JPH04295878A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置Info
- Publication number
- JPH04295878A JPH04295878A JP6052591A JP6052591A JPH04295878A JP H04295878 A JPH04295878 A JP H04295878A JP 6052591 A JP6052591 A JP 6052591A JP 6052591 A JP6052591 A JP 6052591A JP H04295878 A JPH04295878 A JP H04295878A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- follow
- control
- road
- control device
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- Granted
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、先行車両への追従走行
等を行う車両の制御装置に関する。
等を行う車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両の操作性や安全性の向上
を目的とし、定速走行装置や車間距離を一定に保持する
追従走行制御装置等が提案されている。すなわち、高速
道路等や自動車専用道路においては、一定の高速度で長
時間走行する場合がある。このような場合に、定速走行
装置によりアクセル開度を自動制御し、車速を一定に保
持して、運転者の負担を軽減している。また、この定速
走行装置による定速走行を行なっている際に、先行車両
があった場合には、車間を維持するために減速しなけれ
ばならない。そこで、追従走行装置においては、車間距
離センサによって、先行車両との車間距離を検出し、こ
の車間距離を保持するように車速を制御している。
を目的とし、定速走行装置や車間距離を一定に保持する
追従走行制御装置等が提案されている。すなわち、高速
道路等や自動車専用道路においては、一定の高速度で長
時間走行する場合がある。このような場合に、定速走行
装置によりアクセル開度を自動制御し、車速を一定に保
持して、運転者の負担を軽減している。また、この定速
走行装置による定速走行を行なっている際に、先行車両
があった場合には、車間を維持するために減速しなけれ
ばならない。そこで、追従走行装置においては、車間距
離センサによって、先行車両との車間距離を検出し、こ
の車間距離を保持するように車速を制御している。
【０００３】そして、このような定速走行、追従走行は
、高速道路の高速走行時において利用されるのが、通常
であり、車間距離センサも比較的遠距離（例えば、２０
〜３０ｍ以上）を検出範囲とするものが採用されており
、通常の場合は走行スピードが４０ｋｍ／時以上の場合
にのみ動作可能としている。
、高速道路の高速走行時において利用されるのが、通常
であり、車間距離センサも比較的遠距離（例えば、２０
〜３０ｍ以上）を検出範囲とするものが採用されており
、通常の場合は走行スピードが４０ｋｍ／時以上の場合
にのみ動作可能としている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、高速道
路の渋滞時等には、低速で非常に小さい車間で追従走行
したいという要求がある。そこで、車間距離センサとし
て近距離（例えば、数ｍ）から検出できるものを採用し
、走行スピードが４０ｋｍ／時以下でも追従走行装置を
動作させればよい。ところが、このように追従走行装置
を低速でも動作可能とすると、市街地においてもこの追
従走行装置が利用される可能性がある。市街地の道路に
は、多数の信号機が設置されており、また進路変更も頻
繁に行われるため、前車との車間距離を一定に保持しよ
うとする追従走行装置を動作させることは望ましくない
。このため、低速走行時において追従走行装置を動作さ
せせることができなかった。
路の渋滞時等には、低速で非常に小さい車間で追従走行
したいという要求がある。そこで、車間距離センサとし
て近距離（例えば、数ｍ）から検出できるものを採用し
、走行スピードが４０ｋｍ／時以下でも追従走行装置を
動作させればよい。ところが、このように追従走行装置
を低速でも動作可能とすると、市街地においてもこの追
従走行装置が利用される可能性がある。市街地の道路に
は、多数の信号機が設置されており、また進路変更も頻
繁に行われるため、前車との車間距離を一定に保持しよ
うとする追従走行装置を動作させることは望ましくない
。このため、低速走行時において追従走行装置を動作さ
せせることができなかった。
【０００５】本発明は、上記問題点を解決することを課
題としてなされたものであり、適切な追従走行等の制御
装置をその使用が適切な場合にのみ使用可能とする車両
用制御装置に関する。
題としてなされたものであり、適切な追従走行等の制御
装置をその使用が適切な場合にのみ使用可能とする車両
用制御装置に関する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る車両用制御
装置は、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、道
路の位置情報を制御装置の使用可能道路であるか使用不
能道路であるかの識別データと共に記憶する道路情報を
記憶する道路マップと、上記位置検出手段によって得た
現在位置と、道路マップから得た道路情報から現在制御
装置が使用可能であるかを判定する判定手段と、を有し
、使用可能道路を走行するときにのみ、制御装置を動作
させることを特徴とする。
装置は、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、道
路の位置情報を制御装置の使用可能道路であるか使用不
能道路であるかの識別データと共に記憶する道路情報を
記憶する道路マップと、上記位置検出手段によって得た
現在位置と、道路マップから得た道路情報から現在制御
装置が使用可能であるかを判定する判定手段と、を有し
、使用可能道路を走行するときにのみ、制御装置を動作
させることを特徴とする。
【０００７】
【作用】このように、本発明に係る車両用制御装置によ
れば、判定手段において自車の現在位置が追従走行等の
制御装置が使用可能かどうかを判定することができる。 従って、制御装置を使用してはいけない道路において使
用してしまうことを防止することができる。
れば、判定手段において自車の現在位置が追従走行等の
制御装置が使用可能かどうかを判定することができる。 従って、制御装置を使用してはいけない道路において使
用してしまうことを防止することができる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の車両用制御装置について、図
面に基づいて説明する。
面に基づいて説明する。
【０００９】図１は、全体構成を示すブロック図であり
、制御装置が使用可能か否かを判定するために、現在位
置算出手段１０、地図情報記憶手段１２、使用可能領域
判定手段１４を有している。また、判定結果に応じた車
両走行制御を行うために、車両運動検出手段２０、車間
距離検出手段２２、作動要求信号入力手段２４およびこ
れらからの信号に応じて制御信号を発生する車速制御演
算手段２６を有しており、この車速制御演算手段２６に
実際に車速を制御するための車速制御手段３０が接続さ
れている。
、制御装置が使用可能か否かを判定するために、現在位
置算出手段１０、地図情報記憶手段１２、使用可能領域
判定手段１４を有している。また、判定結果に応じた車
両走行制御を行うために、車両運動検出手段２０、車間
距離検出手段２２、作動要求信号入力手段２４およびこ
れらからの信号に応じて制御信号を発生する車速制御演
算手段２６を有しており、この車速制御演算手段２６に
実際に車速を制御するための車速制御手段３０が接続さ
れている。
【００１０】現在位置算出手段は、車両の緯度、経度か
らなる絶対位置を検出するものであり、例えばＧＰＳ（
グローバル・ポジショニング・システム）等が用いられ
る。このＧＰＳは、軌道を周回する所定の人工衛星（Ｎ
ａｖｓｔａｒ）からの電波を複数（通常４つ）受信し、
これらの伝搬時間から車両の現在位置（緯度、経度、高
度）を認識するものである。また、この現在位置算出手
段としては、自車の方位（例えば、地磁気センサにより
検出する）、走行距離（通常の距離センサ等により検出
する）等から自車位置を特定する推測航法等も採用する
ことができる。さらに、地上に設けられたビーコン等か
らの情報、交差点情報等によって、現在位置を把握して
もよく、またこれらを組み合わせてもよい。
らなる絶対位置を検出するものであり、例えばＧＰＳ（
グローバル・ポジショニング・システム）等が用いられ
る。このＧＰＳは、軌道を周回する所定の人工衛星（Ｎ
ａｖｓｔａｒ）からの電波を複数（通常４つ）受信し、
これらの伝搬時間から車両の現在位置（緯度、経度、高
度）を認識するものである。また、この現在位置算出手
段としては、自車の方位（例えば、地磁気センサにより
検出する）、走行距離（通常の距離センサ等により検出
する）等から自車位置を特定する推測航法等も採用する
ことができる。さらに、地上に設けられたビーコン等か
らの情報、交差点情報等によって、現在位置を把握して
もよく、またこれらを組み合わせてもよい。
【００１１】地図情報記憶手段には、道路がどのように
走っているか、すなわち、どのような緯度経度にどの道
路が位置しているかについての情報が記憶されている。 そして、本実施例においては、この地図情報の中に、道
路毎にこの道路が高速道路、自動車専用道路、一般道路
等どの種類の道路であるかが併記されている。
走っているか、すなわち、どのような緯度経度にどの道
路が位置しているかについての情報が記憶されている。 そして、本実施例においては、この地図情報の中に、道
路毎にこの道路が高速道路、自動車専用道路、一般道路
等どの種類の道路であるかが併記されている。
【００１２】そして、使用可能領域判定手段１４は、上
述の現在位置算出手段１０及び地図情報記憶手段１２か
らのデータを得て、現在位置がどの種類の道路にあるか
を判定する。そして、予め設定された制御装置を動作さ
せてよい（追従走行を行ってよい）道路（高速道路、自
動車専用道路等）であるか否かを判定する。
述の現在位置算出手段１０及び地図情報記憶手段１２か
らのデータを得て、現在位置がどの種類の道路にあるか
を判定する。そして、予め設定された制御装置を動作さ
せてよい（追従走行を行ってよい）道路（高速道路、自
動車専用道路等）であるか否かを判定する。
【００１３】車両運動検出手段２０は、例えば車速を検
出するものであり、トランスミッションのギヤによって
回転されるマグネットにより、磁気感応素子を駆動する
方式のもの等が採用される。車間距離検出手段２２は、
前方車両との距離を検出するものであり、例えば赤外線
レーザパルスを前方に発信し、そのパルスが帰ってくる
までの時間を検出するもの等が採用される。さらに、作
動要求信号入力手段２４は、例えばハンドル付近に設け
られたレバーに設けられたスイッチであり、運転者が追
従走行を行いたいときにその入力を行うものである。
出するものであり、トランスミッションのギヤによって
回転されるマグネットにより、磁気感応素子を駆動する
方式のもの等が採用される。車間距離検出手段２２は、
前方車両との距離を検出するものであり、例えば赤外線
レーザパルスを前方に発信し、そのパルスが帰ってくる
までの時間を検出するもの等が採用される。さらに、作
動要求信号入力手段２４は、例えばハンドル付近に設け
られたレバーに設けられたスイッチであり、運転者が追
従走行を行いたいときにその入力を行うものである。
【００１４】そして、車速制御演算手段２６は、車両速
度を所定のものに設定するための制御信号を発生するも
のであり、車両運動検出手段２０からの現在車速に基づ
いて目標車間距離を算出する。これは、予めＲＯＭ等に
マップとして記憶しておいたデータに基づいて行う。そ
して、この目標車間距離と車間距離検出手段２２におい
て検出した車間距離を比較し、車間距離が目標車間距離
より小さい場合には、減速指令を車速制御手段３０に送
る。そこで、車速制御手段３０は、この減速指令に応じ
、アクセルの開度を減少する等の制御を行い、車速を減
少し、車間距離を目標車間距離に制御する。
度を所定のものに設定するための制御信号を発生するも
のであり、車両運動検出手段２０からの現在車速に基づ
いて目標車間距離を算出する。これは、予めＲＯＭ等に
マップとして記憶しておいたデータに基づいて行う。そ
して、この目標車間距離と車間距離検出手段２２におい
て検出した車間距離を比較し、車間距離が目標車間距離
より小さい場合には、減速指令を車速制御手段３０に送
る。そこで、車速制御手段３０は、この減速指令に応じ
、アクセルの開度を減少する等の制御を行い、車速を減
少し、車間距離を目標車間距離に制御する。
【００１５】また、車間距離が目標車間より大きい場合
には、車速制御演算手段２６は、予めセットされている
定速走行の速度と車両運動検出手段２０によって検出し
た現在速度を比較し、目標速度となるように車両制御手
段３０へ制御信号を送る。そして、この車両制御手段３
０が制御信号に応じてアクセル開度を制御して、車両を
目標車速に維持する。
には、車速制御演算手段２６は、予めセットされている
定速走行の速度と車両運動検出手段２０によって検出し
た現在速度を比較し、目標速度となるように車両制御手
段３０へ制御信号を送る。そして、この車両制御手段３
０が制御信号に応じてアクセル開度を制御して、車両を
目標車速に維持する。
【００１６】ここで、本実施例においては、車速制御演
算手段２６に使用可能領域判定手段１４からの判定結果
についての信号が供給されている。従って、車両制御演
算手段２６は、この使用可能領域判定手段１４からの信
号に応じて追従制御、定速走行制御を行うか否かを判定
し、使用可能道路であった場合のみ上述の制御信号を車
速制御手段３０に供給する。
算手段２６に使用可能領域判定手段１４からの判定結果
についての信号が供給されている。従って、車両制御演
算手段２６は、この使用可能領域判定手段１４からの信
号に応じて追従制御、定速走行制御を行うか否かを判定
し、使用可能道路であった場合のみ上述の制御信号を車
速制御手段３０に供給する。
【００１７】このような動作について図２に基づいて説
明する。すなわち、使用可能領域判定手段１４は、まず
現在位置算出手段１０からの位置座標（ｘ，ｙ）を取り
込む（Ｓ１）。次に、使用可能領域判定手段１４は、取
り込んだ位置（ｘ，ｙ）の特定により、その位置の道路
情報を地図情報記憶手段１２から取り込む。そして、こ
の道路情報によって、現在位置が高速道路や自動車専用
道路等の定速走行、追従走行を行って良い場所か否かを
判定する（Ｓ３）。
明する。すなわち、使用可能領域判定手段１４は、まず
現在位置算出手段１０からの位置座標（ｘ，ｙ）を取り
込む（Ｓ１）。次に、使用可能領域判定手段１４は、取
り込んだ位置（ｘ，ｙ）の特定により、その位置の道路
情報を地図情報記憶手段１２から取り込む。そして、こ
の道路情報によって、現在位置が高速道路や自動車専用
道路等の定速走行、追従走行を行って良い場所か否かを
判定する（Ｓ３）。
【００１８】そして、使用可能領域であれば、追従走行
を行い（Ｓ４）、そうでなかった場合には追従走行を行
わない（Ｓ５）。従って、運転者の要求によって、定速
、追従走行を指令されても、車両制御演算手段２０は、
車速制御手段３０に対し制御信号を送出しない。そこで
、不適切な制御が行われることを防止することができる
。
を行い（Ｓ４）、そうでなかった場合には追従走行を行
わない（Ｓ５）。従って、運転者の要求によって、定速
、追従走行を指令されても、車両制御演算手段２０は、
車速制御手段３０に対し制御信号を送出しない。そこで
、不適切な制御が行われることを防止することができる
。
【００１９】なお、上述の実施例では制御装置として、
追従走行制御装置を採用したが、これに限らず、障害物
回避制御、自動操舵制御、車間距離警報装置等を採用し
てもよい。
追従走行制御装置を採用したが、これに限らず、障害物
回避制御、自動操舵制御、車間距離警報装置等を採用し
てもよい。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
制御装置によれば、追従走行等の車両制御をこれが許さ
れる状況の場合にのみ行うことができ、市街地等におい
て、不適当に利用されることを防止することができる。
制御装置によれば、追従走行等の車両制御をこれが許さ
れる状況の場合にのみ行うことができ、市街地等におい
て、不適当に利用されることを防止することができる。
【図１】実施例の全体ブロック図である。
【図２】実施例の動作を説明するフローチャートである
。
。
１０ 現在位置算出手段
１２ 地図情報記憶手段
１４ 使用可能領域判定手段
２０ 車両運動検出手段
２２ 車間距離検出手段
２４ 作動要求信号入力手段
２６ 車速制御演算手段
３０ 車速制御手段
Claims (1)
- 【請求項１】車両の現在位置を検出する位置検出手段と
、道路の位置情報を制御装置の使用可能道路であるか使
用不能道路であるかの識別データとともに記憶する道路
情報を記憶する道路マップと、上記位置検出手段によっ
て得た現在位置と、道路マップから得た道路情報から現
在制御装置が使用可能であるかを判定する判定手段と、
を有し、使用可能道路を走行するときにのみ、制御装置
を動作させることを特徴とする車両制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3060525A JP2734219B2 (ja) | 1991-03-25 | 1991-03-25 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3060525A JP2734219B2 (ja) | 1991-03-25 | 1991-03-25 | 車両制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04295878A true JPH04295878A (ja) | 1992-10-20 |
| JP2734219B2 JP2734219B2 (ja) | 1998-03-30 |
Family
ID=13144817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3060525A Expired - Fee Related JP2734219B2 (ja) | 1991-03-25 | 1991-03-25 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2734219B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10205367A (ja) * | 1997-01-22 | 1998-08-04 | Fujitsu Ten Ltd | 渋滞追従制御装置 |
| JPH10325865A (ja) * | 1997-05-26 | 1998-12-08 | Fujitsu Ten Ltd | 車載用レーダの電磁波制御方法 |
| WO1999058359A1 (en) * | 1998-05-11 | 1999-11-18 | Hitachi, Ltd. | Vehicle and device and method for controlling running of the same |
| JP2003535765A (ja) * | 2000-06-20 | 2003-12-02 | ダイムラークライスラー アーゲー | 車両とその前を走行する別の車両との間の距離を調整する方法および距離調整システム |
| JP2007182143A (ja) * | 2006-01-06 | 2007-07-19 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
| JP2007186097A (ja) * | 2006-01-13 | 2007-07-26 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
-
1991
- 1991-03-25 JP JP3060525A patent/JP2734219B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10205367A (ja) * | 1997-01-22 | 1998-08-04 | Fujitsu Ten Ltd | 渋滞追従制御装置 |
| JPH10325865A (ja) * | 1997-05-26 | 1998-12-08 | Fujitsu Ten Ltd | 車載用レーダの電磁波制御方法 |
| WO1999058359A1 (en) * | 1998-05-11 | 1999-11-18 | Hitachi, Ltd. | Vehicle and device and method for controlling running of the same |
| JP2003535765A (ja) * | 2000-06-20 | 2003-12-02 | ダイムラークライスラー アーゲー | 車両とその前を走行する別の車両との間の距離を調整する方法および距離調整システム |
| JP2007182143A (ja) * | 2006-01-06 | 2007-07-19 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
| JP2007186097A (ja) * | 2006-01-13 | 2007-07-26 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2734219B2 (ja) | 1998-03-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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