JPH04299712A - 駆動方向判定方式 - Google Patents
駆動方向判定方式Info
- Publication number
- JPH04299712A JPH04299712A JP6425691A JP6425691A JPH04299712A JP H04299712 A JPH04299712 A JP H04299712A JP 6425691 A JP6425691 A JP 6425691A JP 6425691 A JP6425691 A JP 6425691A JP H04299712 A JPH04299712 A JP H04299712A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- azimuth
- point
- angle
- rot
- driving direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は駆動方向判定方式に関し
、特に駆動限界を有するアンテナ等の回動部の方位角位
置制御システムにおける駆動方向の判定に関する。
、特に駆動限界を有するアンテナ等の回動部の方位角位
置制御システムにおける駆動方向の判定に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の方位角の位置制御システムにおけ
る駆動方向の判定は、図２に示すように現在角Ｒｎと指
令角Ｒｃの大小比較を行い、Ｒｎ＞Ｒｃの場合Ｒｎが小
さくなる方向、つまりマイナス方向へ駆動し、Ｒｎ＜Ｒ
ｃの場合プラス方向に駆動するようにしている。
る駆動方向の判定は、図２に示すように現在角Ｒｎと指
令角Ｒｃの大小比較を行い、Ｒｎ＞Ｒｃの場合Ｒｎが小
さくなる方向、つまりマイナス方向へ駆動し、Ｒｎ＜Ｒ
ｃの場合プラス方向に駆動するようにしている。
【０００３】ただし、この方法では駆動範囲内に座標の
不連続点（零度，３６０度）が存在する場合、図３に示
すように誤った判断をしてしまう場合がある。従って駆
動範囲内に不連続点が存在するか否かを事前に調査し不
連続点が存在する場合、前記と異なる処理を行なわなけ
ればならない。この処理例を図４に示す。これはＲｎと
Ｒｃの相対角度関係が変わらなければ駆動方向の関係が
変わらないことを利用し、不連続点（零度）が駆動範囲
外になるように座標を回転し、同様にＲｎ，Ｒｃも同じ
量だけ回転させることにより計算上での不連続点を回避
している。
不連続点（零度，３６０度）が存在する場合、図３に示
すように誤った判断をしてしまう場合がある。従って駆
動範囲内に不連続点が存在するか否かを事前に調査し不
連続点が存在する場合、前記と異なる処理を行なわなけ
ればならない。この処理例を図４に示す。これはＲｎと
Ｒｃの相対角度関係が変わらなければ駆動方向の関係が
変わらないことを利用し、不連続点（零度）が駆動範囲
外になるように座標を回転し、同様にＲｎ，Ｒｃも同じ
量だけ回転させることにより計算上での不連続点を回避
している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の駆動方向判定方
式では、駆動範囲内に不連続点が存在しているか調査す
る必要があり、不連続点が存在する場合、前述のように
座標の回転を行なわなければならない。その際に何度回
転させれば不連続点を駆動範囲外に追い出せるか調べな
ければならず面倒である。また、不連続点が駆動範囲内
に存在しない場合、回転させてはいけないので、回転さ
せるか、させないかの選択も必要となってくる。このよ
うに従来方式は不連続点に関し神経質な調査設定を行わ
なければならない、という問題点があった。
式では、駆動範囲内に不連続点が存在しているか調査す
る必要があり、不連続点が存在する場合、前述のように
座標の回転を行なわなければならない。その際に何度回
転させれば不連続点を駆動範囲外に追い出せるか調べな
ければならず面倒である。また、不連続点が駆動範囲内
に存在しない場合、回転させてはいけないので、回転さ
せるか、させないかの選択も必要となってくる。このよ
うに従来方式は不連続点に関し神経質な調査設定を行わ
なければならない、という問題点があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の駆動方向判定方
式は、駆動限界を有する回転部の方位角の位置制御シス
テムにおいて、絶対方位角で示されるマイナス側駆動限
界点の絶対方位角の座標不連続点までの回転角を求め、
前記回動部の絶対方位角で示される現在方位角及び指令
方位角を前記回転角と同じ方向に同じ角度だけ回転させ
座標回転後の現在方位角及び指令方位角をそれぞれ求め
、この座標回転後の現在方位角と座標回転後の指令方位
角との大小関係を比較し前記回動部の駆動方向を判定す
る手段を有する第１の構成、あるいは、絶対方向角で示
されるプラス側駆動限界点の絶対方位角の座標不連続点
までの回転角を求め、前記回動部の絶対方位角で示され
る現在方位角及び指令方位角を前記回転角と同じ方向に
同じ角度だけ回転させ座標回転後の現在方位角及び指令
方位角をそれぞれ求め、この座標回転後の現在方位角と
座標回転後の指令方位角との大小関係を比較し前記回動
部の駆動方向を判定する手段を有する第２の構成を有し
ている。
式は、駆動限界を有する回転部の方位角の位置制御シス
テムにおいて、絶対方位角で示されるマイナス側駆動限
界点の絶対方位角の座標不連続点までの回転角を求め、
前記回動部の絶対方位角で示される現在方位角及び指令
方位角を前記回転角と同じ方向に同じ角度だけ回転させ
座標回転後の現在方位角及び指令方位角をそれぞれ求め
、この座標回転後の現在方位角と座標回転後の指令方位
角との大小関係を比較し前記回動部の駆動方向を判定す
る手段を有する第１の構成、あるいは、絶対方向角で示
されるプラス側駆動限界点の絶対方位角の座標不連続点
までの回転角を求め、前記回動部の絶対方位角で示され
る現在方位角及び指令方位角を前記回転角と同じ方向に
同じ角度だけ回転させ座標回転後の現在方位角及び指令
方位角をそれぞれ求め、この座標回転後の現在方位角と
座標回転後の指令方位角との大小関係を比較し前記回動
部の駆動方向を判定する手段を有する第２の構成を有し
ている。
【０００６】
【実施例】次に本発明について図面を参照して説明する
。
。
【０００７】図１は、本発明の一実施例を説明するため
の図である。ここで、本実施例の方位角位置制御システ
ムは、図示していないが、駆動限界を有して回動するア
ンテナの方位角を制御するシステムであり、あらかじめ
設定されたアンテナのマイナス側及びプラス側駆動限界
点の絶対方位角を記憶する手段と、アンテナが現在向い
ている現在方位角（絶対方位角）を検出する手段と、ア
ンテナが向くべき指令方位角（絶対方位角）を受信する
手段と、アンテナのマイナス側，又はプラス側駆動限界
点と絶対方位角の座標不連続点との角度差を算出する手
段と、この角度差に対応してアンテナの現在方位角及び
指令方位角を回転させ変換した現在方位角及び指令方位
角を算出する手段と、この変換後の現在方位角及び指令
方位角の大小を比較しアンテナの駆動方向を判定する手
段とを有している。
の図である。ここで、本実施例の方位角位置制御システ
ムは、図示していないが、駆動限界を有して回動するア
ンテナの方位角を制御するシステムであり、あらかじめ
設定されたアンテナのマイナス側及びプラス側駆動限界
点の絶対方位角を記憶する手段と、アンテナが現在向い
ている現在方位角（絶対方位角）を検出する手段と、ア
ンテナが向くべき指令方位角（絶対方位角）を受信する
手段と、アンテナのマイナス側，又はプラス側駆動限界
点と絶対方位角の座標不連続点との角度差を算出する手
段と、この角度差に対応してアンテナの現在方位角及び
指令方位角を回転させ変換した現在方位角及び指令方位
角を算出する手段と、この変換後の現在方位角及び指令
方位角の大小を比較しアンテナの駆動方向を判定する手
段とを有している。
【０００８】図１（Ａ）において、アンテナのマイナス
側駆動限界点（Ａ点）を不連続点（零度，３６０度）ま
で回転する。この回転角をθとし、極性はプラス方向に
回転したので‘＋’とする。プラス側駆動限界点（Ｂ点
）、現在方位角（Ｒｎ点）、指令方位角（Ｒｃ点）を‘
＋θ’回転する。従って駆動方向判定のためのＲｎ，Ｒ
ｃの大小比較はＲＯＴ（Ｒｎ）＝Ｒｎ＋θ、ＲＯＴ（Ｒ
ｃ）＝Ｒｃ＋θの角度を用いて行う（図１（Ｂ））。こ
の時のマイナス側駆動限界点ＲＯＴ（Ａ）は０度、プラ
ス側駆動限界点ＲＯＴ（Ｂ）はＢ＋θである。例として
各変数に角度を代入してみる。Ａ＝１９０度、Ｂ＝１７
０度、Ｒｎ＝３５０度、Ｒｃ＝１０度、とするとθ＝３
６０−Ａなのでθ＝１７０度となる。これによりＲＯＴ
（Ｂ）＝１７０度＋１７０度、ＲＯＴ（Ｒｎ）＝３５０
度＋１７０度、ＲＯＴ（Ｒｃ）＝１０度＋１７０度とな
る。方位角は３６０進法なので、計算結果が３６０を越
える値は計算結果から３６０を引いてやると、ＲＯＴ（
Ｂ）＝３４０度、ＲＯＴ（Ｒｎ）＝１６０度、ＲＯＴ（
Ｒｃ）＝１８０度となる。よってＲＯＴ（Ｒｎ）＜ＲＯ
Ｔ（Ｒｃ）なので、アンテナをプラス方向に駆動する。
側駆動限界点（Ａ点）を不連続点（零度，３６０度）ま
で回転する。この回転角をθとし、極性はプラス方向に
回転したので‘＋’とする。プラス側駆動限界点（Ｂ点
）、現在方位角（Ｒｎ点）、指令方位角（Ｒｃ点）を‘
＋θ’回転する。従って駆動方向判定のためのＲｎ，Ｒ
ｃの大小比較はＲＯＴ（Ｒｎ）＝Ｒｎ＋θ、ＲＯＴ（Ｒ
ｃ）＝Ｒｃ＋θの角度を用いて行う（図１（Ｂ））。こ
の時のマイナス側駆動限界点ＲＯＴ（Ａ）は０度、プラ
ス側駆動限界点ＲＯＴ（Ｂ）はＢ＋θである。例として
各変数に角度を代入してみる。Ａ＝１９０度、Ｂ＝１７
０度、Ｒｎ＝３５０度、Ｒｃ＝１０度、とするとθ＝３
６０−Ａなのでθ＝１７０度となる。これによりＲＯＴ
（Ｂ）＝１７０度＋１７０度、ＲＯＴ（Ｒｎ）＝３５０
度＋１７０度、ＲＯＴ（Ｒｃ）＝１０度＋１７０度とな
る。方位角は３６０進法なので、計算結果が３６０を越
える値は計算結果から３６０を引いてやると、ＲＯＴ（
Ｂ）＝３４０度、ＲＯＴ（Ｒｎ）＝１６０度、ＲＯＴ（
Ｒｃ）＝１８０度となる。よってＲＯＴ（Ｒｎ）＜ＲＯ
Ｔ（Ｒｃ）なので、アンテナをプラス方向に駆動する。
【０００９】上記の例を従来方式によりＲｎ，Ｒｃの大
小比較を行うと、Ｒｎ（３５０度）＞Ｒｃ（１０度）と
なるためマイナス方向に駆動してマイナス側駆動限界点
Ａにかかってしまうので、座標の回転指示を外部より与
えなければならない。これに対して、本発明の駆動方向
判定方式は、駆動範囲のマイナス側限界点Ａを不連続点
まで回転させ、同様に現在方位角Ｒｎ，指令方位角Ｒｃ
も回転させることにより不連続点を駆動範囲外に追い出
している。この方法を用いることにより不連続点が常に
マイナス側駆動限界点となるため絶対方位角の不連続点
（零度）の位置に関して従来のような配慮は不用となる
。ここで不連続点をマイナス側限界点とした理由は、位
置制御方式では通常、駆動範囲外の指令角を受付けない
ようにマイナス、プラスそれぞれの駆動限界点を絶対方
位角で設定しているため、この設定値を引用すれば特別
な設定が不要となるためである。
小比較を行うと、Ｒｎ（３５０度）＞Ｒｃ（１０度）と
なるためマイナス方向に駆動してマイナス側駆動限界点
Ａにかかってしまうので、座標の回転指示を外部より与
えなければならない。これに対して、本発明の駆動方向
判定方式は、駆動範囲のマイナス側限界点Ａを不連続点
まで回転させ、同様に現在方位角Ｒｎ，指令方位角Ｒｃ
も回転させることにより不連続点を駆動範囲外に追い出
している。この方法を用いることにより不連続点が常に
マイナス側駆動限界点となるため絶対方位角の不連続点
（零度）の位置に関して従来のような配慮は不用となる
。ここで不連続点をマイナス側限界点とした理由は、位
置制御方式では通常、駆動範囲外の指令角を受付けない
ようにマイナス、プラスそれぞれの駆動限界点を絶対方
位角で設定しているため、この設定値を引用すれば特別
な設定が不要となるためである。
【００１０】また、プラス側限界点Ｂを不連続点まで回
転させ、同様に現在方位角Ｒｎ，指令方位角Ｒｃを回転
させた場合も、上記と同様に不連続点を駆動範囲外に追
い出し、特別な設定の必要なしに駆動方法を判定するこ
とができる。
転させ、同様に現在方位角Ｒｎ，指令方位角Ｒｃを回転
させた場合も、上記と同様に不連続点を駆動範囲外に追
い出し、特別な設定の必要なしに駆動方法を判定するこ
とができる。
【００１１】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、現在方位
角と指令方位角と駆動限界点との角度位置関係のそれぞ
れの場合ごとに異なる駆動方向判定を行うことなく、ど
のような角度位置関係であろうともすべて同一の手順に
よる正確な駆動方向の判定ができる。
角と指令方位角と駆動限界点との角度位置関係のそれぞ
れの場合ごとに異なる駆動方向判定を行うことなく、ど
のような角度位置関係であろうともすべて同一の手順に
よる正確な駆動方向の判定ができる。
【図１】本発明の一実施例を説明するための図であり、
同図（Ａ）は実際の絶対角度を示し、同図（Ｂ）は本発
明に従って座標を回転したものである。
同図（Ａ）は実際の絶対角度を示し、同図（Ｂ）は本発
明に従って座標を回転したものである。
【図２】駆動方向の説明図である。
【図３】従来方法にて方向判定を行なうと、判定を誤っ
てしまう位置関係の例を示す図である。
てしまう位置関係の例を示す図である。
【図４】従来方法にて不連続点の存在による駆動方向の
誤判定を回避する例を示す図であり、同図（Ａ）は実際
の絶対角度を示し、同図（Ｂ）は従来方法により座標を
回転したものである。
誤判定を回避する例を示す図であり、同図（Ａ）は実際
の絶対角度を示し、同図（Ｂ）は従来方法により座標を
回転したものである。
【符号の説明】
Ａ マイナス側駆動限界点
Ｂ プラス側駆動限界点
Ｒｎ 現在方位角
Ｒｃ 指令方位角
θ 座標回転角
Claims (2)
- 【請求項１】 駆動限界を有する回転部の方位角の位
置制御システムにおいて、絶対方位角で示されるマイナ
ス側駆動限界点の絶対方位角の座標不連続点までの回転
角を求め、前記回動部の絶対方位角で示される現在方位
角及び指令方位角を前記回転角と同じ方向に同じ角度だ
け回転させ座標回転後の現在方位角及び指令方位角をそ
れぞれ求め、この座標回転後の現在方位角と座標回転後
の指令方位角との大小関係を比較し前記回動部の駆動方
向を判定する手段を有することを特徴とする駆動方向判
定方式。 - 【請求項２】 駆動限界を有する回転部の方位角の位
置制御システムにおいて、絶対方位角で示されるプラス
側駆動限界点の絶対方位角の座標不連続点までの回転角
を求め、前記回動部の絶対方位角で示される現在方位角
及び指令方位角を前記回転角と同じ方向に同じ角度だけ
回転させ座標回転後の現在方位角及び指令方位角をそれ
ぞれ求め、この座標回転後の現在方位角と座標回転後の
指令方位角との大小関係を比較し前記回動部の駆動方向
を判定する手段を有することを特徴とする駆動方向判定
方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6425691A JPH04299712A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | 駆動方向判定方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6425691A JPH04299712A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | 駆動方向判定方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04299712A true JPH04299712A (ja) | 1992-10-22 |
Family
ID=13252919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6425691A Pending JPH04299712A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | 駆動方向判定方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04299712A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017078902A (ja) * | 2015-10-19 | 2017-04-27 | 株式会社ミツトヨ | 回転系の位置フィードバック制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH047608A (ja) * | 1990-04-25 | 1992-01-13 | Tachi S Co Ltd | モータ制御装置のポジション検出方法およびモータ制御装置 |
-
1991
- 1991-03-28 JP JP6425691A patent/JPH04299712A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH047608A (ja) * | 1990-04-25 | 1992-01-13 | Tachi S Co Ltd | モータ制御装置のポジション検出方法およびモータ制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017078902A (ja) * | 2015-10-19 | 2017-04-27 | 株式会社ミツトヨ | 回転系の位置フィードバック制御方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19980127 |