JPH04283081A - 走行形ロボット装置 - Google Patents
走行形ロボット装置Info
- Publication number
- JPH04283081A JPH04283081A JP3024536A JP2453691A JPH04283081A JP H04283081 A JPH04283081 A JP H04283081A JP 3024536 A JP3024536 A JP 3024536A JP 2453691 A JP2453691 A JP 2453691A JP H04283081 A JPH04283081 A JP H04283081A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- guide rail
- industrial robot
- linear motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、作業部署間を移動し
てロボット作業を行う走行形ロボット装置に関する
てロボット作業を行う走行形ロボット装置に関する
【０
００２】
００２】
【従来の技術】例えば、特開昭６２−２０３７８３号公
報に示されているように、直線に沿って複数の作業部署
が互いに離れて設けられ、これら作業部署を結ぶ案内レ
ールと、この案内レールに案内されて移動する産業ロボ
ットが配置された装置がある。
報に示されているように、直線に沿って複数の作業部署
が互いに離れて設けられ、これら作業部署を結ぶ案内レ
ールと、この案内レールに案内されて移動する産業ロボ
ットが配置された装置がある。
【０００３】上記のような従来の走行形ロボット装置は
、産業ロボットが案内レールを介して移動して所要作業
部署で停止して指示されたロボット作業を行うように制
御される。
、産業ロボットが案内レールを介して移動して所要作業
部署で停止して指示されたロボット作業を行うように制
御される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の走
行形ロボット装置では産業ロボットの走行が直線移動に
制約される。このため、産業ロボットの作業部署配置の
自由度が少なく、作業工程の制限、作業場全体の有効利
用の上で不利となる。したがって、製造設備としての生
産効率が低くなるという問題点があった。
行形ロボット装置では産業ロボットの走行が直線移動に
制約される。このため、産業ロボットの作業部署配置の
自由度が少なく、作業工程の制限、作業場全体の有効利
用の上で不利となる。したがって、製造設備としての生
産効率が低くなるという問題点があった。
【０００５】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたものであり、作業部署配置の自由度の高い走
行形ロボット装置を得ることを目的とする。
になされたものであり、作業部署配置の自由度の高い走
行形ロボット装置を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る走行形ロ
ボット装置においては、複数の作業部署を結ぶ曲線を有
する案内レールが設けられる。また、案内レールに係合
した産業ロボットと案内レールの相互を利用してリニア
モータが設けられる。
ボット装置においては、複数の作業部署を結ぶ曲線を有
する案内レールが設けられる。また、案内レールに係合
した産業ロボットと案内レールの相互を利用してリニア
モータが設けられる。
【０００７】
【作用】上記のように構成された走行形ロボット装置で
は、制御装置を介して産業ロボット及びリニアモータが
付勢されて、産業ロボットが案内レールを介して所要作
業部署へ走行し、かつ指令されたロボット作業を行う。
は、制御装置を介して産業ロボット及びリニアモータが
付勢されて、産業ロボットが案内レールを介して所要作
業部署へ走行し、かつ指令されたロボット作業を行う。
【０００８】
【実施例】実施例１．図１〜図３はこの発明の一実施例
を示す図であり、図において、１は曲線部及び直線部を
形成した走行路、２は走行幅の一側に沿い立壁状に形成
された案内レール、３はそれぞれ作業部署で、互いに離
れ走行路１に近接して設けられ第１作業部署〜第３作業
部署が構成されている。４は走行路１を走行する産業ロ
ボットで、車輪４ａを駆動する走行装置４ｂ、ロボット
作業のための駆動、制御機能を有する作業装置４ｃ、案
内レール１を挟持するローラを主体とした案内装置４ｄ
、位置検出用の標識４ｅ、及び制御手段４ｆが設けられ
ている。５はそれぞれの作業部署３に設けられて標識４
ｅに対向する検出装置、５ａは検出装置５の制御手段、
６は制御手段６ａを有するリニアモータで、案内レール
１に設けられた１次側コイル６ｂ、産業ロボット４に設
けられた２次側導体によって構成されている。７はロボ
ット作業プログラム、走行要領プログラムを有する制御
装置で、Ｉ／０ポート７ａと、ＲＡＭ７ｂ、ＣＰＵ７ｃ
、ＲＯＭ７ｄが設けられたコンピュータ７ｅによって構
成されている。８は産業ロボット４に対する作業指令で
ある。
を示す図であり、図において、１は曲線部及び直線部を
形成した走行路、２は走行幅の一側に沿い立壁状に形成
された案内レール、３はそれぞれ作業部署で、互いに離
れ走行路１に近接して設けられ第１作業部署〜第３作業
部署が構成されている。４は走行路１を走行する産業ロ
ボットで、車輪４ａを駆動する走行装置４ｂ、ロボット
作業のための駆動、制御機能を有する作業装置４ｃ、案
内レール１を挟持するローラを主体とした案内装置４ｄ
、位置検出用の標識４ｅ、及び制御手段４ｆが設けられ
ている。５はそれぞれの作業部署３に設けられて標識４
ｅに対向する検出装置、５ａは検出装置５の制御手段、
６は制御手段６ａを有するリニアモータで、案内レール
１に設けられた１次側コイル６ｂ、産業ロボット４に設
けられた２次側導体によって構成されている。７はロボ
ット作業プログラム、走行要領プログラムを有する制御
装置で、Ｉ／０ポート７ａと、ＲＡＭ７ｂ、ＣＰＵ７ｃ
、ＲＯＭ７ｄが設けられたコンピュータ７ｅによって構
成されている。８は産業ロボット４に対する作業指令で
ある。
【０００９】上記のように構成された走行形ロボット装
置においては、作業指令８により制御装置７によってリ
ニアモータ６が付勢される。そして、産業ロボット４は
指令された作業部署３へ向かって走行路１を走行し、標
識４ｅが所要の検出装置５に対向すると停止する。次に
制御装置７により作動装置４ｃが付勢されて停止した作
業部署３における所要のロボット作業が行われる。この
ようにして作業指令８による他の所要作業部署３におけ
るロボット作業がそれぞれ行われ、作業工程終了する。 そして、リニアモータ６によって産業ロボット４が駆動
されるため、案内レール２を曲線、直線を組合わせてた
走行路１を高い自由度で設定することができる。このた
め、適宜な生産機器からなる作業部署３を適所に容易に
配置することができる。したがって、作業場全体を高い
効率で使用することができ、しかも生産性の高い走行形
ロボット装置を得ることができる。
置においては、作業指令８により制御装置７によってリ
ニアモータ６が付勢される。そして、産業ロボット４は
指令された作業部署３へ向かって走行路１を走行し、標
識４ｅが所要の検出装置５に対向すると停止する。次に
制御装置７により作動装置４ｃが付勢されて停止した作
業部署３における所要のロボット作業が行われる。この
ようにして作業指令８による他の所要作業部署３におけ
るロボット作業がそれぞれ行われ、作業工程終了する。 そして、リニアモータ６によって産業ロボット４が駆動
されるため、案内レール２を曲線、直線を組合わせてた
走行路１を高い自由度で設定することができる。このた
め、適宜な生産機器からなる作業部署３を適所に容易に
配置することができる。したがって、作業場全体を高い
効率で使用することができ、しかも生産性の高い走行形
ロボット装置を得ることができる。
【００１０】
【発明の効果】この発明は、以上説明したように曲線部
を有する案内レールによって複数の作業部署を結び、案
内レールとこの案内レールに案内される産業ロボットに
よりリニアモータを構成して、所要作業部署で産業ロボ
ットを作業させるようにしたものである。これによって
、作業部署配置の自由度を高くすることができ、作業場
全体を有効利用し、安価に製造でき、しかも生産効率の
高い走行形ロボット装置を得る効果がある。
を有する案内レールによって複数の作業部署を結び、案
内レールとこの案内レールに案内される産業ロボットに
よりリニアモータを構成して、所要作業部署で産業ロボ
ットを作業させるようにしたものである。これによって
、作業部署配置の自由度を高くすることができ、作業場
全体を有効利用し、安価に製造でき、しかも生産効率の
高い走行形ロボット装置を得る効果がある。
【図１】この発明の実施例１を概念的に示す全体構成図
である。
である。
【図２】図１の要部右側面拡大図である。
【図３】図１の機器の電気的接続を示す概念回路図であ
る。
る。
２ 案内レール
３ 作業部署
４ 産業ロボット
６ リニアモータ
Claims (1)
- 【請求項１】 互いに離れて設置された複数の作業部
署と、曲線部が形成されてそれぞれの上記作業部署を結
んで敷設された案内レールと、走行可能に構成されて上
記案内レールに係合され上記作業部署でロボット作業を
行う産業ロボットと、上記案内レール及び産業ロボット
の間に構成されたリニアモータと、上記産業ロボット及
びリニアモータを上記ロボット作業の指令に基づいて制
御する制御装置とを備えた走行形ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3024536A JPH04283081A (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | 走行形ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3024536A JPH04283081A (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | 走行形ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04283081A true JPH04283081A (ja) | 1992-10-08 |
Family
ID=12140878
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3024536A Pending JPH04283081A (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | 走行形ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04283081A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109500800A (zh) * | 2019-01-05 | 2019-03-22 | 上海擎刚智能科技有限公司 | 一种轨道系统 |
| WO2021218954A1 (zh) * | 2020-04-29 | 2021-11-04 | 苏州康多机器人有限公司 | 一种导轨装置及医用机器人 |
-
1991
- 1991-02-19 JP JP3024536A patent/JPH04283081A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109500800A (zh) * | 2019-01-05 | 2019-03-22 | 上海擎刚智能科技有限公司 | 一种轨道系统 |
| WO2021218954A1 (zh) * | 2020-04-29 | 2021-11-04 | 苏州康多机器人有限公司 | 一种导轨装置及医用机器人 |
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