JPH0429989Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0429989Y2 JPH0429989Y2 JP19842586U JP19842586U JPH0429989Y2 JP H0429989 Y2 JPH0429989 Y2 JP H0429989Y2 JP 19842586 U JP19842586 U JP 19842586U JP 19842586 U JP19842586 U JP 19842586U JP H0429989 Y2 JPH0429989 Y2 JP H0429989Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wire ropes
- sealed
- cylinder
- drive mechanism
- joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 19
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
＜産業上の利用分野＞
本考案はロボツトアームの関節駆動機構に関す
る。
る。
＜従来の技術＞
ロボツトアームの関節駆動機構としては従来第
３図〜第５図に示す機構が知られている。第３図
はワイヤロープ２，２′及び蛇管１０，１０′を使
用する関節駆動機構である。即ち、ロボツトアー
ム１４の関節９にワイヤ２，２′が固定され反対
方向に巻き掛けられると共に各々ワイヤ２，２′
は蛇管１０，１０′に挿入され、駆動源１に案内
され、各々その回転軸に固定され反対方向に巻き
付けられている。
３図〜第５図に示す機構が知られている。第３図
はワイヤロープ２，２′及び蛇管１０，１０′を使
用する関節駆動機構である。即ち、ロボツトアー
ム１４の関節９にワイヤ２，２′が固定され反対
方向に巻き掛けられると共に各々ワイヤ２，２′
は蛇管１０，１０′に挿入され、駆動源１に案内
され、各々その回転軸に固定され反対方向に巻き
付けられている。
第４図はギヤ式の関節駆動機構を示すものであ
る。即ち、駆動源１と関節９との間をベベルギヤ
等を多段に連結してなるものである。
る。即ち、駆動源１と関節９との間をベベルギヤ
等を多段に連結してなるものである。
第５図はワイヤロープ６，６′と軸受付滑車を
使用する関節駆動機構である。即ち、駆動源１と
関節９をつなぐ２本のワイヤロープ６，６′を多
数の軸受付滑車で張り渡すものである。
使用する関節駆動機構である。即ち、駆動源１と
関節９をつなぐ２本のワイヤロープ６，６′を多
数の軸受付滑車で張り渡すものである。
尚、この他に直動型駆動機構がある。
＜考案が解決しようとする問題点＞
第３図に示すワイヤロープ２，２′と蛇管１０，
１０′を使用した関節駆動機構においては、ワイ
ヤロープ２，２′と蛇管１０，１０′との摩擦によ
る動力伝達損失が大きく、アーム１２，１４の姿
勢によつては、その摩擦が著しく大きくなり、駆
動の制御性が悪い。特に力制御については大きな
悪影響を与える。
１０′を使用した関節駆動機構においては、ワイ
ヤロープ２，２′と蛇管１０，１０′との摩擦によ
る動力伝達損失が大きく、アーム１２，１４の姿
勢によつては、その摩擦が著しく大きくなり、駆
動の制御性が悪い。特に力制御については大きな
悪影響を与える。
第４図に示すギヤ式の関節駆動機構において
は、ベベルギヤの摩擦のため効率が悪く、しかも
バツクラツシユが大きいため、力制御位置制御性
が悪い。
は、ベベルギヤの摩擦のため効率が悪く、しかも
バツクラツシユが大きいため、力制御位置制御性
が悪い。
第５図に示す、ワイヤロープ６，６′と軸受付
滑車を用いる駆動機構においては、アームの姿勢
等によりワイヤロープ６，６′の長さを補正する
機構及び制御が必要となり、構造、制御が複雑に
なること及びワイヤロープ６，６′の伸びにより
位置制御性、操作性が低下することがある。
滑車を用いる駆動機構においては、アームの姿勢
等によりワイヤロープ６，６′の長さを補正する
機構及び制御が必要となり、構造、制御が複雑に
なること及びワイヤロープ６，６′の伸びにより
位置制御性、操作性が低下することがある。
直動型駆動機構は関節が大きくなると共に駆動
機構そのものが負荷となつて重量増をまねく等の
問題があつた。
機構そのものが負荷となつて重量増をまねく等の
問題があつた。
本考案は上記従来技術の問題点を解決するロボ
ツトアームの関節駆動機構を提供することを目的
とする。
ツトアームの関節駆動機構を提供することを目的
とする。
＜問題点を解決するための手段＞
斯かる目的を達成するロボツトアームの関節に
２本のワイヤロープを固定して反対方向に巻き付
けると共に該ワイヤロープを各々密封型シリンダ
のピストンに連結する一方、駆動源の回転軸に２
本のワイヤロープを固定して反対方向に巻き付け
ると共に該ワイヤロープを各々密封型シリンダの
ピストンに連結し、該密封型シリンダのシリンダ
空間と前記密封型シリンダのシリンダ空間とを
各々可撓性配管を介して接続し、かつ上記密封型
シリンダ及び可撓性配管に非圧縮性流体を充填し
たことを特徴とする。
２本のワイヤロープを固定して反対方向に巻き付
けると共に該ワイヤロープを各々密封型シリンダ
のピストンに連結する一方、駆動源の回転軸に２
本のワイヤロープを固定して反対方向に巻き付け
ると共に該ワイヤロープを各々密封型シリンダの
ピストンに連結し、該密封型シリンダのシリンダ
空間と前記密封型シリンダのシリンダ空間とを
各々可撓性配管を介して接続し、かつ上記密封型
シリンダ及び可撓性配管に非圧縮性流体を充填し
たことを特徴とする。
＜実施例＞
以下、本考案の一実施例について図面を参照し
て詳細に説明する。
て詳細に説明する。
第１図及び第２図ａ，ｂに本考案の一実施例を
示す。両図に示すようにロボツトアーム１４の関
節９にワイヤロープ６，６′が固定され反対方向
に巻き付けられており、このワイヤロープ６，
６′は密封型シリンダ５，５′のピストン８，８′
に連結している。一方、駆動源１の回転軸にはワ
イヤロープ２，２′が固定され反対方向に巻き付
けられており、このワイヤロープ２，２′は、密
封型シリンダ３，３′のピストン７，７′と連結し
ている。密封型シリンダ３のシリンダ空間と密封
型シリンダ５のシリンダ空間とは可撓性配管４を
介して接続され、また密封型シリンダ３′のシリ
ンダ空間と密封型シリンダ５′のシリンダ空間と
は可撓性配管４′を介して接続されている。更に、
上記密封型シリンダ３，３′，５，５′及び可撓性
配管４，４′には非圧縮性流体１３，１３′が充填
されている。
示す。両図に示すようにロボツトアーム１４の関
節９にワイヤロープ６，６′が固定され反対方向
に巻き付けられており、このワイヤロープ６，
６′は密封型シリンダ５，５′のピストン８，８′
に連結している。一方、駆動源１の回転軸にはワ
イヤロープ２，２′が固定され反対方向に巻き付
けられており、このワイヤロープ２，２′は、密
封型シリンダ３，３′のピストン７，７′と連結し
ている。密封型シリンダ３のシリンダ空間と密封
型シリンダ５のシリンダ空間とは可撓性配管４を
介して接続され、また密封型シリンダ３′のシリ
ンダ空間と密封型シリンダ５′のシリンダ空間と
は可撓性配管４′を介して接続されている。更に、
上記密封型シリンダ３，３′，５，５′及び可撓性
配管４，４′には非圧縮性流体１３，１３′が充填
されている。
従つて、例えば駆動源１の回転軸を、流体系の
作動を示す第２図ｂ中に矢印で示す方向に回転さ
せると、ピストン７が同図中左方へ押し込まれて
非圧縮性流体１３が配管４内を通つて密封型シリ
ンダ５に至り、ピストン８が同図中左方へ移動し
て関節９が矢印で示すように回転する。このと
き、密封形シリンダ３′，５′は密封形シリンダ
３，５とそれぞれ反対の動作をする。即ち、関節
９により密封型シリンダ５′のピストン８′が第２
図ｂ中右方へ押し込まれるので、非圧縮性流体１
３′が可撓性配管４′を通つて密封型シリンダ３′
に至り、ピストン７が同図中右方へ押し出され
る。
作動を示す第２図ｂ中に矢印で示す方向に回転さ
せると、ピストン７が同図中左方へ押し込まれて
非圧縮性流体１３が配管４内を通つて密封型シリ
ンダ５に至り、ピストン８が同図中左方へ移動し
て関節９が矢印で示すように回転する。このと
き、密封形シリンダ３′，５′は密封形シリンダ
３，５とそれぞれ反対の動作をする。即ち、関節
９により密封型シリンダ５′のピストン８′が第２
図ｂ中右方へ押し込まれるので、非圧縮性流体１
３′が可撓性配管４′を通つて密封型シリンダ３′
に至り、ピストン７が同図中右方へ押し出され
る。
尚、上記実施例では、一系統のみ示したが、複
数系統としても良いものである。
数系統としても良いものである。
＜考案の効果＞
以上、実施例に基づいて具体的に説明したよう
に本考案によれば次の効果を奏する。
に本考案によれば次の効果を奏する。
(1) 密封型シリンダであるので、流体の洩れがな
く、力及び位置の制御が正確となる。また軸シ
ールが不要のため、摺動抵抗が極めて小さい。
く、力及び位置の制御が正確となる。また軸シ
ールが不要のため、摺動抵抗が極めて小さい。
(2) 力を伝達する要素が流体であるので小型、軽
量となる。
量となる。
(3) 非圧縮性流体を用いるので摩擦損失が極めて
小さい。また、ギアを用いる場合と異なりバツ
クラツシユ等の不都合もない。
小さい。また、ギアを用いる場合と異なりバツ
クラツシユ等の不都合もない。
(4) アームの姿勢が変化しても何んら補正する必
要がないから、構造が簡単で制御が容易とな
る。
要がないから、構造が簡単で制御が容易とな
る。
(5) 上記の効果により制御性が良くなり、かつ小
型となる。更に、シリンダ圧力を高くすれば、
小径シリンダとすることができる。
型となる。更に、シリンダ圧力を高くすれば、
小径シリンダとすることができる。
第１図は本考案の一実施例としての関節駆動機
構の構成図、第２図ａ，ｂは各々本考案の動作説
明図、第３図はワイヤロープと蛇管を使用した関
節駆動機構の説明図、第４図はギヤ式の関節駆動
機構の説明図、第５図はワイヤロープと軸受付滑
車を用いた関節駆動機構の説明図である。 図面中、１は駆動源、２，２′，６，６′はワイ
ヤロープ、３，３′，５，５′は密封型シリンダ、
４，４′は可撓性配管、７，７′，８，８′はピス
トン、１２，１４はロボツトアームである。
構の構成図、第２図ａ，ｂは各々本考案の動作説
明図、第３図はワイヤロープと蛇管を使用した関
節駆動機構の説明図、第４図はギヤ式の関節駆動
機構の説明図、第５図はワイヤロープと軸受付滑
車を用いた関節駆動機構の説明図である。 図面中、１は駆動源、２，２′，６，６′はワイ
ヤロープ、３，３′，５，５′は密封型シリンダ、
４，４′は可撓性配管、７，７′，８，８′はピス
トン、１２，１４はロボツトアームである。
Claims (1)
- ロボツトアームの関節に２本のワイヤロープを
固定し反対方向に巻き付けると共に該ワイヤロー
プを各々密封型シリンダのピストンに連結する一
方、駆動源の回転軸に２本のワイヤロープを固定
して反対方向に巻き付けると共に該ワイヤロープ
を各々密封型シリンダのピストンに連結し、該密
封型シリンダのシリンダ空間と前記密封型シリン
ダのシリンダ空間とを各々可撓性配管を介して接
続し、かつ上記密封型シリンダ及び可撓性配管に
非圧縮性流体を充填したことを特徴とするロボツ
トアームの関節駆動機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19842586U JPH0429989Y2 (ja) | 1986-12-25 | 1986-12-25 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19842586U JPH0429989Y2 (ja) | 1986-12-25 | 1986-12-25 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63103991U JPS63103991U (ja) | 1988-07-06 |
| JPH0429989Y2 true JPH0429989Y2 (ja) | 1992-07-20 |
Family
ID=31159101
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19842586U Expired JPH0429989Y2 (ja) | 1986-12-25 | 1986-12-25 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0429989Y2 (ja) |
-
1986
- 1986-12-25 JP JP19842586U patent/JPH0429989Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63103991U (ja) | 1988-07-06 |
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