデータが規定値未満で
あったときには、プロセッサＡにより周期ｔ０　毎に共
通メモリＤの内容が書き換えられ、その結果に基づいて
プログラムＢＭ　−１により一定周期ｔ２毎に共通メモ
リＣＭ　が「０」にクリアされている場合である。

【００５５】この場合には、ステップＳ３４でプロセッ
サＡが正常に動作しているものと判断して、処理を終了
する。他方、共通メモリＣＭ　のデータが規定値以上で
あったときには、プログラムＡ−１により共通メモリＤ
の値が書き換えられていない為に、プログラムＢＭ　−
１により共通メモリＣＭ　がインクリメントされ規定値
以上となった場合である。

【００５６】この場合には、ステップＳ３５でプロセッ
サＡに異常が発生したものと判断し、さらに次のステッ
プＳ３６で共通メモリＣＭ　に規定値を設定してプロセ
ッサＡに異常が発生したことを記憶する。

【００５７】次に、プロセッサＡ及びＢＭ　で上述した
プログラムが実行されたときの共通レジスタＤ及びＣＭ
　の値の時間的変化を示した図７〜図９の動作タイムチ
ャートを参照しながら、各プロセッサの動作を説明する
。

【００５８】先ず、プロセッサＡ及びＢＭ　が正常なと
きのプロセッサの動作を、図７の動作タイムチャートを
参照して説明する。ある時刻にプロセッサＡがプログラ
ムＡ−１を実行して共通メモリＤのデータ値を「１」か
ら「０」に書き換えた後に、プロセッサＢＭ　がプログ
ラムＢＭ　−１を実行したとする。この場合、共通メモ
リＤから今回読み出した値と前回読み出した値とは一致
しないので、プログラムＢＭ　−１により共通メモリＣ
Ｍ　が「０」にクリアされる。

【００５９】次にプログラムＡ−１が実行されるまでの
ｔ０　期間、共通メモリＤの値は「０」のまま変化しな
いので、その間プロセッサＢＭ　によりプログラムＢＭ
　−１が実行される毎に共通メモリＣＭ　の値が順次増
加していく。

【００６０】そして、周期ｔ０　後に再びプログラムＡ
−１が実行されて共通メモリＤのデータ値が「０」から
「１」に書き換えられると、プログラムＢＭ　−１によ
り共通メモリＤの今回の読み出し値と前回の読み出し値
との不一致が検出され、再び共通メモリＣＭ　が「０」
にクリアされる。

【００６１】すなわち、プロセッサＡが正常に動作して
いるときには、共通メモリＤの値が「１」から「０」へ
、あるいは「０」から「１」へ交互に書き換えられ、プ
ロセッサＢ側のプログラムＢＭ　−１で共通レジスタＤ
の前回の値と今回の値の不一致が検出され、共通メモリ
Ｃがクリアされる。この結果、共通メモリＣＭ　の値が
一定値以下に抑えられるので、プログラムＢＭ　−２に
よりプロセッサＡが正常に動作していると判定される。

【００６２】また、プロセッサＢが正常に動作している
ときには、プログラムＢＭ　−１により周期ｔ２　毎に
共通メモリＣＭ　の値が「１」づつインクリメントされ
るので、この共通メモリＣＭ　の値の変化がプロセッサ
Ａ側のプログラムＡ−１で検出され、プロセッサＢが正
常に動作していると判定される。

【００６３】次に、プロセッサＢＭ　に異常が発生した
場合の動作を、図８の動作タイムチャートを参照して説
明する。図８に示すようにプロセッサＢＭ　に異常が発
生すると、プロセッサＢＭ　側のプログラムＢＭ　−１
が実行されなくなり、共通メモリＣＭ　の値がクリア又
はインクリメントされなくなる。その為、共通メモリＣ
Ｍ　のデータ値は増加せず一定値となる。

【００６４】すると、プロセッサＡで周期ｔ１　毎に実
行されるプログラムＡ−２で読み出される共通メモリＣ
Ｍ　の今回の読み出し値と前回の読み出し値とが一致す
る。 これによりプロセッサＡは、プロセッサＢＭ　に異常が
発生したことを検出できる。

【００６５】次に、プロセッサＡに異常が発生した場合
の動作を、図９の動作タイムチャートを参照しながら説
明する。図９に示すようにプロセッサＡに異常が発生す
ると、プロセッサＡ側のプログラムＡ−１が実行されな
くなり、共通メモリＤの値が書き換えられなくなる。共
通メモリＤの値が変化しなくなると、プロセッサＢ側の
プログラムＢＭ　−１で共通メモリＣＭ　の値が「０」
にクリアされず、その値が次第に増大する。

【００６６】この結果、プロセッサＢＭ　で周期ｔ３　
毎に実行されるプログラムＢＭ　−２により共通メモリ
ＣＭ　の値が規定値以上となったことが検出される。こ
れによりプロセッサＢＭ　は、プロセッサＡに異常が発
生したことを検出できる。

【００６７】ここで、従来の相互監視方法でプロセッサ
異常と誤って判定してしまった原因について検討して見
る。従来の相互監視方法では、プロセッサＢのプログラ
ムＢ−１が共通メモリＣのデータを読み出した直後に、
プロセッサＡのプログラムＡ−１が共通メモリＣの値を
「０」にクリアした場合に問題が発生していた。

【００６８】すなわち、従来の相互監視方法では、プロ
セッサＡ側のプログラムＡ−で共通メモリＣをクリアし
、プロセッサＢ側のプログラムＢ−１で共通メモリＣの
データをインクリメントしていたので、両者の起動タイ
ミングによっては共通メモリＣの値が増大してしまう場
合があった。

【００６９】これに対して本実施例の相互監視方法では
、プロセッサＡが共通メモリＤのメッセージ（この場合
、「０」又は「１」）を書き換えているか否かに基づい
て、プロセッサＢ側のプログラムＢＭ　−１が共通メモ
リＣの内容をクリア又はインクリメント（又はディクリ
メント）するようにしている。

【００７０】従って、プログラムの起動タイミングによ
って共通メモリＣの値が増大することが原理的に起こり
得ず、判定誤りを完全になくすことができる。なお、こ
の実施例では、プロセッサＡ自身が共通メモリＤの値を
、例えば「０」から「１」（あるいは「１」から「０」
）に交互に書き換えるようにしているので、共通メモリ
のメッセージの書き換えをプロセッサＢ側のプログラム
から独立して行うことができる。

【００７１】次に、本発明の第２実施例を説明する。こ
の実施例は、基本的には図２に示した第１実施例のシス
テム構成と同じ構成を有し、各プロセッサＡ、ＢＭ　で
実行される各プログラムも基本的な部分は第１実施例と
同じである。

【００７２】以下、第２実施例の特徴となる部分につい
て説明する。この実施例では、プロセッサＡ側のプログ
ラムＡ−１が、周期ｔ０　毎に共通メモリＤに数値デー
タＹを書き込んでいる。

【００７３】そして、その共通メモリＤの内容が数値デ
ータＹであれば、プロセッサＢＭ　側のプログラムＢＭ
　−１が、周期ｔ３　毎に共通メモリＤと共通メモリＣ
Ｍ　とを「０」にクリアし、共通メモリＤの内容が数値
データＹでなければ、共通メモリＣＭ　の値を「１」づ
つインクリメント（又はディクリメント）している。

【００７４】なお、プログラムＡ−２とプログラムＢＭ
　ー２は第２実施例と同じである。上述したプログラム
により、例えばプロセッサＡに異常が発生して共通メモ
リＤに数値データＹが書き込まれなくなると、プロセッ
サＢ側のプログラムＢＭ　−１により共通メモリＣＭ　
の値が増大し、規定値に達した時点でプロセッサＡの異
常と判定される。

【００７５】次に、本発明の第３実施例を説明する。図
１０は、第３実施例のプロセッサシステムのシステム構
成図である。この実施例は、前述したプロセッサＡがＮ
個、プロセッサＢが１個存在する場合の例である。

【００７６】図１０において、プロセッサＢが搭載され
たプロセッサカードＢと、Ｎ個のプロセッサＡＭ　（Ｍ
＝１、２、・・・Ｎ）がそれぞれ搭載されたＮ枚のプロ
セッサカードＡと、共通メモリカードＸとは共通バスＥ
に接続されている。

【００７７】共通メモリカードＸ内には、１つの共通メ
モリＣとプロセッサＡＭ　からのメッセージ（例えば、
数値「１」又は「０」）が書き込まれるＮ個の共通メモ
リＤＭ　とが設けられている。

【００７８】また、プロセッサカードＢ内には、プロセ
ッサＢがアクセス可能なＮ−１個のメモリＣＭ　（この
実施例では、プロセッサカードＢ内のプロセッサＢがア
クセスするＮ−１個のメモリをメモリＣＭ　と呼ぶ）が
設けられている。

【００７９】プロセッサＡＭ　側で実行されるプログラ
ムＡＭ　−１は、周期ｔ０　毎に起動され、共通メモリ
ＤＭ　にメッセージとして「０」と「１」とを交互に書
き込む処理である。

【００８０】また、プログラムＡＭ　−２は、周期ｔ１
　毎に起動され、共通メモリＣのデータを読み出し、今
回読み出したデータと前回読み出したデータと比較し、
一致すればプロセッサＢは異常、不一致であればプロセ
ッサＢは正常と判定する処理である。

【００８１】プロセッサＢ側で実行されるプログラムＢ
−１は、周期ｔ２　毎に起動され、共通メモリＤＭ　の
内容を読み出し、今回読み出した値と前回読み出した値
とを比較し、一致すれば（プロセッサＡＭ　からのメッ
セージが存在しない場合）、メモリＣＭ　（共通メモリ
Ｃを含む、以下同じ）のデータをインクリメント（又は
ディクリメント）し、不一致であれば（プロセッサＡＭ
　からのメッセージが存在する場合）、メモリＣを「０
」にクリアする処理である。

【００８２】また、プログラムＢ−２は、周期ｔ３　毎
に起動され、メモリＣＭ　のデータ値と規定値とを比較
し、データ値が規定値より小さければ、プロセッサＡＭ
　は正常と判定し、データ値が規定値以上であれば、プ
ロセッサＡＭ　は異常と判定する処理である。

【００８３】これらのプログラムにより、上述した第１
及び第２実施例と同様にして、プロセッサＡＭ　及びプ
ロセッサＢが、お互いのプロセッサの異常を検出するこ
とができる。

【００８４】この実施例では、プロセッサＢが１個であ
るので、プロセッサＢの異常を検出する為にＮ個のプロ
セッサＡＭ　から読み出す必要のある共通メモリＣは１
個で充分である。そこで、共通メモリＣを１個とし、Ｎ
−１個のプロセッサＡＭ　の異常を検出する為に必要な
Ｎ−１個のメモリＣ（残りの１個のプロセッサＡＭ　に
付いては共通メモリＣを使用する）を、プロセッサＢか
らだけアクセスできるプロセッサカードＢ内に設けてい
る。

【００８５】これにより、Ｎ個のプロセッサＡの異常を
検出する為のメモリ（第１実施例の共通メモリＣＭ　に
相当する）を、必ずしも共通メモリとする必要がなくな
り、プロセッサカードＢ内のメモリ領域を使用すること
ができるので、メモリ構成がより自由になる。

【００８６】次に、本発明の第４実施例を説明する。こ
の実施例のシステム構成は、図１０に示した第３実施例
のシステム構成と同じであり、また各プロセッサＡＭ　
、Ｂで実行される各プログラムも基本となる部分は、第
３実施例のプログラムと同じである。以下、第４実施例
の特徴となる部分について説明する。

【００８７】この実施例は、プロセッサＡＭ　が一定周
期毎に共通メモリＤＭ　にメッセージとして数値データ
Ｙを書き込んでいる。そして、共通メモリＤＭ　に数値
データＹが書き込まれているときには、プロセッサＢが
一定周期毎にその共通メモリＤＭ　とメモリＣＭ　（共
通メモリＣを含む、以下同じ）とを「０」にクリアし、
数値データＹが書き込まれていないときには、メモリＣ
Ｍ　をインクリメントするようにしている。

【００８８】以下、プロセッサＡＭ　及びＢで実行され
るプログラムについて説明する。プロセッサＡＭ　で実
行されるプログラムＡＭ　−１は、周期ｔ０　毎に起動
され、共通メモリＤＭ　に数値データＹを書き込む。

【００８９】プロセッサＢで実行されるプログラムＢ−
１は、周期ｔ２　毎に起動され、共通メモリＤＭ　の内
容を読み出し、読み出したデータが数値データＹならば
、メモリＣＭ　と共通メモリＤＭ　を「０」にクリアし
、読み出したデータが数値データＹでなければ、メモリ
ＣＭ　を「１」インクリメントする処理である。

【００９０】また、プログラムＡＭ　−２とプログラム
Ｂ−２は、第３実施例のプログラムと同一である。これ
らのプログラムにより、プロセッサＡＭ　が正常に動作
していて共通メモリＤＭ　に数値データＹが書き込まれ
ている場合には、一定周期毎にメモリＣＭ　のデータが
「０」にクリアされ、メモリＣＭ　のデータが常に規定
値未満となる。一方、プロセッサＡＭ　に異常が発生す
ると、メモリＣＭ　のデータが規定値以上となるので、
Ｎ個のプロセッサＡＭ　が正常か否かを誤りなく判定す
ることができる。

【００９１】また、メモリＣＭ　の値が変化しているか
否かにより、プロセッサＢが正常に動作しているか否か
を判定することができる。以上述べたように上記実施例
では、複数のプロセッサが非同期で動作するプロセッサ
システムにおいて、共通メモリ領域を少なくとも２種類
用意し（例えば、共通メモリＣと共通メモリＤ）、一方
のプロセッサＡが、一定周期毎に共通メモリＤにメッセ
ージとして、例えば「０」又は「１」を交互に書き込ん
でいる。そして、プロセッサＡにより共通メモリＤのメ
ッセージが書き換えられているときには、他のプロセッ
サＢが別の共通メモリＣの値を「０」にクリアし、メッ
セージが書き換えられていないときには、共通メモリＣ
のデータをインクリメント（又はディクリメント）する
ようにしている。

【００９２】これにより、プロセッサＡが正常に動作し
ている場合には、共通メモリＣの値が増大せず、プロセ
ッサＡに異常が発生した場合にだけ共通メモリＣの値が
規定値以上となる。よって、この共通メモリＣの値と規
定値とを比較することで、プロセッサＡの異常を正確に
検出することができる。

【００９３】また、共通メモリＣの値が変化しているか
否かによりプロセッサＢが正常に動作しているか否かを
検出している。しかも上述した相互監視方法では、一方
のプロセッサＢが、他方のプロセッサＡによって共通メ
モリＤに書き込まれるメッセージに基づいて、共通メモ
リＣを「０」にクリア、あるいはインクリメント（又は
ディクリメント）するようにしている。

【００９４】従って、従来の相互監視方法のようにプロ
グラムの起動タイミングによって、共通メモリＣがクリ
アされないでその値が増大してしまうという問題が発生
ぜず、プロセッサの異常の検出の誤りをなくすことがで
きる。

【００９５】尚、上記実施例では、１個のプロセッサＡ
（又はＢ）と複数のプロセッサＢＭ　（又はＡＭ　）か
らなるプロセッサシステムについて説明したが、プロセ
ッサＡ、Ｂがそれぞれ１個でもよいし、あるいはプロセ
ッサＡ、Ｂがそれぞれ複数あっても良い。

【００９６】また、共通メモリＤに書き込むメッセージ
は、実施例に述べた「０」、「１」、あるいは数値デー
タに限らずどのようなメッセージであっても良く、一方
のプロセッサが何らかの情報を書き込めば良い。

【００９７】

【発明の効果】本発明によれば、複数のプロセッサから
なるシステムにおいて、個々のプロセッサのプログラム
の起動タイミングにより発生するプロセッサの動作状態
の検出誤りをなくすことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図である。

【図２】本発明の第１実施例のシステム構成図である。

【図３】実施例のプロセッサＡで実行されるプログラム
Ａ−１のフローチャートである。

【図４】実施例のプロセッサＡで実行されるプログラム
Ａ−２のフローチャートである。

【図５】実施例のプロセッサＢＭ　で実行されるプログ
ラムＢＭ　−１のフローチャートである。

【図６】実施例のプロセッサＢＭ　で実行されるプログ
ラムＢ−２のフローチャートである。

【図７】実施例の相互監視方法でプロセッサＡ、ＢＭ　
が正常なときの動作タイムチャートである。

【図８】実施例の相互監視方法でプロセッサＢＭ　に異
常が発生した場合の動作タイムチャートである。

【図９】実施例の相互監視方法でプロセッサＡに異常が
発生した場合の動作タイムチャートである。

【図１０】第３実施例のシステム構成図である。

【図１１】従来の相互監視方法におけるプロセッサＡの
処理フローチャートである。

【図１２】従来の相互監視方法におけるプロセッサＡの
処理フローチャートである。

【図１３】従来の相互監視方法におけるプロセッサＢの
処理フローチャートである。

【図１４】従来の相互監視方法におけるプロセッサＢの
処理フローチャートである。

【図１５】ｔ３　＝ｔ２　の場合のプロセッサＢの処理
フローチャートである。

【図１６】従来の相互監視方法でプロセッサＡ、Ｂが正
常なときの動作タイムチャートである。

【図１７】従来の相互監視方法でプロセッサＡに異常が
発生した場合の動作タイムチャートである。

【図１８】従来の相互監視方法でプロセッサＢに異常が
発生した場合の動作タイムチャートである。

【図１９】従来の相互監視方法の問題点の説明図である
。

【符号の説明】

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数のプロセッサと該複数のプロセッサか
   らアクセス可能な共通メモリＣ、Ｄとからなるシステム
   であって、前記複数のプロセッサの中で互いに動作を監
   視しているプロセッサＡ、Ｂの一方のプロセッサＡが、
   周期ｔ０　毎に前記共通メモリＤにメッセージを書き込
   み、周期ｔ１　毎に前記共通メモリＣのデータを読み出
   し、今回読み出したデータと前回読み出したデータとを
   比較し、データが不一致であればプロセッサＢは正常と
   判定し、データが一致したならプロセッサＢは異常と判
   定し、他方のプロセッサＢが、周期ｔ２　毎に前記共通
   メモリＤの内容を読み出し、プロセッサＡからのメッセ
   ージの有無を判断し、メッセージが存在する場合には前
   記共通メモリＣをクリアし、メッセージが存在しない場
   合には前記共通メモリＣのデータをインクリメント又は
   ディクリメントし、周期ｔ３　毎に前記共通メモリＣの
   データと基準値とを比較し、基準値未満であればプロセ
   ッサＡは正常と判定し、基準値以上であればプロセッサ
   Ａは異常と判定する、ことを特徴とするプロセッサ間相
   互監視方法。
2. 【請求項２】少なくとも１個のプロセッサＡとＮ個のプ
   ロセッサＢＭ　（Ｍ＝１、２・・・Ｎ）と、該プロセッ
   サＡ、ＢＭ　からアクセス可能な共通メモリＤとＮ個の
   共通メモリＣＭ　とからなるシステムであって、プロセ
   ッサＡが、周期ｔ０　毎に前記共通メモリＤにメッセー
   ジを書き込み、周期ｔ１　毎に前記共通メモリＣＭ　の
   データを読み出し、今回読み出したデータと前回読み出
   したデータとを比較し、データが不一致であれば、該共
   通メモリＣＭ　に対応するプロセッサＢＭ　は正常と判
   定し、データが一致したならプロセッサＢＭ　は異常と
   判定し、プロセッサＢＭ　が、周期ｔ２　毎に前記共通
   メモリＤの内容を読み出し、プロセッサＡからのメッセ
   ージの有無を判断し、メッセージが存在する場合には前
   記共通メモリＣＭ　の内容をクリアし、メッセージが存
   在しない場合には該共通メモリＣＭ　の内容をインクリ
   メント又はディクリメントし、周期ｔ３　毎に前記共通
   メモリＣＭ　のデータと基準値とを比較し、基準値未満
   であればプロセッサＡは正常と判定し、基準値以上であ
   ればプロセッサＡは異常と判定する、ことを特徴とする
   プロセッサ間相互監視方法。
3. 【請求項３】Ｎ個のプロセッサＡＭ　（Ｍ＝１、２・・
   ・Ｎ）と少なくとも１個のプロセッサＢと、該プロセッ
   サＡＭ　、Ｂからアクセス可能なＮ個の共通メモリＤＭ
   　と少なくと１個の共通メモリＣと、該プロセッサＢか
   らアクセス可能な複数のメモリＣｉ　とからなるシステ
   ムであって、プロセッサＡＭ　が、周期ｔ０　毎に前記
   共通メモリＤＭ　にメッセージを書き込み、周期ｔ１　
   毎に前記共通メモリＣのデータを読み出し、今回読み出
   したデータと前回読み出したデータとを比較し、データ
   が不一致であればプロセッサＢは正常と判定し、データ
   が一致したならプロセッサＢは異常と判定し、プロセッ
   サＢが、周期ｔ２　毎に前記共通メモリＤＭ　の内容を
   読み出し、プロセッサＡＭ　からのメッセージの有無を
   判断し、メッセージが存在する場合にはプロセッサＡＭ
   に対応する前記共通メモリＣ又はメモリＣｉ　の内容を
   クリアし、メッセージが存在しない場合には該共通メモ
   リＣ又はメモリＣｉ　の内容をインクリメント又はディ
   クリメントし、周期ｔ３　毎に前記共通メモリＣ及びメ
   モリＣｉ　のデータと基準値とを比較し、基準値未満で
   あれば該メモリに対応するプロセッサＡＭ　は正常と判
   定し、基準値以上であればプロセッサＡＭ　は異常と判
   定する、ことを特徴とするプロセッサ間相互監視方法。
4. 【請求項４】複数のプロセッサと該複数のプロセッサか
   らアクセス可能な共通メモリＣ、Ｄとからなるシステム
   であって、前記複数のプロセッサの中で互いに動作を監
   視しているプロセッサＡ、Ｂの一方のプロセッサＡが、
   周期ｔ０　毎に前記共通メモリＤにメッセージを書き込
   み、周期ｔ１　毎に前記共通メモリＣのデータを読み出
   し、今回読み出したデータと前回読み出したデータとを
   比較し、データが不一致であればプロセッサＢは正常と
   判定し、データが一致したならプロセッサＢは異常と判
   定し、他方のプロセッサＢが、周期ｔ２　毎に前記共通
   メモリＤの内容を読み出し、プロセッサＡからのメッセ
   ージの有無を判断し、メッセージが存在する場合には前
   記共通メモリＣをクリアし、メッセージが存在しない場
   合には前記共通メモリＣのデータをインクリメント又は
   ディクリメントし、周期ｔ３　毎に前記共通メモリＣの
   データと基準値とを比較し、基準値未満であればプロセ
   ッサＡは正常と判定し、基準値以上であればプロセッサ
   Ａは異常と判定する、ことを特徴とするプロセッサ間相
   互監視装置。