JPH04300183A - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法Info
- Publication number
- JPH04300183A JPH04300183A JP3061627A JP6162791A JPH04300183A JP H04300183 A JPH04300183 A JP H04300183A JP 3061627 A JP3061627 A JP 3061627A JP 6162791 A JP6162791 A JP 6162791A JP H04300183 A JPH04300183 A JP H04300183A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- teaching
- teaching point
- robot
- articulated robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ティーチングプレイバ
ック方式の多関節ロボットにおける加減速時のマニピュ
レータの振動を防止するロボットの制御方法に関する。
ック方式の多関節ロボットにおける加減速時のマニピュ
レータの振動を防止するロボットの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】組立作業，溶接作業等の作業をロボット
に行わせる場合、ロボットが停止した状態から教示され
た速度へ加速する時や動作中の速度から減速し停止する
時などの速度が変化する時の加速度が、マニピュレータ
が許容する最大加速度以下であることが必要である。こ
の最大加速度を越えて動作すると、マニピュレータ内に
ある減速機などが損傷する可能性がある。また大きな加
速度で加減速すると停止時などに振動が発生する。しか
し、教示された動作を短時間で終わるには加速度が大き
いほうがよい。従来は、この３つの相反する要因から経
験的にあらかじめバランスのとれた加速度を設定してお
き、プレイバック動作時に経験的に設定した加速度で動
作させるように制御していた。
に行わせる場合、ロボットが停止した状態から教示され
た速度へ加速する時や動作中の速度から減速し停止する
時などの速度が変化する時の加速度が、マニピュレータ
が許容する最大加速度以下であることが必要である。こ
の最大加速度を越えて動作すると、マニピュレータ内に
ある減速機などが損傷する可能性がある。また大きな加
速度で加減速すると停止時などに振動が発生する。しか
し、教示された動作を短時間で終わるには加速度が大き
いほうがよい。従来は、この３つの相反する要因から経
験的にあらかじめバランスのとれた加速度を設定してお
き、プレイバック動作時に経験的に設定した加速度で動
作させるように制御していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来、ティーチングプ
レイバック方式のロボットの動作速度が急速に変化する
時、あらかじめ設定された加速度で加減速させていたが
、マニピュレータの先端に取り付けられている負荷とマ
ニピュレータ間の剛性が低い場合や、マニピュレータの
固定剛性が低い場合に高速動作からの停止する時などに
、特定の教示点で残留振動が発生することがあり、あら
かじめ設定された設定加速度で動作させて残留振動が発
生するのは、ティーチングプログラムの特定の教示点で
起こることが多かった。従来、このような時は、設定加
速度を下げて振動を低減していたが、振動の発生しない
教示点においても加速度が下がるために同じティーチン
グプログラムを動作するために必要以上に長い時間がか
かってしまうという問題があった。
レイバック方式のロボットの動作速度が急速に変化する
時、あらかじめ設定された加速度で加減速させていたが
、マニピュレータの先端に取り付けられている負荷とマ
ニピュレータ間の剛性が低い場合や、マニピュレータの
固定剛性が低い場合に高速動作からの停止する時などに
、特定の教示点で残留振動が発生することがあり、あら
かじめ設定された設定加速度で動作させて残留振動が発
生するのは、ティーチングプログラムの特定の教示点で
起こることが多かった。従来、このような時は、設定加
速度を下げて振動を低減していたが、振動の発生しない
教示点においても加速度が下がるために同じティーチン
グプログラムを動作するために必要以上に長い時間がか
かってしまうという問題があった。
【０００４】本発明は上記問題を解決しようとするもの
で、必要以上にむだな時間をかけることなく、マニピュ
レータの残留振動を低減することを目的とする。
で、必要以上にむだな時間をかけることなく、マニピュ
レータの残留振動を低減することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、ティーチングプレイバック方式の多関節ロ
ボットの制御方法において、その多関節ロボットの各軸
ごとにあらかじめ設定された初期加速度マップと、多関
節ロボットが加減速動作時に設定加速度マップの加速度
で動作するように制御する設定加速度制御と、ティーチ
ングプログラムの教示点に初期加速度マップから設定加
速度マップを作成する設定加速度作成命令とを有し、多
関節ロボットが教示点における設定加速度作成命令によ
り動作加速度を変更し動作するするようにしたものであ
る。
に本発明は、ティーチングプレイバック方式の多関節ロ
ボットの制御方法において、その多関節ロボットの各軸
ごとにあらかじめ設定された初期加速度マップと、多関
節ロボットが加減速動作時に設定加速度マップの加速度
で動作するように制御する設定加速度制御と、ティーチ
ングプログラムの教示点に初期加速度マップから設定加
速度マップを作成する設定加速度作成命令とを有し、多
関節ロボットが教示点における設定加速度作成命令によ
り動作加速度を変更し動作するするようにしたものであ
る。
【０００６】
【作用】上記した手段によれば、ティーチングプログラ
ムの特定教示点間の動作加速度を下げることにより、特
定な教示点で発生する残留振動を低減することが可能と
なり、必要以上に動作時間を付加することなく、多関節
ロボットの円滑な動作を実現することができる。
ムの特定教示点間の動作加速度を下げることにより、特
定な教示点で発生する残留振動を低減することが可能と
なり、必要以上に動作時間を付加することなく、多関節
ロボットの円滑な動作を実現することができる。
【０００７】
【実施例】図１は本発明の実施例（実動作前）を示すフ
ロー図である。
ロー図である。
【０００８】図１において、まずあらかじめ従来どおり
にロボットの各軸毎に初期設定加速度を設定する（ステ
ップ１）。さらにティーチングプログラムをプレイバッ
ク動作させて問題となるレベル以上の振動が発生する教
示点を探し出す（ステップ２）。通常多関節ロボットに
おいてはマニピュレータの先端が高速で動作し、急速停
止する教示点においてマニピュレータの剛性不足などの
理由から残留振動が発生しやすい。
にロボットの各軸毎に初期設定加速度を設定する（ステ
ップ１）。さらにティーチングプログラムをプレイバッ
ク動作させて問題となるレベル以上の振動が発生する教
示点を探し出す（ステップ２）。通常多関節ロボットに
おいてはマニピュレータの先端が高速で動作し、急速停
止する教示点においてマニピュレータの剛性不足などの
理由から残留振動が発生しやすい。
【０００９】次に残留振動が発生する教示点の１教示点
前に加速度を低減する「動作加速度５０％減」命令を入
力する（ステップ３）。通常、振動が発生するのは発生
教示点へ減速する時の加速度が急激であるので１教示点
前としている。本フロー図では５０％低減するものとし
た。この割合は振動の大きさにより変更することもでき
る。さらに残留振動が発生する教示点の１教示点後に加
速度を初期設定加速度に戻す「動作加速度初期化」命令
を入力する（ステップ４）。
前に加速度を低減する「動作加速度５０％減」命令を入
力する（ステップ３）。通常、振動が発生するのは発生
教示点へ減速する時の加速度が急激であるので１教示点
前としている。本フロー図では５０％低減するものとし
た。この割合は振動の大きさにより変更することもでき
る。さらに残留振動が発生する教示点の１教示点後に加
速度を初期設定加速度に戻す「動作加速度初期化」命令
を入力する（ステップ４）。
【００１０】図２は本発明の実施例（実動作時）を示す
フロー図である。図２において、まず動作開始時に初期
設定加速度を動作加速度に設定する（ステップ５）。す
なわち動作開始時は初期設定加速度で動作させる。次に
実際に「動作加速度５０％減」命令がある教示点まで動
作した時、動作加速度を初期設定加速度の５０％を低減
する（ステップ６）。続いて残留振動が発生していた教
示点がある場合は「動作加速度５０％減」の状態で動作
し、「動作加速度初期化」命令のある教示点で加速度を
初期設定加速度に戻す（ステップ７）。本フロー図では
残留振動が発生する教示点は１教示点としたが、実際に
は１つのティーチングプログラム中に複数教示点で残留
振動は発生することが多く、図２におけるステップ５か
らステップ７の動作を繰り返して行う。
フロー図である。図２において、まず動作開始時に初期
設定加速度を動作加速度に設定する（ステップ５）。す
なわち動作開始時は初期設定加速度で動作させる。次に
実際に「動作加速度５０％減」命令がある教示点まで動
作した時、動作加速度を初期設定加速度の５０％を低減
する（ステップ６）。続いて残留振動が発生していた教
示点がある場合は「動作加速度５０％減」の状態で動作
し、「動作加速度初期化」命令のある教示点で加速度を
初期設定加速度に戻す（ステップ７）。本フロー図では
残留振動が発生する教示点は１教示点としたが、実際に
は１つのティーチングプログラム中に複数教示点で残留
振動は発生することが多く、図２におけるステップ５か
らステップ７の動作を繰り返して行う。
【００１１】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明の
ロボットの制御方法によれば、ティーチングプログラム
の特定教示点間の動作加速度を下げて動作できるため、
実動作時に特定な教示点で発生する残留振動を低減でき
るとともに、必要以上のむだな動作時間を要することな
く、多関節ロボットを円滑に運転させることができる。
ロボットの制御方法によれば、ティーチングプログラム
の特定教示点間の動作加速度を下げて動作できるため、
実動作時に特定な教示点で発生する残留振動を低減でき
るとともに、必要以上のむだな動作時間を要することな
く、多関節ロボットを円滑に運転させることができる。
【図１】本発明の実施例（実動作前）を示すフロー図
【
図２】本発明の実施例（実動作時）を示すフロー図
図２】本発明の実施例（実動作時）を示すフロー図
１〜７ 各種のステップ
Claims (1)
- 【請求項１】 ティーチングプレイバック方式の多関
節ロボットの制御方法において、その多関節ロボットの
各軸ごとにあらかじめ設定された初期加速度マップと、
多関節ロボットが加減速動作時に設定加速度マップの加
速度で動作するように制御する設定加速度制御と、ティ
ーチングプログラムの教示点に初期加速度マップから設
定加速度マップを作成する設定加速度作成命令とを有し
、多関節ロボットが教示点における設定加速度作成命令
により動作加速度を変更し動作することを特徴とするロ
ボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3061627A JP2689748B2 (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3061627A JP2689748B2 (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04300183A true JPH04300183A (ja) | 1992-10-23 |
| JP2689748B2 JP2689748B2 (ja) | 1997-12-10 |
Family
ID=13176614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3061627A Expired - Lifetime JP2689748B2 (ja) | 1991-03-26 | 1991-03-26 | ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2689748B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005196488A (ja) * | 2004-01-07 | 2005-07-21 | Okuma Corp | 送り駆動系の制御装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5856785A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-04-04 | 株式会社三協精機製作所 | 工業用ロボツトの動作制御装置 |
| JPS63114889A (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-19 | 松下電器産業株式会社 | 産業用ロボツトの制御装置 |
-
1991
- 1991-03-26 JP JP3061627A patent/JP2689748B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5856785A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-04-04 | 株式会社三協精機製作所 | 工業用ロボツトの動作制御装置 |
| JPS63114889A (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-19 | 松下電器産業株式会社 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005196488A (ja) * | 2004-01-07 | 2005-07-21 | Okuma Corp | 送り駆動系の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2689748B2 (ja) | 1997-12-10 |
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Legal Events
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