JPH04300184A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH04300184A JPH04300184A JP8978091A JP8978091A JPH04300184A JP H04300184 A JPH04300184 A JP H04300184A JP 8978091 A JP8978091 A JP 8978091A JP 8978091 A JP8978091 A JP 8978091A JP H04300184 A JPH04300184 A JP H04300184A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- robot
- deceleration
- acceleration
- trapezoidal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はロボット動作部の移動
距離に応じた台形速度パターンを設定し、速度制御する
ロボット制御装置に関するものである。
距離に応じた台形速度パターンを設定し、速度制御する
ロボット制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来のロボットシステムの一例の
全体構成の概略を示す説明図である。図において、１は
ロボット制御部であり、該制御部１は、ＣＰＵ２、ロボ
ットを制御するためのプログラムが格納されているＲＯ
Ｍ３、データを格納するためのＲＡＭ４、周辺装置と該
制御部１とのインターフェース（以下、Ｉ／Ｆと略記す
る）５、及びロボットに対して制御信号を出力するため
のサーボＩ／Ｆ６を備えている。また、周辺装置として
はロボットを操作するためのＴ／Ｂ（ティーチングボッ
クス）７、データ等の表示を行うＣＲＴ８，及びデータ
等を入力するためのキーボード９等があり、それぞれ上
記インターフェース５に接続されている。更に、上記サ
ーボＩ／Ｆ６には、制御部１から出力される制御信号を
増幅するアンプ１０を介してロボット本体１１が接続さ
れており、該ロボット本体１１は動作部であるアーム１
１ａを備えている。
全体構成の概略を示す説明図である。図において、１は
ロボット制御部であり、該制御部１は、ＣＰＵ２、ロボ
ットを制御するためのプログラムが格納されているＲＯ
Ｍ３、データを格納するためのＲＡＭ４、周辺装置と該
制御部１とのインターフェース（以下、Ｉ／Ｆと略記す
る）５、及びロボットに対して制御信号を出力するため
のサーボＩ／Ｆ６を備えている。また、周辺装置として
はロボットを操作するためのＴ／Ｂ（ティーチングボッ
クス）７、データ等の表示を行うＣＲＴ８，及びデータ
等を入力するためのキーボード９等があり、それぞれ上
記インターフェース５に接続されている。更に、上記サ
ーボＩ／Ｆ６には、制御部１から出力される制御信号を
増幅するアンプ１０を介してロボット本体１１が接続さ
れており、該ロボット本体１１は動作部であるアーム１
１ａを備えている。
【０００３】以上説明した基本構成からなるロボットシ
ステムにおいては、アーム１１ａの移動動作の速度制御
が、図４に示すようなフローチャートに基づいて行うこ
とができる。このフローチャートに基づく具体的制御は
、先ずＳ−１２の台形速度制御処理において、アーム１
１ａの移動速度が台形パターンになるように速度指令値
が作成され、次いでＳ−１３のサーボＩ／Ｆ出力により
速度指令値のサーボＩ／Ｆに対する出力が実行される。 Ｓ−１３の実行後、Ｓ−１４でアーム１１ａの移動動作
が完了したか否かの判断がなされ、完了している場合に
は終了し、未完了であると判断されるとＳ−１２の台形
速度制御処理に戻され、上述の処理が再び行われる。図
５，図６に台形速度制御処理によって作成される速度指
令値の例を示す。図５はアーム１１ａの移動距離が充分
に長く、最高速度が出力できる場合である。また図６は
同じ台形速度制御処理でも移動距離が短く、最高速度に
達しない場合である。
ステムにおいては、アーム１１ａの移動動作の速度制御
が、図４に示すようなフローチャートに基づいて行うこ
とができる。このフローチャートに基づく具体的制御は
、先ずＳ−１２の台形速度制御処理において、アーム１
１ａの移動速度が台形パターンになるように速度指令値
が作成され、次いでＳ−１３のサーボＩ／Ｆ出力により
速度指令値のサーボＩ／Ｆに対する出力が実行される。 Ｓ−１３の実行後、Ｓ−１４でアーム１１ａの移動動作
が完了したか否かの判断がなされ、完了している場合に
は終了し、未完了であると判断されるとＳ−１２の台形
速度制御処理に戻され、上述の処理が再び行われる。図
５，図６に台形速度制御処理によって作成される速度指
令値の例を示す。図５はアーム１１ａの移動距離が充分
に長く、最高速度が出力できる場合である。また図６は
同じ台形速度制御処理でも移動距離が短く、最高速度に
達しない場合である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の台形速度パター
ンによる速度制御では、移動距離が短い場合は、図６の
ように最高速度に達せずに加速と減速のみで構成される
三角パターンになる。この時、三角の頂点にあたる部分
では、加速状態から減速状態に一気に変化する為、速度
変動が最も大きな状態となり、この状態でアーム１１ａ
を動作させる場合、アーム１１ａを駆動するためのアン
プ１０の能力を越えないように電流指令を抑える必要が
あるため、速度変動が小さくなるように加速度，減速度
を設定している。この加速度，減速度は、長距離移動（
台形パターンのため途中の速度変動は小さい）に合わせ
た加速度，減速度より小さいため、この加速度，減速度
を採用した場合、アーム１１ａの移動に要する時間（タ
クトタイム）が長くなってしまうという問題点があった
。
ンによる速度制御では、移動距離が短い場合は、図６の
ように最高速度に達せずに加速と減速のみで構成される
三角パターンになる。この時、三角の頂点にあたる部分
では、加速状態から減速状態に一気に変化する為、速度
変動が最も大きな状態となり、この状態でアーム１１ａ
を動作させる場合、アーム１１ａを駆動するためのアン
プ１０の能力を越えないように電流指令を抑える必要が
あるため、速度変動が小さくなるように加速度，減速度
を設定している。この加速度，減速度は、長距離移動（
台形パターンのため途中の速度変動は小さい）に合わせ
た加速度，減速度より小さいため、この加速度，減速度
を採用した場合、アーム１１ａの移動に要する時間（タ
クトタイム）が長くなってしまうという問題点があった
。
【０００５】この発明は、上記問題点を解消するために
なされたもので、ロボットの移動距離に応じてロボット
を適切な加速度，減速度，動作中の最高速度にて速度制
御を行い、その結果として加速度，減速度を小さくする
ことを不要とし、移動動作のタクトタイムを短縮するこ
とができるロボット制御装置を提供することを目的とす
るものである。
なされたもので、ロボットの移動距離に応じてロボット
を適切な加速度，減速度，動作中の最高速度にて速度制
御を行い、その結果として加速度，減速度を小さくする
ことを不要とし、移動動作のタクトタイムを短縮するこ
とができるロボット制御装置を提供することを目的とす
るものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係るロボット
制御装置は、ロボット動作部の移動動作が台形速度パタ
ーンに従って速度制御されるロボットにおいて、前記ロ
ボット動作部の移動距離を事前に察知する手段と、該察
知結果に応じて、ロボット動作部が移動動作を行う際の
台形速度パターンを形成する加速度，減速度，最高速度
を任意に選択する手段を設けたものである。
制御装置は、ロボット動作部の移動動作が台形速度パタ
ーンに従って速度制御されるロボットにおいて、前記ロ
ボット動作部の移動距離を事前に察知する手段と、該察
知結果に応じて、ロボット動作部が移動動作を行う際の
台形速度パターンを形成する加速度，減速度，最高速度
を任意に選択する手段を設けたものである。
【０００７】
【作用】この発明によれば、ロボットの動作部の移動距
離を事前に察知し、動作中の速度パターンが台形パター
ンでなく、三角パターンになる場合に、加速度，減速度
，最高速度を距離に応じたものに補正し、速度パターン
を台形パターンにするようにしたものである。
離を事前に察知し、動作中の速度パターンが台形パター
ンでなく、三角パターンになる場合に、加速度，減速度
，最高速度を距離に応じたものに補正し、速度パターン
を台形パターンにするようにしたものである。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は本実施例におけるロボット制御装置の動作
を説明するフローチャートである。尚、本実施例におけ
るロボットシステムは基本的には図３に示したロボット
システムと同様の構成である。先ず、本実施例では、前
記図４のフローチャートで説明した従来のアーム１１ａ
の移動動作を行う前に、図１にＳ−１５で示したアーム
１１ａの移動距離演算を行い、この演算結果に基づいて
Ｓ−１６の加速度，減速度，最高速度補正処理を行う。
する。図１は本実施例におけるロボット制御装置の動作
を説明するフローチャートである。尚、本実施例におけ
るロボットシステムは基本的には図３に示したロボット
システムと同様の構成である。先ず、本実施例では、前
記図４のフローチャートで説明した従来のアーム１１ａ
の移動動作を行う前に、図１にＳ−１５で示したアーム
１１ａの移動距離演算を行い、この演算結果に基づいて
Ｓ−１６の加速度，減速度，最高速度補正処理を行う。
【０００９】この加速度，減速度，最高速度補正処理Ｓ
−１６は次の様な処理を行う。移動距離演算Ｓ−１５の
演算結果から、その移動における速度指令が図６の様な
三角パターンになるかどうかを判別する。もし三角パタ
ーンにならない時は、あらかじめ決められている加速度
，減速度，最高速度を台形加減速処理Ｓ−１２に与える
。また、三角パターンになる時は、その距離に応じて加
速度，減速度を大きくしたり最高速度を小さく制限する
事で、図６の速度指令を図２のように台形パターンにな
るようにする。
−１６は次の様な処理を行う。移動距離演算Ｓ−１５の
演算結果から、その移動における速度指令が図６の様な
三角パターンになるかどうかを判別する。もし三角パタ
ーンにならない時は、あらかじめ決められている加速度
，減速度，最高速度を台形加減速処理Ｓ−１２に与える
。また、三角パターンになる時は、その距離に応じて加
速度，減速度を大きくしたり最高速度を小さく制限する
事で、図６の速度指令を図２のように台形パターンにな
るようにする。
【００１０】この処理により、図６の速度指令に見られ
る様な、速度の急激な変化をなくした図２の速度指令を
出力する。その結果、速度変化が小さくなるので、前述
のように加速度，減速度を小さくする必要がなくなり、
タクトタイムが延びることを防ぐことができる。従って
、従来よりもタクトタイムが短くなる。又、距離によっ
ては加速度，減速度を大きくできるので、更にタクトタ
イムの短縮を図ることができる。
る様な、速度の急激な変化をなくした図２の速度指令を
出力する。その結果、速度変化が小さくなるので、前述
のように加速度，減速度を小さくする必要がなくなり、
タクトタイムが延びることを防ぐことができる。従って
、従来よりもタクトタイムが短くなる。又、距離によっ
ては加速度，減速度を大きくできるので、更にタクトタ
イムの短縮を図ることができる。
【００１１】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、ロボ
ット動作部は、移動距離に応じた加速度，減速度，最高
速度の速度制御パターンによって制御されることで、上
記ロボット動作部の動作を適切に制御でき、タクトタイ
ムの短縮を図ることができる。
ット動作部は、移動距離に応じた加速度，減速度，最高
速度の速度制御パターンによって制御されることで、上
記ロボット動作部の動作を適切に制御でき、タクトタイ
ムの短縮を図ることができる。
【図１】この発明の一実施例によるロボット制御装置の
速度制御を示すフローチャートである。
速度制御を示すフローチャートである。
【図２】この発明の一実施例による速度指令を示すグラ
フである。
フである。
【図３】この発明の一実施例及び従来のロボットシステ
ムの基本構成を示す概略説明図である。
ムの基本構成を示す概略説明図である。
【図４】従来のアームの移動動作の制御を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図５】従来のロボットシステムによる移動距離が長い
場合の速度指令を示すグラフである。
場合の速度指令を示すグラフである。
【図６】従来のロボットシステムによるアームの移動距
離が短い場合の速度指令を示すグラフである。
離が短い場合の速度指令を示すグラフである。
１２ 台形加減速処理
１３ サーボＩ／Ｆ出力
１４ 移動完了の判断
１５ 移動距離演算
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット動作部の移動動作が台形速度
パターンに従って速度制御されるロボット制御装置にお
いて、前記ロボット動作部の移動距離を事前に察知する
手段と、該察知結果に応じて、ロボット動作部が移動動
作を行う際の台形速度パターンを形成する加速度，減速
度，最高速度を任意に選択する手段を備えたことを特徴
とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8978091A JPH04300184A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8978091A JPH04300184A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04300184A true JPH04300184A (ja) | 1992-10-23 |
Family
ID=13980196
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8978091A Pending JPH04300184A (ja) | 1991-03-28 | 1991-03-28 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04300184A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023083176A (ja) * | 2021-12-03 | 2023-06-15 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ロボットの制御装置及び関節モータの制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01295778A (ja) * | 1988-05-24 | 1989-11-29 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットシステム |
| JPH02144705A (ja) * | 1988-11-28 | 1990-06-04 | Hitachi Ltd | ロボットアームの制御方法 |
-
1991
- 1991-03-28 JP JP8978091A patent/JPH04300184A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01295778A (ja) * | 1988-05-24 | 1989-11-29 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットシステム |
| JPH02144705A (ja) * | 1988-11-28 | 1990-06-04 | Hitachi Ltd | ロボットアームの制御方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2023083176A (ja) * | 2021-12-03 | 2023-06-15 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ロボットの制御装置及び関節モータの制御方法 |
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