JPH042943Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、ロービング送り異常検知装置に関
し、特にたとえば、FRP（繊維強化プラスチツ
ク）の成形途中における繊維材料の自動吹付け工
程に供給されるロービング（繊維状ロープ）の断
線又は脱落検知に有用なロービング送り異常検知
装置に関する。

従来技術 従来から、たとえば、第５図に示すように、こ
の種のロービング送り異常検知装置１は、ロービ
ング収納ボツクス３から繊維材料吹付け作業用ロ
ボツト４のチヨツパガン５に搬送されるロービン
グ１０に、直接係合するべく装備されるものが知
られている。

この場合、ロービング１０は、たとえば、適当
な間隔を隔てて天井１２に取り付けられた複数の
ガイドリング１１，１１，……に支持されて長尺
に延設されると共に、上記チヨツパガン５にて比
較的細かく切断され且つ該チヨツパガン５本体下
部のノズルより噴射される樹脂（液状）上に乗つ
て、前方のワークａに吹き付けられるものであ
る。

また、上記チヨツパガン５は、第６図ａ，ｂに
示すように、たとえば、作業用ロボツト４（第５
図参照）の手首部４_aの先端支持部４_bに設けられ
ており、その先端支持部４_bには、協働してロー
ビング１０を細く切断するカツタローラ６及び押
圧ローラ７と、順次このロービング１０を挟圧保
持して取り込み、エアモータ６′に結合されたカ
ツタローラ６側に導く一対のガイドローラ８_a，
８_bとが取り付けられている。また、チヨツパガ
ン５本体下部に樹脂を噴射するノズル９が付設さ
れている。

このような異常検知装置１では、第５図からわ
かるように、適当に選ばれた２個のガイドリング
１１間であつて上述のように延設されたロービン
グ１０に、重り１３が摺動可能に吊り下げられて
いる。この重り１３の下方には、重り１３が落下
したとき（第５図中二点鎖線）、この重り１３に、
衝突して下方に変位する可動スイツチ片１４_aを
備えたリミツトスイツチ１４が設けられている。

そして、第５図及び第６図からわかるように、
重り１３の落下は、主として、チヨツパガン５に
装備されたガイドローラ８_a，８_bでのロービング
１０の断線又はこれからの脱落による弛み（第５
図中二点鎖線ｂ）により起こり、落下した重り１
３が可動スイツチ片１４_aに衝突することから、
リミツトスイツチ１４はロービング１０の送りの
異常を検知することになる。そして、リミツトス
イツチ１４からの異常検知信号は、作業用ロボツ
ト４及びチヨツパガン５等の駆動を制御する制御
装置（図示せず）に送られ、たとえば、産業用ロ
ボツト４やチヨツパガン５等の駆動が止められ
る。

従来技術の問題点 ところが、このような構造を採る従来の異常検
知装置では、ロービングの送りの異常をロービン
グの弛みから検出することとなるので、たとえ
ば、 チヨツパガンが、その一工程中の動作として
停止している状態で、作業用ロボツトが後方へ
移動した場合、ロービングの搬送には何ら支承
がないにもかかわらず、このロービングに弛み
が生じて重りが落下することとなり、これによ
り、リミツトスイツチが作動し、いわゆる誤検
知が行われてしまうこと。

また、チヨツパガンに併設のガイドローラ等
の所でロービングが引つかかり又はもつれたり
して、ロービングが搬送されなくなつても、こ
のロービングは弛むことなく天井に張られたま
まとなり、重りの落下は起こらない。これで
は、リミツトスイツチによるロービングの送り
異常が検知されないこと。

等の問題が生じる。

上記の場合では、続いて行われる次工程のワ
ークへの吹付け作業が作業用ロボツトの停止及び
チヨツパガンの駆動停止により行えないことにな
り、また上記の場合では、ロービングが供給さ
れない状態で、空（カラ）の吹付け作業が行われ
るということになる。

考案の目的 それゆえに、この考案の主たる目的は、ロービ
ングの送り異常の検知精度を高めるロービング送
り異常検知装置を提供することである。

考案の構成 上記目的を達成するために、この考案が採用す
る主たる手段は、複数のガイド間に吊り下げられ
て所定のロービング送り装置により搬送されるロ
ービングに係合し、このロービングの移動に応じ
て回動するローラと、前記ローラに連結され、こ
のローラの回動を検知するロービング送り検知手
段と、前記ロービング送り装置が駆動されている
にもかかわらず、前記ロービング送り検知手段か
らのローラ回動信号が入力されないとき、ロービ
ング切れと判断して所定の処理を行う制御手段
と、前記ローラ回動信号の入力開始から、ロービ
ング切れ判断開始までの間にタイムラグを形成す
るタイムラグ形成手段とを具備してなる点であ
る。

作 用 ロービングの搬送方向への移動に応じて、この
ロービングに係合しているローラが回転すると、
ローラの回動がこのローラに連結されているロー
ビング送り検知手段により検知される。この場
合、ロービング送り検知手段が検知したローラ回
動信号は、適宜所定の処理を行う制御手段に送ら
れる。

このとき、もし、前記ロービング送り装置が駆
動されているにもかかわらず、前記制御手段にロ
ーラ回動信号が入力されないと、たとえば、制御
手段はロービング切れがあつたと判断し、この制
御手段により作業用ロボツトが停止し、また、ロ
ービング送り装置の駆動が停止される。

この場合、前記制御手段へのローラ回動信号の
入力開始からロービング切れ判断開始までの間
に、タイムラグ形成手段によつてタイムラグが設
けられる。このタイムラグにより、ロービングの
自然の弛みを検知するという検知手段の誤検知が
防止される。

考案の効果 この考案によれば、ロービングの弛みを検知す
るロービングの送り異常検知方式が排除され、ロ
ービングの移動（流れ）を検知する送り異常検知
方式が採用され得るので、ロービングの送り異常
を高精度に検知することができる。

この考案の上述の目的、その他の目的、特徴及
び利点は図面を参照して行う以下の実施例の詳細
な説明から一層明らかとなろう。

実施例 第１図はこの考案の一実施例に係るロービング
送り異常検知装置がロービング搬送経路に装備さ
れた状態を示す説明図、第２図は第１図示のロー
ビング送り異常検知装置の駆動制御系を示すブロ
ツク図、第３図は第２図示の検知回路における検
知時間のタイムチヤート、第４図は第１図示のロ
ービング送り異常検知装置が他のロービング搬送
経路に装備された状態を示す説明図である。

なお、以下の実施例はこの考案の一具体例にす
ぎず、この考案の技術的範囲がこの実施例によつ
て限定されるものではない。また、第５図及び第
６図で説明した個所と共通する要素には同一の符
号を使用して説明する。

第１図において、ロービング送り異常検知装置
１′は、たとえば、第５図において説明した場合
と同様に、チヨツパガン５に設けられた一対のガ
イドローラ８_a，８_bの取り込み動作によりロービ
ング収納ボツクス３から取り出され、途中天井１
２に取り付けられた複数のガイドリング１１，１
１，……に支持されつつ長尺に延設されるロービ
ング１０に装備されている。

以後、このロービング１０は、作業用ロボツト
４の上記チヨツパガン５まで引つ張られ、ここで
順次カツタローラ６に繰り寄せられて細かく切断
され且つチヨツパガン５本体下部のノズル９より
噴射される樹脂上に乗つて、前方にあるワークａ
に吹き付けられる。

このようなロービング送り異常検知装置１′は、
適当な２個のガイドリング１１間であつて、この
ガイドリング１１間に搬送されてくるロービング
１０を上下方向に略Ｚ字状に掛け通しするべく設
けられた一対の回転ローラ１５_a，１５_bを具備し
ている。すなわち、ロービング１０は、まず下方
側にある回転ローラ１５_bの下方から上方に時計
廻りに巻掛けられ、次いで上方側に位置する回転
ローラ１５_aの下方から上方に反時計廻りに巻掛
けられることになる。

これら一対の回転ローラ１５_a，１５_bのうち、
上方側の回転ローラ１５_aには、たとえば、第２
図に示すように、回転ローラ１５_aの回転に連動
してパルス信号を出力するパルス発振器１６が連
結されている。この場合、このパルス発振器１６
には、チヨツパガン５に搬送される（第２図中矢
印Ａ）ロービング１０に係合して回転する回転ロ
ーラ１５_aの回転に応じてパルス信号を出力する
タイプのものが選ばれている。

したがつて、このパルス発振器１６では、ロー
ビング１０の移動方向が上述の場合とは逆向きと
なり、それにつれて回転ローラ１５_aも逆転する
ときには、パルス信号の発振が行われない。

このようなパルス発振器１６は、増幅器１７を
経て検知回路１８（タイマー）に接続され、ロー
ビング１０の送りに異常があるか否かをパルス信
号の有無により判断し且つ作業用ロボツト４及び
チヨツパガン５等の駆動を制御する制御盤１９に
接続されている。

なお、検知回路１８では、パルス発振器１６に
よるロービング移動の検知時間（ｔ）において、
ロービング１０の自然ん弛みなどによる誤検知を
防止するため、チヨツパガン５（第１図参照）の
駆動立ち上がりと停止直前とに、それぞれ、ラグ
タイムT₁，T₂が設定されている。

又、制御盤１９は、この検知時間（ｔ）中にお
いて、パルス発振器１６からのパルス信号の停止
があつた場合、ロービング１０の搬送が止まり且
つこのロービング１０の送りに異常があつたとし
て、即座に作業用ロボツト４及びチヨツパガン５
の駆動の停止を行うように設定されている。

なお、第１図実施例装置でのロービング１０
は、ガイドリング１１ばかりでなく適宜搬送経路
に設けられるガイドパイプ２２にも挿通支持され
ている。

次に第２図を参照して、このような構成をとる
ロービング送り異常検知装置の機能について説明
する。今、第１図示のチヨツパガン５の駆動によ
つて、ロービング１０がこのチヨツパガン５側に
引き寄せられると、このチヨツパガン５に向かつ
て移動するロービング１０に応じて、このロービ
ング１０に係合している回転ローラ１５_a，１５_b
が回転する。このとき、回転ローラ１５_aの回転
に応じて、この回転ローラ１５_aに連結されてい
るパルス発振器１６が、ラグタイムT₁（第３図）
の後、パルス信号を出力する。このパルス信号
は、作業用ロボツト４、及びロービング１０を引
き寄せるべく駆動しているチヨツパガン５（ガイ
ドローラ８_a，８_b）等を制御する制御盤１９に送
られる。

制御盤１９に上記パルス信号が送られてくる
と、ロービング１０が正常に搬送されていると判
断され、作業用ロボツト４及びチヨツパガン５等
の駆動は続行される。一方、上記パルス信号が停
止すると、同制御盤１９では、ロービング１０の
搬送に異常があつたと判断し、即座に、作業用ロ
ボツト４及びチヨツパガン５等の駆動が停止され
る。

ところで、この実施例装置におけるパルス発振
器１６では、回転ローラ１５_aが逆回転するとき
には、パルス信号を出力しないタイプのものが用
いられている。回転ローラ１５ａの逆転は、たと
えば、作業用ロボツト４が第１図中二点鎖線で示
すように、その一工程中の動作としてワークａか
ら後退し、このときチヨツパガン５等が停止の状
態にあるとき、ロービング１０がチヨツパガン５
への搬送方向とは逆方向に移動する場合に起る。
ところで、このような場合、ロービング１０に大
きな弛みb′が生じることとなり、次のチヨツパガ
ン５の駆動時に回転ローラ１５_aにロービング１
０の移動による回転が与えられず、パルス発振器
１６がロービング１０の円滑な流れを検知しない
恐れがある。

そこで、このような不都合を防止するため、特
に好ましい実施例として、チヨツパガン５と上記
回転ローラ１５_aとの間において、ロービング１
０に重り２１が吊り下げられる。この重り２１に
よるロービング１０の引き下げにより、ロービン
グ１０は、常時、緊張され且つロービングの流れ
が即座に回転ローラ１５_aに伝達されることとな
る。

なお、第４図では、ロービング１０の搬送経路
途中において、適宜設けられるガイドパイプとし
て、天井１２に取りつけられるガイドパイプ２２
と、新たに作業用ロボツト４に併設されチヨツパ
ガン５の近傍に設けられるガイドパイプ２３とが
設けられる。なお、チヨツパガン５が駆動の状態
にあるときには、ロービング１０の移動速度が作
業用ロボツト４の後退速度よりも通常速いため、
ロービング１０に弛みは発生しない。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例に係るロービング
送り異常検知装置がロービング搬送経路に装備さ
れた状態を示す説明図、第２図は第１図示のロー
ビング送り異常検知装置の駆動制御系を示すブロ
ツク図、第３図は第２図示の検知回路における検
知時間のタイムチヤート、第４図は第１図示のロ
ービング送り異常検知装置が他のロービング搬送
経路に装備された状態を示す説明図、第５図はこ
の考案の背景となる従来のロービング送り異常検
知装置がロービング搬送経路に装備された状態を
示す説明図、第６図ａ，ｂは第５図中のチヨツパ
ガンの構造を示す概略説明図である。 符号の説明、１′……ロービング送り検知装置、
１１……ガイドリング、１０……ロービング、１
５_a，１５_b……回転ローラ、１６……パルス発振
器、１８……検知回路、１９……制御盤、ａ……
ワーク、ｂ……弛み。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 複数のガイド間に吊り下げられて所定のロー
   ビング送り装置により搬送されるロービングに
   係合し、このロービングの移動に応じて回動す
   るローラと、 前記ローラに連結され、このローラの回動を
   検知するロービング送り検知手段と、 前記ロービング送り装置が駆動されているに
   もかかわらず、前記ロービング送り検知手段か
   らのローラ回動信号が入力されないとき、ロー
   ビング切れと判断して所定の処理を行う制御手
   段と、 前記ローラ回動信号の入力開始から、ロービ
   ング切れ判断開始までの間にタイムラグを形成
   するタイムラグ形成手段とを具備してなるロー
   ビング送り異常検知装置。 ２ 前記タイムラグ形成手段が、弛み取り機構で
   ある実用新案登録請求の範囲第１項記載のロー
   ビング送り異常検知装置。 ３ 前記タイムラグ形成手段が、タイマーにより
   構成されている実用新案登録請求の範囲第１項
   又は第２項に記載のロービング送り異常検知装
   置。 ４ 前記ロービング送り装置が、チヨツパガンで
   ある実用新案登録請求の範囲第１項記載のロー
   ビング送り異常検知装置。 ５ 前記ロービング送り装置が、送りローラであ
   る実用新案登録請求の範囲第１項記載のロービ
   ング送り異常検知装置。