JPH04294954A - 被加工物搬送体の移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばＮＣマシン等の
切削加工装置の加工作業位置に対して被加工物を搬入あ
るいは搬出するための移送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記移送装置において、従来では、例え
ば被加工物を載置して搬送するための搬送体としての搬
送パレットを、前記加工装置の被加工物入口とほぼ同一
レベルにおいて、周方向に沿って複数個並列配備した状
態で支持台に載置支持し、この支持台を縦軸芯周りで回
動駆動させて、各搬送体が選択的に前記入口に近接する
状態に設定調節するよう構成したものがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構造において
は、被加工物を加工装置に搬入するための搬送体とは別
箇所に位置する搬送体に、加工作業中に未加工物を設置
支持することができるので、作業能率を向上することが
できるものの、前記支持台は、水平方向に大きな面積が
必要となり、装置が大型化する欠点があるとともに、搬
送体の位置調節のために、前記支持台を回転駆動し、か
つ、所定位置で停止制御させる構造であるために駆動制
御機構が複雑で、しかも、故障のおそれが高く、信頼性
が低くなる欠点があった。本発明は上記不具合点を解消
することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、被
加工物搬送体を載置支持する上下２段の載置部を備えた
載置ユニットと、前記載置ユニットの上部側載置部が作
業装置の入口とほぼ同レベルに位置する搬出作用位置と
、下部側載置部が加工装置の入口とほぼ同レベルに位置
する搬入作用位置とに亘り、前記載置ユニットを昇降駆
動する昇降移送手段と、前記いずれかの載置部のうち前
記加工装置の入口とほぼ同レベルにあるものと、前記加
工装置の加工用セット位置とに亘って、前記被加工物搬
送体を移送させる第１横移送手段と、前記載置ユニット
の横側に上下方向に重ねて配備され、前記被加工物搬送
体を載置収納する複数の載置収納部と、前記載置部のう
ちいずれか一方と、前記複数の載置収納部の夫々とのレ
ベルを選択的に合致するよう前記載置ユニットを昇降さ
せる昇降制御手段と、前記載置部のうちいずれか一方と
、当該載置部とレベルが合致した状態の前記載置収納部
とに亘って、前記被加工物搬送体を横移送させる第２横
移送手段とを備えてある点にある。

【０００５】

【作用】イ．加工作業に先立って、載置ユニットのいず
れかの載置部に、未加工の被加工物を装着設置した搬送
体を載置させた状態で、前記昇降制御手段により載置ユ
ニットを昇降させていずれかの載置収納部に選択的にレ
ベルを合致させ、当該載置部上から載置収納部に向けて
第２横移送手段により搬送体を移送して、収納する。そ
して、このような収納作業を順次繰り返して全ての載置
収納部に未加工の被加工物を装着設置した搬送体を収納
する。ロ．次に、加工作業する場合には、昇降制御手段
により載置ユニットを昇降させて所定の載置収納部と上
部側載置部とのレベルを合致させた後、収納されている
搬送体を第２移送手段により該載置部上に移動させ、か
つ、昇降移送手段により、載置ユニットを搬出作用位置
に設定して、第１横移送手段により、搬送体を加工装置
の加工用セット位置に移送させて、加工作業を行う。 ハ．加工作業が行われている間に、載置ユニットを昇降
制御手段により下部側に載置部が別の載置収納部とレベ
ルを合致する状態まで駆動し、当該載置収納部上の未加
工の被加工物を装着設置した搬送体を、下部側載置部に
移送した後、昇降移送手段により載置ユニットを搬出作
用位置に設定して待機する。ニ．加工装置において加工
作業が終了すると、第１横移送手段により加工済の搬送
体を上部側載置部に取り出し移送させた後、昇降移送手
段により載置ユニットを搬入作用位置に設定する。そし
て、再度、第１横移送手段により下部側載置部上の未加
工の被加工物を装着設置した搬送体を加工装置の加工用
セット位置に移送させて、加工作業を行う。ホ、そして
、載置ユニットを昇降制御手段により昇降駆動して、上
部側載置部と空き状態になっている載置収納部とのレベ
ルを合致させて、上部側載置部上の加工済の被加工物を
載置される搬送体を、当該載置収納部に移送収納する。 以降、上記ハ．〜ホを順次繰り返して、全ての載置収納
部における搬送体に加工済の被加工物が収納されるまで
作業を実行するのである。

【０００６】

【発明の効果】従って、加工装置による加工作業が行わ
れ、加工済の被加工物が載置された搬送体を上部側載置
部に取り出し移送した後、大幅な時間遅れがない状態で
、常に下部側載置部に待機している搬送体を加工装置に
供給できるので、加工装置の稼働率が向上するものとな
る。しかも、複数の搬送体を収納する収納部分は、上下
方向に重なる状態で配備されるので、水平方向に大きな
スペースをとることがなく、小さな床面積内に有効に収
納できるものとなって、作業スペースを有効に確保でき
る。又、未加工物を複数の搬送体にセットして、収納し
た状態で、加工作業を連続的に行うことが可能となり、
作業性を向上できる利点もある。

【０００７】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図１
〜図３に加工物搬送体の移送装置を示している。この移
送装置は、ＮＣマシン等の切削加工装置Ａに対して被加
工物ａを順次、供給移送するための装置であって、複数
の加工物搬送体を連続的に供給移送することができるよ
う構成してある。

【０００８】前記移送装置は、加工装置Ａの被加工物入
口１に臨む状態で近接配置され、加工物搬送体としての
搬送パレット２を載置支持する上下２段の載置部３，４
を備えた載置ユニット５を、昇降駆動自在並びに横方向
にスライド移動駆動自在に設けるとともに、各載置部３
，４は搬送パレット２を容易に搬入並びに搬出できるよ
う構成してある。つまり、載置ユニット５のフレーム部
６に形成した雌ネジ部６ａを縦方向に延設したネジ軸７
に螺合支持して、このネジ軸７を上端部に配設したサー
ボ制御式電動モータＭ１により回転駆動するよう構成し
、電動モータＭ１を駆動することで載置ユニット５が上
下方向に移動するよう構成してある。そして、図４に示
すように搬送パレット２の底部は側面視門形に形成して
あり、載置部３，４の上部載置面には、搬送パレット２
の底面を転動支持する横軸芯周りで回動する案内ローラ
８ａと、搬送パレット２の内方側縦面を転動支持する縦
軸芯周りで回動する案内ローラ８ｂとを配設して、搬送
パレット２が容易にスライド移動できるよう構成してあ
る。尚、載置ユニット５における載置状態では搬送パレ
ット２の中央部底面に形成した係合孔９に係合して位置
固定するロック用油圧シリンダＣｙ１を設けてある。

【０００９】そして、前記搬送パレット２、電動モータ
Ｍ１及びネジ軸７等を支持する支持フレーム１０を、こ
れらを支持した状態で横方向に往復移動駆動させる横移
動機構１１を設けてある。つまり、前記支持フレーム１
０を機体フレーム１２に設けた左右一対の支持レール１
３，１３に横移動自在に支持するとともに、支持フレー
ム１０に設けた雌ネジ部１０ａを螺合したネジ軸１４を
機体フレーム１２に横架支持して、このネジ軸１４を機
体フレーム１２に固定したサーボ制御式電動モータＭ２
により回動駆動するよう構成してある。この電動モータ
Ｍ２を回転駆動することで、載置ユニット５が横移動す
ることになる。

【００１０】前記横移動機構１１の横一側には、搬送パ
レット２を載置収納するための６個の載置収納部１５を
上下方向に重ねて配備してある。上下に３段の載置収納
部１５を重ねて配備するとともに、支持フレーム１０の
横移動方向に沿う隣接する位置に夫々ほぼ同レベルで３
段の載置収納部１５を上下に重ねて配備してある。そし
て、各載置収納部１５の横側には、載置ユニット５のい
ずれかの載置部３，４と当該載置収納部とに亘り搬送パ
レット２を往復横移送する引出し用油圧シリンダＣｙ２
〔第２横移送手段の一例〕を設けてある。このシリンダ
Ｃｙ２はシリンダロッドの先端に搬送パレット２に形成
した係止部１６を係止保持するための保持用シリンダＣ
ｙ３を取付けてある。又、載置ユニット５の横移動方向
の外方側に加工装置Ａを配置し、いずれかの載置部３，
４を加工装置Ａの入口１とほぼ同レベルに位置合わせし
た状態で、載置部３，４と加工用セット位置とに亘り搬
送パレット２を移送させる搬送用油圧シリンダＣｙ４〔
第１横移送手段の一例〕を、機体フレーム１２における
前記載置収納部１５の反対側箇所に位置固定状態で配設
してある。このシリンダＣｙ４のシリンダロッドの先端
には搬送パレット２のコの字形係止部１６の切欠に係合
して、搬送するための係止具１７を揺動させる揺動用シ
リンダＣｙ５を付設してある。

【００１１】前記加工装置Ａの入口１には、切削加工に
伴って発生する切削屑や油が外方に飛散するのを防止す
るスライド式扉１８を設けてあり、横側部位には飛散防
止ガード１９を設けてある。又、加工装置Ａの加工用載
置支持台２０には、搬送パレット２を円滑に搬送移送す
るために、各載置部３，４に設けられる案内ローラ８ａ
，８ｂに連なる状態で案内レール部２１を設けてあり、
この案内レール部２１の載置ユニット側部分は途中部に
おいて屈曲揺動自在に設けられ、この揺動案内レール部
２１ａは前記扉１８が開いた状態において、載置部３，
４に近づき隙間を少なくして搬送パレット２の落下を防
止する案内作用姿勢と上方に格納揺動して扉１８の閉じ
作動を許容する引退姿勢とに切換自在に構成してある。 つまり、図６，図７に示すように、揺動案内レール部２
１ａは載置支持台２０に横軸芯周りで揺動自在に枢支さ
れ、載置支持台２０の横側に固定したブラケット２２に
油圧シリンダＣｙ６の本体を枢支連結し、この油圧シリ
ンダＣｙ６のシリンダロッドを揺動案内レール部２１ａ
と一体的に揺動する駆動アーム２３に枢支連結してある
。そして、この油圧シリンダＣｙ６を駆動することで姿
勢切換作動するよう構成してある。前記載置支持台２０
は所定範囲に亘り昇降自在に設けてある。

【００１２】前記載置ユニット５における各載置部３，
４はフレーム部６に対して中央の縦軸芯周りで約９０度
切換回動自在に設けられ、前記載置収納部１５に対して
搬送パレット２を移送する状態と、加工装置Ａに対して
搬送パレット２を移送する状態とに切換える方向切換機
構２４を設けてある。詳述すると、図５に示すように、
載置部３，４をフレーム部６上に縦軸芯周りで回動自在
に支持するとともに、載置部３，４に円形のギア部２５
を形成し、フレーム部６側に前記ギア部２５に噛み合う
ラック部材２６を所定ストロークに亘ってスライド駆動
するロッドレスシリンダＣｙ７を設けてある。このシリ
ンダＣｙ７を正逆駆動することで載置部３，４を約９０
度切換回動させるよう構成してある。

【００１３】前記載置収納部１５の横側には、制御操作
部２７を設けてあり、各種操作スイッチ及び各油圧シリ
ンダと電動モータとを駆動制御する制御装置２８を配設
してある。

【００１４】次に、この移送装置の操作手順について説
明する。図８にも示すように、制御操作部２７の準備ス
イッチＳＷ１を操作し、格納すべき載置収納部１５を指
定スイッチＳＷ２により指定する（ステップＳ１，Ｓ２
）と、制御装置２８が上部側載置部３のロッドレスシリ
ンダＣｙ７を駆動させる（ステップＳ３）。そして、各
電動モータＭ１，Ｍ２を予め設定されるデータに基いて
駆動制御して、上部側載置部３を指定した載置収納部１
５に近接した同レベル位置に設定移動する（ステップＳ
４）。次に当該載置収納部１５の引出し用シリンダＣｙ
２が伸長して搬送パレット２を上部側載置部３に引き出
し（ステップＳ５）、各電動モータＭ１，Ｍ２を制御駆
動して、上部側載置部３が加工装置Ａの入口１とほぼ同
レベルに位置する搬出作用位置（以下、原点位置という
）に移動させる（ステップＳ６）。そして、作業者が上
部側載置部３上の搬送パレット２に被加工物を付け替え
セットした後（ステップＳ７）、付け替え終了スイッチ
ＳＷ３を操作すると、各電動モータＭ１，Ｍ２を制御駆
動して、上部側載置部３が前記載置収納部１５に近接し
た同レベル位置になるよう載置ユニット５を移送駆動し
、引出し用シリンダＣｙ２が伸長して搬送パレット２を
載置収納部１５に収納する（ステップＳ８，Ｓ９，Ｓ１
０）。

【００１５】次に、加工装置Ａが加工中であるか否かが
判断され、加工中であれば、上記した付け替え作業を繰
り返し（ステップＳ１１）、加工が終了していれば準備
完了ＳＷ４を操作する（ステップＳ１２）。下部側載置
部４に搬送パレット２が存在するか否か判断し（ステッ
プＳ１３）、無ければ各電動モータＭ１，Ｍ２を制御駆
動して、下部側載置部４が前記載置収納部１５に近接し
た同レベル位置になるよう載置ユニット５を移送駆動し
、引出し用シリンダＣｙ２が伸長して搬送パレット２を
載置収納部１５から下部側載置部４に引き出した後、載
置ユニット５を原点位置に復帰させる（ステップＳ１４
，Ｓ１５，Ｓ１６）とともに、ロッドレスシリンダＣｙ
７を駆動して載置部３，４を約９０度回動させる。そし
て、加工装置Ａの扉１８が開くと（ステップＳ１８）、
前記搬送用シリンダＣｙ４が伸長して加工済の搬送パレ
ット２を上部側載置部３に搬出した後（ステップＳ１９
）、電動モータＭ１を駆動して、載置ユニット５を下部
側載置部４が加工装置Ａの入口１とほぼ同レベルに位置
する搬入作用位置まで上昇させ（ステップＳ２０）、搬
送用シリンダＣｙ４駆動し下部側載置部４上の搬送パレ
ット２を加工用セット位置まで搬入して（ステップＳ２
１）、扉１８を閉じる（ステップＳ２２）。 尚、上記搬出並びに搬入作動時には、加工装置Ａ側の油
圧シリンダＣｙ６が駆動して搬送パレット２の移送を円
滑に行わせる。

【００１６】その後は加工装置Ａにおいては、加工作業
が行われ、それと平行して移送装置側では、以下のよう
に制御が実行される。つまり、図９に示すように、各電
動モータＭ１，Ｍ２を制御駆動して、上部側載置部３が
前記載置収納部１５に近接した同レベル位置になるよう
載置ユニット５を移送駆動して、ロッドレスシリンダＣ
ｙ７を駆動して載置部３，４を約９０度回動させる（ス
テップＳ２３，Ｓ２４）。そして、加工済の被加工物ａ
を載置する上部側載置部３上の搬送パレット２を前記載
置収納部１５に搬入する（ステップＳ２５）。次に、各
電動モータＭ１，Ｍ２を制御駆動して、下部側載置部４
が他の載置収納部１５に近接した同レベル位置になるよ
う載置ユニット５を移送駆動し、当該載置収納部１５か
ら搬送パレット２を下部側載置部４に引き出す（ステッ
プＳ２６，Ｓ２７）。そして、各電動モータＭ１，Ｍ２
を制御駆動して、載置ユニット５を原点位置に復帰させ
るとともに、ロッドレスシリンダＣｙ７を駆動して載置
部３，４を約９０度回動させて（ステップＳ２８，Ｓ２
９）、待機状態に戻る。

【００１７】前記電動モータＭ１と上記ステップＳ１６
，Ｓ２０，Ｓ２８により、載置ユニット５の上部側載置
部３が加工装置Ａの入口１とほぼ同レベルに位置する搬
出作用位置と、下部側載置部４が加工装置Ａの入口１と
ほぼ同レベルに位置する搬入作用位置とに亘り、前記載
置ユニット５を昇降駆動する昇降移送手段を構成する。 前記電動モータＭ１と上記ステップＳ４，Ｓ９，Ｓ１４
，Ｓ２３，Ｓ２６により前記各載置部３，４のうちいず
れか一方と、前記複数の載置収納部１５の夫々とのレベ
ルを選択的に合致するよう前記載置ユニット５を昇降さ
せる昇降制御手段を構成する。

【００１８】〔別実施例〕前記引出し用油圧シリンダＣ
ｙ２及び搬送用油圧シリンダＣｙ４に代えて、ラック・
ピニオン形式の駆動機構あるいはチェーン式機構等の各
種駆動機構を用いて実施してもよい。

【００１９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】移送装置の側面図

【図２】移送装置の平面図

【図３】移送装置の正面図

【図４】収納移送受渡し部の側面図

【図５】載置部の平面図

【図６】加工装置との受渡し部の平面図

【図７】加工装
置との受渡し部の側面図

【図８】制御フローチャート

【図９】制御フローチャート

【符号の説明】

１　　　　　　入口 ２　　　　　　被加工物搬送体 ３　　　　　　上部側載置部 ４　　　　　　下部側載置部 ５　　　　　　載置ユニット １５　　　　載置収納部 Ａ　　　　　　加工装置 Ｃｙ２　　第２横移送手段 Ｃｙ４　　第１横移送手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　被加工物搬送体（２）を載置支持する
   上下２段の載置部（３），（４）を備えた載置ユニット
   （５）と、前記載置ユニット（５）の上部側載置部（３
   ）が加工装置（Ａ）の入口（１）とほぼ同レベルに位置
   する搬出作用位置と、下部側載置部（４）が加工装置（
   Ａ）の入口（１）とほぼ同レベルに位置する搬入作用位
   置とに亘り、前記載置ユニット（５）を昇降駆動する昇
   降移送手段と、前記いずれかの載置部（３），（４）の
   うち前記加工装置（Ａ）の入口（１）とほぼ同レベルに
   あるものと、前記加工装置（Ａ）の加工用セット位置と
   に亘って、前記被加工物搬送体（２）を移送させる第１
   横移送手段（Ｃｙ４）と、前記載置ユニット（５）の横
   側に上下方向に重ねて配備され、前記被加工物搬送体（
   ２）を載置収納する複数の載置収納部（１５）と、前記
   載置部（３），（４）のうちいずれか一方と、前記複数
   の載置収納部（１５）の夫々とのレベルを選択的に合致
   するよう前記載置ユニット（５）を昇降させる昇降制御
   手段と、前記載置部（３），（４）のうちいずれか一方
   と、当該載置部とレベルが合致した状態の前記載置収納
   部（１５）とに亘って、前記被加工物搬送体（２）を横
   移送させる第２横移送手段（Ｃｙ２）とを備えてある被
   加工物搬送体の移送装置。