JPH042789Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は予め定められた紙葉類の挿抜口、例え
ば紙葉類取扱い装置に設けられる挿入口及び払い
出し口に紙葉類を挿抜するロボツトハンドのフイ
ンガー部の構造に関する。

近来工場自動化（FA：Factory Automation）
の推進に伴い、各種装置の運用試験等もロボツト
を導入した無人自動試験システムに依つて、人手
を介さずに行われるようになつて来た。

斯かる無人自動試験システムは単調な長時間に
及ぶ繰り返し試験に適しており、特に高温多湿な
恒温室等の苛酷な状件下に於ける試験には最適で
ある。

市中銀行等の金融機関に普及しつゝある現金自
動預金支払兼用機に対しても、ロボツトを導入し
た無人自動試験システムが実施されているが、現
金預金機に対してロボツトに依る紙幣の挿抜が確
実に行われる事が望ましい。

〔従来の技術〕

第２図はロボツトに依る紙幣挿入抜去試験が行
われる紙幣取扱い装置の自動試験システムを示す
斜視図、第３図は従来のロボツトハンドのフイン
ガー部の構造を説明する側面図である。

第２図に示す如く、自動試験システムはロボツ
ト１と、ロボツト１に対向して設置された紙幣取
扱い装置（現金自動預金支払兼用機）２と、紙幣
取扱い装置２から取出した紙幣４を一時ストツク
する紙幣ストツク部３とから成つている。

ロボツト１は先ず紙幣取扱い装置２のキーボー
ド５の所定のキーをそのフインガー部１１で押下
して紙幣の払出し操作を行う。

然る後、ロボツト１は上記フインガー部１１で
カードを保持し、カード挿入口６に挿入すると紙
幣４は払出口７から払出される。

ロボツト１は払出口７から突出した紙幣４をそ
のフインガー部１１で掴持して取出すと、一時紙
幣ストツク部３に収納する。

次にロボツト１のフインガー部１１はキーボー
ド５の所定のキーを押下して紙幣の入金操作を行
う。

然る後、ロボツト１のフインガー部１１は紙幣
ストツク部３の紙幣４を掴持して、紙幣取扱い装
置２の入金口１０に挿入する。

以上の如くして、紙幣取扱い装置２に対する入
出金試験は自動的に行われる。

第３図にロボツト１のアーム１ａの先端部に設
けられたフインガー部１１の構造を示す。

フインガー部１１は、アーム１ａの先端部に取
付けられた圧搾空気等の働きで作動するエアシリ
ンダ１２と、アーム１ａの先端部に取付けられた
両側板１４に支点１５で回動自在に係着した掴持
部材９と、掴持部材９の後端部９ａに、ピン１６
で回動自在に係着した回動部材１７と、相互の回
動部材１７の他端部を回動自在にピン１６ａで係
止する連結部材１８とから成つている。

連結部材１８はエアシリンダ１２のロツド１３
に固定しており、ロツド１３の矢印Ａ−Ｂ方向の
出入動作に依つて、対向した２枚の平板状の掴持
部材９が支点１５を中心にして矢印Ｃ−Ｄ方向に
開閉するようになつている。

即ち、ロツド１３が矢印Ａ方向に牽引されゝば
掴持部材９は矢印Ｃ方向に回動して開き、ロツド
１３が矢印Ｂ方向に突出すれば掴持部材９は矢印
Ｄ方向に回動して閉じる。

紙幣４は斯かる構造のフインガー部１１の掴持
部材９に依つて横方向に挟持されるようになつて
いる。

〔考案が解決しようとする問題点〕

以上説明した如く、ロボツトフインガーに掴持
されて紙幣は現金自動預金支払兼用機から引出さ
れ、或いは挿入されるが、紙幣は装置の払出口か
ら排出される時と、紙幣ストツク部に収納された
後とではその先端部の拡がりに差を生じる。

即ち、装置の内部と外部とでは湿度に差が有
り、その影響によつて、一般に紙幣ストツク部に
収納された後の方が拡がる傾向がある。

従つてロボツトフインガーの掴持部材の開口角
度が払出口から排出される紙幣に適合するように
なつていれば、紙幣ストツク部の紙幣は掴持出来
ないと言う問題点があつた。

一方紙幣ストツク部の紙幣に適合するようにフ
インガーの掴持部材の開口角度を大きく設定する
と、装置の払出口付近のスペースが狭い為にロボ
ツトフインガーが装置のキーボード等に突き当た
つて払出口に近ずくことが出来ないと言う問題点
があつた。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案は上記問題点を解決する為のものであつ
て、掴持部材の開閉部に開口角度を規制する規制
部材を挿抜するようにしたものである。

即ち、ロボツトフインガ部に対向して設けら
れ、開閉手段を有する板状の掴持部材の開閉部に
掴持部材の開口角度を規制する規制部材を挿抜す
るようにしたもので、前記規制部材が挿入された
場合には、掴持部材は規制された角度しか開口せ
ず、抜脱した場合には掴持部材は設計値の限度一
杯に開口するようにしたものである。

〔作用〕

上記手段に依り、ロボツトフインガーの掴持部
材の開口角度は、装置の払出口付近では規制部材
の挿入に依り規制値しか開口せず、紙幣ストツク
部に於いては規制部材が抜脱するので限度一杯に
開口することになる。

〔実施例〕

以下本考案の一実施例を第１図を参照して説明
する。第１図ａはロボツトフインガー部の側面
図、同図ｂは同図ａのＥ−Ｆ断面図である。

図に於いて、１１′はフインガー、１９は規制
部材、２０はエアシリンダである。全図を通じて
同一部分には同一符号を付して示した。

本考案に依るフインガー１１′は、第１図ａに
示す如く、フインガーを構成する掴持部材９の回
動支点近傍にＥの字形をした規制部材１９を摺動
自在に設けたものである。

規制部材１９は、その中央部１９ｂを第１図ａ
に示す如くエアシリンダ２０のロツド２０ａに固
定されており、エアシリンダ２０は側板１４の一
方（図に於いては左方）に固定されている。

掴持部材９は規制部材１９の両端部１９ａと中
央部材１９ｂとの凹部に係合されるようになつて
いる。

エアシリンダ２０はロツド２０ａを矢印Ｇ−Ｈ
方向に出入するので、ロツド２０ａに固定された
規制部材１９と共に矢印Ｇ−Ｈ方向に揺動する。

即ち、ロツド２０ａが一杯に矢印Ｈ方向に突出
した場合には、規制部材１９も矢印Ｈ方向に移動
してその両端部１９ａは掴持部材９から外れ、掴
持部材９の規制を解除して同図ａに２点鎖線で示
す如く９′の位置迄充分に開くことが出来る。

反対に斯かる状態から掴持部材９を規制状態に
する為には、先ず掴持部材９を所定角度以下に閉
じてからエアシリンダ２０を駆動してロツド２０
ａを矢印Ｇ方向に牽引し、規制部材１９を矢印Ｇ
方向に移動せしめ、掴持部材９をその凹部に係合
する。

斯くすることに依り、掴持部材９は規制された
角度以上に開くことは出来ない。

以上の如きロボツトを使用して紙幣４の挿抜試
験を行う時は、ロボツトの動作を予め定められた
プログラムに依つて駆動するようにする。

即ち、フインガー１１′が紙幣の払出口７に接
近する場合はロボツト自身が規制部材１９を掴持
部材９に挿着して開口角度を規制する。又紙幣ス
トツク部３に接近する場合には、規制部材１９を
掴持部材９から抜脱して開口角度の規制を解除す
るようにする。

以上の如き構成にすることに依り、ロボツトは
何等障害を発生させること無く、円滑に試験を続
行することが可能となつた。

〔考案の効果〕 以上説明したように、本考案のロボツトフイン
ガーを適用したロボツトを無人自動試験システム
に適用することに依り、紙幣取扱い装置に対する
ロボツトに依る紙幣の挿抜が確実に行われ、試験
システムの信頼性を向上させることが出来た。

【図面の簡単な説明】

第１図ａは本考案に依るロボツトフインガー部
の側面図、第１図ｂは同図ａのＥ−Ｆ断面図、第
２図はロボツトに依る紙幣挿入抜去試験が行われ
る紙幣取扱い装置の自動試験システムを示す斜視
図、第３図は従来のロボツトハンドのフインガー
部の構造を説明する側面図である。 図に於いて、１はロボツト、２は紙幣取扱い装
置、３は紙幣ストツク部、４は紙幣、７は払出
口、９は掴持部材、１０は入金口、１１，１１′
はフインガー、１２，２０はエアシリンダ、１
３，２０ａはロツド、１４は側板、１５は支点、
１６，１６ａはピン、１７は回動部材、１８は連
結部材、１９は規制部材である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 複数の紙葉類を異なる位置においてその都度掴
   持する一対の掴持部材を備えたロボツトフインガ
   ーであつて、前記異なる夫々の位置に対応して自
   動的に該掴持部材の開閉部に挿入、あるいは抜脱
   されることにより、該掴持部材の開口角度を規制
   する規制部材が設けられてなることを特徴とする
   紙葉類取り扱い装置のためのロボツトフインガ
   ー。