JPH0430090U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0430090U JPH0430090U JP7279790U JP7279790U JPH0430090U JP H0430090 U JPH0430090 U JP H0430090U JP 7279790 U JP7279790 U JP 7279790U JP 7279790 U JP7279790 U JP 7279790U JP H0430090 U JPH0430090 U JP H0430090U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating arm
- traveling body
- bent
- stopper
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Cleaning In General (AREA)
Description
第１図は本考案を利用した円管内清掃ロボツト
の一実施例の正面図、第２図は第１図の右側面図
である。 １……円管、２……走行体、３……クローラ、
４……伸縮アーム、５……清掃ブラシ、６……回
転アーム、７……関節部、２３……トルクリミツ
タ、２４……回避用ばね、２７……復帰用ロータ
リアクチユエータ、Ｘ−Ｘ……管軸。
の一実施例の正面図、第２図は第１図の右側面図
である。 １……円管、２……走行体、３……クローラ、
４……伸縮アーム、５……清掃ブラシ、６……回
転アーム、７……関節部、２３……トルクリミツ
タ、２４……回避用ばね、２７……復帰用ロータ
リアクチユエータ、Ｘ−Ｘ……管軸。
Claims (1)
- 先端に走行用クローラを有する半径方向の複数
の伸縮アームに支持されて円管内を走行自在な走
行体と、この走行体に放射方向に取付けられて円
管軸心回りに回転自在でかつ先端に清掃ブラシを
有する回転アームを備えた清掃用ロボツトにおい
て、前記回転アームの中間部に回転方向後方に折
り曲げ自在な関節部を設けるとともに、この回転
アームに関節部を中心に折り曲げる弾性体を設け
、前記関節部に折り曲げられた回転アームを直線
状に復帰させる復帰手段と、回転アームを直線状
に保持するストツパとを設け、清掃ブラシに加わ
るトルク検出するトルクリミツタの信号により前
記ストツパを解除するように構成したことを特徴
とする円管用清掃ロボツトの障害物回避装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7279790U JPH0430090U (ja) | 1990-07-09 | 1990-07-09 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7279790U JPH0430090U (ja) | 1990-07-09 | 1990-07-09 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0430090U true JPH0430090U (ja) | 1992-03-11 |
Family
ID=31611054
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7279790U Pending JPH0430090U (ja) | 1990-07-09 | 1990-07-09 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0430090U (ja) |
-
1990
- 1990-07-09 JP JP7279790U patent/JPH0430090U/ja active Pending
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