JPH04290104A - 産業用ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンベアなどにより移
動中のワークに同期追従して作業を行なう方式の産業用
ロボット装置に係り、特にティーチング・プレイバック
方式のロボット装置に好適なロボットの制御装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボット装置は、例えばティーチ
ング（教示）などにより、予め与えられているデータに
基づいて、所定のワーク（作業対象物）に対して逐次一
連の作業を遂行して行くように構成されているのが一般
的であるが、このとき、ワークが静止しているのではな
くて、例えばベルトコンベアなどにより移動中のワーク
が所定の移動範囲内にある期間中、その移動に同期して
ロボット本体（マニプレータ）を追従移動させながら作
業を遂行して行く方式のロボット装置があり、このよう
な従来技術の例として、例えば特公昭５７−１１５５１
号公報の開示を挙げることが出来る。

【０００３】ところで、この従来技術では、コンベアな
どで移動するワークに対するティーチングを、ワークの
移動を停止させた状態で実行し、プレイバック時（自動
運転時）には、ロボット本体の位置（以下、Ｐ点という
）をワークの移動に合わせて経路修正し、このＰ点をワ
ークの移動速度に同期させて移動させながら、ワークへ
の作業を実行して行くようになっていた。なお、このよ
うな制御を、一般にはコンベア同期と呼んでいる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、精
度の良いロボット制御には、ワークの移動方向とロボッ
トの経路修正方向との厳密な一致を要するが、この条件
が満たされない場合がある点について配慮がされておら
ず、高精度の保持には多大の熟練度を要し、作業効率の
低下を伴うという問題があった。

【０００５】すなわち、上記従来技術では、図７に示す
ように、ロボット本体２の位置Ｐ点と、コンベア１によ
り搬送中のワーク１１の位置との関係は、相対的に常に
一定である必要がある。つまり、これらの経路Ａが図示
のように一致している必要がある。そして、この状態は
、図の右下に示してあるように、ワークの移動方向、す
なわち、コンベアの移動方向（Ｘ、Ｙ、Ｚ方向）とロボ
ットの座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ方向）とが一致している状態
として理解することができる。

【０００６】しかして、何らかの理由、例えばロボット
本体２の据付位置に誤差を生じているなどの理由により
、図８に示すように、コンベアの移動方向とロボットの
座標系とが一致していなかったときには、ワーク１１の
移動経路（正確にはワークの特定点の移動経路）Ａと、
Ｐ点の移動経路Ａ’とにΔＬのずれが生じてしまう。

【０００７】つまり、従来技術では、上記した自動運転
時には、コンベア１の移動に同期してＰ点の移動が制御
されているため、両者の移動距離は等しくなるが、それ
だけでは、Ｐ点とワークの特定点とが常に一致するとい
う保障は得られないことになる。

【０００８】従って、従来技術では、コンベアの移動方
向とロボットの座標系とが一致していなかったときには
、予め、それを想定してカット・アンド・トライ的な性
格をもつ、多数回のティーチングの繰返しなどによる動
作条件の設定操作を行なう必要が有り、操作に多大の熟
練を要することになってしまうのである。

【０００９】本発明の目的は、動作条件の設定操作が容
易で、しかも最小限で済み、熟練を要せず常に高精度の
動作が確実に得られ、作業効率の低下の虞れの少ない、
コンベア同期方式のロボットの制御装置を提供すること
にある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
、本発明は、ロボット本体の座標系からみた上記ワーク
の移動方向を検出する手段を設け、該手段による検出結
果に基づいて上記ロボット本体の移動方向を補正するよ
うにしたものである。

【００１１】これを本発明の一実施例に即していえば、
ワークに対する通常のティーチングとは別に、実際にワ
ークを移動させながら、そのワークへの作業開始点Ｐ０
０と作業終了点Ｐ０１の２点で、ワークの同一の点（特
定点）に対してティーチングを行ない、この２点でのテ
ィーチングデータから、ロボット本体の座標系とワーク
の移動方向とを一致させるのに必要な補間演算を行なう
ようにしたものである。

【００１２】

【作用】上記移動方向を検出する手段は、ロボットの座
標系とワークの移動方向との違いをロボット制御装置に
与える働きをし、補正演算を可能にする。

【００１３】従って、ワークの移動方向とロボットの経
路修正方向とが異なっていても、精度のよい作業を行な
うことが出来る。

【００１４】本発明の一実施例に即していえば、上記作
業開始点００でのティーチングによりワークへの作業を
開始する点を生成し、この点でのロボットのＰ点位置Ｐ
ｓｐが決まる。また、上記作業終了点Ｐ０１での手首姿
勢を上記作業開始点００での姿勢を一致させたティーチ
ングにより、この点でのロボットのＰ点位置Ｐｅｐが決
まる。ロこれら位置Ｐｓｐと位置Ｐｅｐを結ぶ直線は、
ロボットの手首姿勢が同一であり、且つ手先位置が同一
ワークの同一点（特定点）であることから、ワークの移
動方向と完全に一致する。

【００１５】そこで、この位置Ｐｓｐと位置Ｐｅｐを結
ぶ直線上を、ロボットが移動するようにして、ワークの
移動に合わせて補間してやれば、ワークの移動に対して
ロボット本体の作業点の相対位置関係が常に一定に保た
れることになり、ワークの移動方向とロボットの経路修
正方向とに誤差があっても、ロボットの動作に誤差が現
れるのを完全に抑えることができる。すなわち、上記作
業開始点００と作業終了点Ｐ０１での手首姿勢を同じに
保った状態でのティーチングは、ワークの移動方向を特
定する演算に必要な２点を決定する働きをすることにな
り、本発明の目的達成を可能にするものである。

【００１６】

【実施例】以下、本発明によるロボット制御装置につい
て、図示の実施例により詳細に説明する。

【００１７】図１は本発明の一実施例で、図において、
１２はリミットスイッチ、１３はコンベア位置検出器、
２０はロボット制御装置、２１は位置制御部、２２はテ
ィーチデータ格納メモリ、２３はコンベア位置計数器、
２４は制御部、そして２５はティーチングボックスであ
る。なお、コンベア１、ロボット本体２、それにワーク
１１は図７で説明した従来技術と同じである。

【００１８】コンベア１はワーク１１を吊り下げなどの
方法で保持し、図示の矢印方向に直線移動させる。そし
て、この間でのリミットスイッチ１２が取付けてある位
置以降から始まる所定範囲において、ロボット本体２に
よる所定の作業、例えばワークに対する部品の取付作業
やワークの確認、検査等の作業を行なう。

【００１９】ロボット本体２はロボット制御装置２０に
より制御されるが、このため、このロボット制御装置２
０内の構成要素は次のような働きをする。

【００２０】まず位置制御部２１は、制御部２４からロ
ボットの位置指令として与えられるロボットの作業点の
座標によりロボット本体２の各可動軸駆動用のモータ（
アクチュエータ）を駆動し、位置指令で指定された位置
にロボット本体２を位置決め制御する。

【００２１】リミットスイッチ１２は、コンベア１によ
って搬送されているワーク１１が所定の位置に来たとき
に動作して信号を発生する。そして、この信号は、後述
するように、スタート信号として使用される。

【００２２】制御部２４は、ティーチングボックス２５
から指定された通りにロボット本体２が制御されるよう
、位置制御部２１に位置指令を供給する働きをすると共
に、ティーチングにより与えられたロボットの作業点の
位置を示す座標をティーチデータとして、ティーチデー
タ格納メモリ２２に格納させる働きをする。

【００２３】コンベア位置計数器２３は、コンベア１に
取付けてあるコンベア位置検出器１３与えれる位置パル
スを計数することにより、コンベア１の位置を検出し、
それを制御部２４に供給する働きをする。

【００２４】また、制御部２４にはリミットスイッチ１
２からの信号も入力されており、この信号により、ロボ
ット本体２による作業開始指令が与えられるようになっ
ている。

【００２５】次に、この実施例の動作について説明する
。まず、コンベア１を、リミットスイッチ１２が信号を
発生する位置に停止させた状態で、ティーチングボック
ス２５を用いてロボット本体２を動かし、通常のように
してワーク１１に対する作業点の教示を行なう。このと
き教示された作業点の座標をＰｉ　＝（ｘｉ、ｙｉ、ｚ
ｉ）とする。なお、この作業点の個数は、通常の場合、
複数個となる。そして、このときの作業点の座標は、ロ
ボット本体２を原点とし、ｘ、ｙ、ｚの３方向成分によ
り表わされているものとする。

【００２６】次に、上記した作業点のティーチングとは
別に、コンベア１の移動方向の検出に必要なティーチン
グを行ない、更にこのティーチング結果に基づいて演算
処理を行ない、コンベア１の移動方向を求めるのである
が、これに必要な動作について、図２のフローチャート
により説明する。

【００２７】この図２による処理に入ったら、まず、ワ
ーク１１の任意の部分から、他の部分とは明瞭に、且つ
容易に識別可能な部分を選定して、これを特定点と定め
、コンベア１のリミットスイッチ１３が設けられている
位置にワーク１１が停止しているときに、ティーチング
ボックス２５を用いてロボット本体２を動かし、この位
置で、上記特定点に対する教示を行ない、この特定点に
対するティーチ点の座標をＰ００＝（ｘ００、ｙ００、
ｚ００）とする（図２のステップ３０）。このティーチ
点座標Ｐ００を図３に示す。

【００２８】次に、コンベア１を動かして、ワーク１１
を他の位置に距離Ｌだけ移動して停止させ、ここでも同
じく特定点に対する教示を行ない、この特定点に対する
ティーチ点の座標をＰ０１＝（ｘ０１、ｙ０１、ｚ０１
）とする（ステップ３１）。このティーチ点Ｐ０１も図
３に示してある。

【００２９】そして、次に、このときでのワーク１１（
コンベア１）の移動量（距離）Ｌ、すなわち、図３にお
けるティーチ点Ｐ００とティーチ点Ｐ０１との間の距離
に対する各方向での移動量Δｘ、Δｙ、Δｚを次のよう
にして求める（ステップ３２）。 Δｘ＝ｘ０１−ｘ００ Δｙ＝ｙ０１−ｙ００ Δｚ＝ｚ０１−ｚ００ Ｌ＝（Δｘ２＋Δｙ２＋Δｚ２）の平方根そうすると、
この結果から、コンベア１の移動に伴う各方向での移動
成分は次のようにして求まる（ステップ３３）。 ｘ方向での移動成分ｘｋ　＝Δｘ／Ｌ ｙ方向での移動成分ｙｋ　＝Δｙ／Ｌ ｚ方向での移動成分ｚｋ　＝Δｚ／Ｌ 最後に、こうして求めた結果をメモリ２２に格納して処
理を終了するのである（ステップ３４）。

【００３０】以上の結果から、ワーク１１（コンベア１
）の任意の移動量をＬａ　としたとき、この移動量Ｌａ
　に対応した各方向での移動量は、次のようにして求ま
ることが判る。 ｘ方向の移動量　　　　　　　　Δｘ／Ｌ・Ｌａｙ方向
の移動量　　　　　　　　Δｙ／Ｌ・Ｌａｚ方向の移動
量　　　　　　　　Δｚ／Ｌ・Ｌａ次に、これらの移動
成分ｘｋ　、ｙｋ　、ｚｋ　を用いて、ロボット本体２
をコンベア同期動作させる制御処理について、図４のフ
ローチャートにより説明する。

【００３１】まず、ワーク１１（コンベア１）の移動量
Ｌａ　は、コンベア１に取付られているコンベア位置検
出器１３から与えられるパルスをコンベア位置計数器２
３でカウントすることにより求められ、制御部２４に入
力されている。

【００３２】また、ワーク１１がコンベア１の上流側か
ら、つまり図３の右側からティーチ点Ｐ００に達すると
、リミットスイッチ１２が信号を発生する。

【００３３】そこで、図４のフローチャートによる処理
を開始したら、まず、ステップ４０で、リミットスイッ
チ１２からの信号をスタート信号とし、それが与えられ
るのを待つ。そして、このスタート信号が現れたら、ス
テップ４１でコンベア位置計数器２３のカウントデータ
、つまりワーク１１（コンベア１）の移動量Ｌｃ　をク
リアする。

【００３４】そうすると、このコンベア位置計数器２３
のカウントデータＬｃは、ティーチ点Ｐ００からのワー
ク１１（コンベア１）の移動量となる。

【００３５】この結果、このワーク１１（コンベア１）
の移動量Ｌｃに対する各方向の移動量は、次のようにな
る。 ｘ方向の移動量Ｌｘｃ　＝Δｘ／Ｌ・Ｌｃｙ方向の移動
量Ｌｙｃ　＝Δｙ／Ｌ・Ｌｃｚ方向の移動量Ｌｚｃ　＝
Δｚ／Ｌ・Ｌｃステップ４２では、ロボット制御プログ
ラムの実行ステップＳｔ　を初期化し、ステップ４３で
、この実行ステップＳｔ　の教示データを取り出して所
定のメモリ領域ＰＩにセットする。このメモリ領域ＰＩ
の内容は、図４の右側に示してある通りである。

【００３６】ステップ４４では、このメモリ領域ＰＩの
内容に従ってロボット本体２を制御し、作業点に動かす
。そして、ステップ４５で、指定されている所定の作業
を行なわせる。

【００３７】ステップ４６でプログラムの終了を判定し
、終了してなければステップ４３に戻るようにするので
ある。

【００３８】次に、ステップ４４での処理について、図
５のフローチャートにより詳細に説明する。

【００３９】ここで、上記したように、この実施例では
、ロボット本体２によるワーク１１に対する作業も、リ
ミットスイッチ１２からのスタート信号により開始する
ように設定してある。

【００４０】そうすると、このスタート信号は、ワーク
１１に、作業点Ｐｉ　をティーチングした点、すなわち
、ティーチ点Ｐ００で発生されるため、コンベア１が停
止していた場合、ロボット本体２の移動位置は、この作
業点Ｐｉ　となる。そして、この作業点Ｐｉ　は、上記
したように複数個あるから、ロボット本体２は、複数の
Ｐｉ　＝（ｘｉ、ｙｉ、ｚｉ）を順次通過して行くこと
になる。しかして、実際には、周知のように、或る作業
点Ｐｉ　から次の作業点Ｐｉ　＋１の間を、図６に示す
ように補間しながらの動作となっている。

【００４１】従って、ワーク１１（コンベア１）が停止
しているものとして求めたロボット本体２の移動位置も
、通常の場合と同様にして求められることになり、この
移動位置を、図６に示すように、 Ｐｊ　＝（ｘｊ、ｙｊ、ｚｊ） とする。以上の処理が図５のステップ４４０からステッ
プ４４２である。

【００４２】そうすると、このようにワーク１１（コン
ベア１）が停止しているものとして求めたロボット本体
２の移動位置Ｐｊ　と、ワーク１１（コンベア１）の移
動量Ｌｃ　＝（Ｌｘｃ　、Ｌｙｃ　、Ｌｚｃ　）とはス
タート信号により同期がとられていることになり、結局
、コンベア１により移動しているワーク１１を対象とし
て作業を行なうロボット本体２の移動位置Ｐｒ　＝（ｘ
ｒ　、ｙｒ　、ｚｒ　） は、上記のロボットの移動位置Ｐｊ　に、ワーク１１（
コンベア１）の移動量Ｌｃ　の各方向の移動量を加算し
た、次のような値になる。 ｘｒ　＝ｘｊ　＋Ｌｘｃ ｙｒ　＝ｙｊ　＋Ｌｙｃ ｚｒ　＝ｚｊ　＋Ｌｚｃ 従って、以上の処理は、図５のステップ４４３からステ
ップ４４６に示すようになり、この結果、この実施例に
よれば、図８の右下に示すように、ロボットの座標系と
ワーク１１（コンベア１）の移動方向とに違いがあって
も、ワーク１１（コンベア１）の移動経路Ａと、ロボッ
トの移動経路Ａ’とに誤差ΔＬを生じる虞れは全く生じ
ないから、常に高精度でロボット制御を行なうことがで
きる。

【００４３】そして、この実施例によれば、補正に必要
なデータが、図３にティーチ点Ｐ００とＰ０１で示すよ
うに、ただ２個所でのティーチングで得られるので、テ
ィーチングに熟練を要せず、極めて容易に高精度を保持
することができる。

【００４４】なお、このとき、上記した２個所のティー
チ点Ｐ００とＰ０１の間の距離Ｌが大になればなるほど
高精度の動作が可能になることは言うまでもない。

【００４５】ところで、上記実施例では、ワーク１１（
コンベア１）の移動量Ｌｃ　の検出を、コンベア位置検
出器１３とコンベア位置計数器２３により行なうように
構成されているが、これに代えて、コンベア１の移動速
度Ｖｃ　を検出し、 Ｌｃ　＝Ｖｃ　・ｔ ｔ：スタート信号が発生してからの経過時間として、ワ
ーク１１（コンベア１）の移動量Ｌｃ　を求めるように
してもよい。

【００４６】また、上記実施例では、ティーチ点Ｐ００
とＰ０１として、ワーク１１に設定した特定点に対する
ティーチ点を用いているが、この特定点としては、ワー
クに限らず、コンベア１に設置した治具に設定したり、
或いはコンベア１の移動部材自体に設定したりしても良
いことは言うまでもない。

【００４７】次に、図９は本発明の他の一実施例で、ワ
ーク搬送用にベルトコンベア１０を用いたコンベア同期
方式のロボット制御装置に本発明を適用したものであり
、図において、２６はエンコーダを備えたコンベア駆動
用モータであり、その他のロボット本体２、ロボット制
御装置２０、それにコンベア位置計数器２３は図１の実
施例と同じであり、さらに図示してないが、ベルトコン
ベア１０で搬送しているワークが所定の位置に達したと
きにスタート信号を発生するリミットスイッチを備えて
いる点も、図１の実施例と同じである。

【００４８】コンベア駆動用モータ２６はベルトコンベ
ア１１を駆動すると共に、その軸に取付けてあるエンコ
ーダからパルス信号を発生し、コンベア位置計数器２３
に供給するように動作する。従って、ロボット制御装置
２０は、このコンベア位置計数器２３の計数結果からベ
ルトコンベア１０の移動量、つまりワーク１１の移動量
を知ることが出来るようになっている。

【００４９】次に、この実施例の動作について説明する
。この実施例でも、まず、ワーク１１に対する教示が行
なわれる。図１０に、このときのティーチング点を示す
。すなわち、最初、上記したリミットスイッチで規定さ
れる位置にワーク１１を置き、ここでティーチング点Ｐ
１から順次Ｐ５までティーチングする。なお、これらの
点Ｐ１〜Ｐ５は、ロボット本体２によるワーク１１の作
業点であり、従って、実際には、ワークや作業の内容に
応じて任意の位置と任意の個数をとるものであることは
、言うまでもない。

【００５０】次に、ベルトコンベア１０を動作させ、ワ
ーク１１を破線の位置に移動させ、このワーク１１の、
例えば点Ｐ１、Ｐ５と同じ点６についてのティーチング
を行なう。従って、このティーチング点Ｐ１、Ｐ５、そ
れにＰ６は、図１の実施例で説明した特定点となるが、
ここでは、点Ｐ６については、作業補助点と呼ぶ。

【００５１】このようにして、ティーチングを完了した
ら、このティーチングの内容は、図１１に示すような形
でロボット制御装置２０内に取り込まれ、ロボットの動
作が可能になるので、ここで、図１２のフローチャート
による処理に入る。

【００５２】この図１２の処理に入ると、まず、リミッ
トスイッチからのスタート信号の供給を待ち（１２０）
、ついでロボットが移動すべき位置の計算に進む（１２
１）。なお、この計算方法については、後述する。

【００５３】次に、この計算された位置にロボット本体
２を移動させ（１２２）、以後、これら（１２１）と（
１２２）の処理を繰り返す（１２３）。そして、このよ
うに（１２１）と（１２２）の処理が反復されることに
より、ロボット本体２は、ベルトコンベア１０により移
動しているワーク１１に対しての同期がとられ、所定の
作業を実行して行くことが出来る。

【００５４】次に、上記の計算処理（１２１）について
、図１３のフローチャートにより、さらに詳しく説明す
る。

【００５５】まず、最初に、ベルトコンベア１０の進行
（移動）方向を表わすデータΔＸ、ΔＹ、ΔＸの計算を
行なう（１２１０）。この計算は、ティーチングした作
業開始点Ｐ１（第１の特定点）と作業補助点Ｐ６（第２
の特定点）とを用いた、以下の計算式による。

【００５６】ΔＸ＝Ｘ６−Ｘ１ ΔＹ＝Ｙ６−Ｙ１ ΔＺ＝Ｚ６−Ｚ１ ここで、Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１：作業開始点Ｐ１の位置デー
タＸ６、Ｙ６、Ｚ６：作業補助点Ｐ６の位置データ次に
、コンベア位置計数器２３のデータにより、ベルトコン
ベア１０の進行位置を表わすデータΔｒを計算する（１
２１１）。計算式は次の通りである。 Δｒ＝ｒ２−ｒ１ ここで、ｒ１：前回のベルトコンベアの位置ｒ２：今回
のベルトコンベアの位置 次に、このようにして、ベルトコンベア１０の進行方向
を表わすデータΔＸ、ΔＹ、ΔＸと、進行位置を表わす
データΔｒが求まったら、今度は、これらのデータから
ロボットの位置を計算する（１２１２）。

【００５７】まず、ここで、計算方法について、図１４
により説明する。この図１４は、Ｘ−Ｙ平面上と、Ｙ−
Ｚ平面上でのティーチング点Ｐ１とＰ６の関係を表わし
たもので、ここで、ΔＸ、ΔＹ、ΔＺが上記のベルトコ
ンベア１０の進行方向であり、従って、これから誤差角
θ１、θ２は容易に求められることが判る。

【００５８】次に、これらの誤差角θ１、θ２と、進行
位置を表わすデータΔｒを用いて、ロボットで補正すべ
き量ΔＸ’、ΔＹ’、ΔＺ’を次式で計算する。 ΔＸ’＝Δｒ・Ｃｏｓθ１ ΔＹ’＝Δｒ・Ｓｉｎθ１ ΔＺ’＝Δｒ・Ｃｏｓθ２ そして、最後にティーチング点Ｐ１からティーチング点
Ｐ２への補間に必要なデータの補正量を加算し、ロボッ
トの目標位置とするのであり、この結果、実際の補間経
路がベルトコンベア１０の移動量と、その進行方向に応
じて補正されて行くため、結局、この実施例によれば、
ベルトコンベア１０の移動速度と同期をとりながら、ロ
ボット本体２の位置制御が正確に得られることになる。 この様子を図１５に示す。

【００５９】この図１５において、或るティーチング点
Ａ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）から補間位置データ（Ｘ’、Ｙ’、Ｚ
’）により定まるロボット本体の移動経路が、実線で示
すようにベルトコンベアの移動経路とずれていた場合で
も、この実施例によれば、上記した補正データΔＸ’、
ΔＹ’、ΔＺ’の加算により、破線で示すように正しく
補正されることが判る。

【００６０】

【発明の効果】本発明によれば、本来の作業点に対する
教示操作の外に唯２回のティーチングを行なうだけで、
コンベアなどによるワークの移動に対する各方向での移
動成分が自動的に計算され、ワークの動きに同期しなが
ら正確にロボットの制御が補正されるので、常に精度良
くコンベア同期によるロボットの制御を得ることができ
る。

【００６１】また、本発明によれば、１種のティーチン
グデータで複数台のロボットを働かせる場合、各々のロ
ボットとコンベアのもつ相対位置誤差を簡単に吸収でき
るので、ティーチングに必要な時間と労力を大幅に削減
することができる。

【００６２】さらに、本発明によれば、コンベアの移動
速度を入力するだけでも、高精度のコンベア同期による
ロボットの制御を得ることができるから、教示操作が容
易になると共に、周辺設備の簡略化が得られるという効
果も期待できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による産業用ロボット制御装置の一実施
例を示す構成図である。

【図２】本発明の一実施例の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図３】本発明の一実施例におけるデータの計算動作の
説明図である。

【図４】本発明の一実施例の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図５】本発明の一実施例の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図６】本発明の一実施例における補間動作の説明図で
ある。

【図７】産業用ロボット制御装置の従来例を示す構成図
である。

【図８】産業用ロボット制御装置の従来例における問題
点を説明するための構成図である。

【図９】本発明による産業用ロボット制御装置の他の一
実施例を示す構成図である。

【図１０】本発明による産業用ロボット制御装置の他の
一実施例における教示操作の説明図である。

【図１１】本発明による産業用ロボット制御装置の他の
一実施例におけるデータ取り込みの説明図である。

【図１２】本発明の他の一実施例の動作を説明するため
のフローチャートである。

【図１３】本発明の他の一実施例の動作を説明するため
のフローチャートである。

【図１４】本発明の他の一実施例におけるデータ計算の
説明図である。

【図１５】本発明の他の一実施例における補正動作の説
明図である。

【符号の説明】

１　　コンベア ２　　ロボット本体 １１　　ワーク １２　　リミットスイッチ １３　　コンベア位置検出器 ２０ロボット制御装置 ２１　　位置制御部 ２２　　ティーチデータ格納メモリ ２３　　コンベア位置計数器 ２４　　制御部 ２５　　ティーチングボックス

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　直線移動中のワークの移動に同期して
   ロボット本体を追従移動させながら作業を行なう方式の
   産業用ロボット装置において、ロボット本体の座標系か
   らみた上記ワークの移動方向を検出する手段を設け、該
   手段による検出結果に基づいて上記ロボット本体の移動
   方向を補正するように構成したことを特徴とする産業用
   ロボット制御装置。
2. 【請求項２】　　請求項１の発明において、上記産業用
   ロボット装置がティーチング・プレイバック方式のロボ
   ット装置であり、上記ワークの移動方向を検出する手段
   が、上記ワークの直線移動範囲内の異なった２個所で、
   該ワークの同一特定点へのティーチングにより取込んだ
   ロボット本体の位置に基づいてワークの移動方向を検出
   する手段で構成されていることを特徴とする産業用ロボ
   ットの制御装置。