JPH04303395A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents
フォークリフトの制御装置Info
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- JPH04303395A JPH04303395A JP3068528A JP6852891A JPH04303395A JP H04303395 A JPH04303395 A JP H04303395A JP 3068528 A JP3068528 A JP 3068528A JP 6852891 A JP6852891 A JP 6852891A JP H04303395 A JPH04303395 A JP H04303395A
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- lift cylinder
- mast
- fork
- control valve
- lift
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
- B66F9/24—Electrical devices or systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電磁油圧式で荷役作業
を操作できるフォークリフトの制御装置に関し、特に安
全に作業をできるように改良したものである。
を操作できるフォークリフトの制御装置に関し、特に安
全に作業をできるように改良したものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、電磁油圧式に操作できるフォーク
リフトの制御装置としては、例えば図５に示すものが知
られている（実開昭６０−１０７４０５ 公報）。同図
に示すように油圧ポンプ１０１からの油圧は電磁比例制
御弁１０２と図示しないパワーステアリング用の制御弁
（図示省略）に分流されている。電磁比例制御弁１０２
には、パイロット操作用の油室１０２ａが形成され、こ
の油室１０２ａにはパイロットピストン１０２ｂが摺動
自在に嵌合されている。このパイロットピストン１０２
ｂは、油路を切り換えるスプール１０２ｃと連結してい
る。パイロットピストン１０２ｂ及びスプール１０２ｃ
はそれぞれスプリング１０３ａ，１０３ｂに連結し、油
圧のない状態で中立位置に保持されている。パイロット
ピストン１０２ｂの両側には、パイロット流入管路１０
２ｄ，１０２ｅがそれぞれ設けられている。パイロット
流入管路１０２ｄ，１０２ｅは、電磁開閉弁１０２ｆ，
１０２ｇを介してパワーステアリング用の油圧系と接続
している。従って、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇを開
閉することにより、パイロットピストン１０２ｂ及びス
プール１０２ｃが図中左右に移動する。スプール１０２
ｃが移動すると、このスプール１０２ｃを介して作業機
シリンダ１０４に圧油が給排され、作業機シリンダ１０
４が伸縮する。スプール１０２ｃの移動位置により、作
業機シリンダ１０４に給排される圧油の流量が調整され
、その昇降速度が調整される。作業機シリンダ１０４と
しては、フォーク（図示省略）をマストに沿って昇降さ
せるリフトシリンダ、そのマストを傾斜させるチルトシ
リンダ等の各種のものが使用できる。
リフトの制御装置としては、例えば図５に示すものが知
られている（実開昭６０−１０７４０５ 公報）。同図
に示すように油圧ポンプ１０１からの油圧は電磁比例制
御弁１０２と図示しないパワーステアリング用の制御弁
（図示省略）に分流されている。電磁比例制御弁１０２
には、パイロット操作用の油室１０２ａが形成され、こ
の油室１０２ａにはパイロットピストン１０２ｂが摺動
自在に嵌合されている。このパイロットピストン１０２
ｂは、油路を切り換えるスプール１０２ｃと連結してい
る。パイロットピストン１０２ｂ及びスプール１０２ｃ
はそれぞれスプリング１０３ａ，１０３ｂに連結し、油
圧のない状態で中立位置に保持されている。パイロット
ピストン１０２ｂの両側には、パイロット流入管路１０
２ｄ，１０２ｅがそれぞれ設けられている。パイロット
流入管路１０２ｄ，１０２ｅは、電磁開閉弁１０２ｆ，
１０２ｇを介してパワーステアリング用の油圧系と接続
している。従って、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇを開
閉することにより、パイロットピストン１０２ｂ及びス
プール１０２ｃが図中左右に移動する。スプール１０２
ｃが移動すると、このスプール１０２ｃを介して作業機
シリンダ１０４に圧油が給排され、作業機シリンダ１０
４が伸縮する。スプール１０２ｃの移動位置により、作
業機シリンダ１０４に給排される圧油の流量が調整され
、その昇降速度が調整される。作業機シリンダ１０４と
しては、フォーク（図示省略）をマストに沿って昇降さ
せるリフトシリンダ、そのマストを傾斜させるチルトシ
リンダ等の各種のものが使用できる。
【０００３】一方、電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇはコ
ントローラ１０５からの流量制御信号により、開閉が制
御される。コントローラ１０５は、作業機レバー１０６
からのレバー操作信号により流量制御信号を出力する。 作業機レバー１０６は、ポテンショメータを備えており
、傾き角度及び傾き方向に応じたレバー操作信号を出力
する。作業機レバー１０６は、中立位置では出力を出さ
ない。従って、作業機レバー１０６を操作することで、
電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇを開閉して電磁比例制御
弁１０２から作業機シリンダ１０４に圧油が給排され、
作業機シリンダ１０４が伸縮してフォークの昇降、傾斜
等が行われると共に作業機レバー１０６の傾き角度を調
整すると、作業機シリンダ１０４への圧油の流量が調整
され昇降速度等を自在に制御することができる。
ントローラ１０５からの流量制御信号により、開閉が制
御される。コントローラ１０５は、作業機レバー１０６
からのレバー操作信号により流量制御信号を出力する。 作業機レバー１０６は、ポテンショメータを備えており
、傾き角度及び傾き方向に応じたレバー操作信号を出力
する。作業機レバー１０６は、中立位置では出力を出さ
ない。従って、作業機レバー１０６を操作することで、
電磁開閉弁１０２ｆ，１０２ｇを開閉して電磁比例制御
弁１０２から作業機シリンダ１０４に圧油が給排され、
作業機シリンダ１０４が伸縮してフォークの昇降、傾斜
等が行われると共に作業機レバー１０６の傾き角度を調
整すると、作業機シリンダ１０４への圧油の流量が調整
され昇降速度等を自在に制御することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ここで、フォークリフ
トにおいてはフォークの最大揚高を稼ぐためフルフリー
マストが採用されることが多くなっている。このフルフ
リーマストでは図６に示すように、アウタマスト２に対
してインナマスト３を上下に摺動自在に嵌着し、アウタ
マスト２に第二リフトシリンダ１を取付て、そのピスト
ンロッド１ａの上端をインナマスト３の上端に結合して
いる。この為、第二リフトシリンダ１を油圧により伸縮
させると、アウタマスト２に対してインナマスト３が上
下に昇降する。インナマスト３にはフォーク４等よりな
る昇降部が摺動自在に組み付けられ、インナマスト３の
内部には第一リフトシリンダ２４が内蔵されている。第
一リフトシリンダ２４のピストンロッド２４ａの上端に
は滑車２５が取り付けられており、フォーク４に一端の
連結されたチェーン２６がその滑車２５に巻き掛けられ
て、その他端はインナマスト３自体に連結されている。 従って、第一リフトシリンダ２４を油圧により伸縮させ
て、そのピストンロッド２４ａの上端の滑車２５を上下
に移動させることによりチェーン２６を介してフォーク
をインナマスト３に対して昇降させることができる。イ
ンナマスト３でのフォークの昇降量、つまり、アウタマ
スト２による昇降量を含まない昇降量はフリーリフト量
と呼ばれる。尚、アウタマスト２は車体本体に傾斜可能
に取り付けられ、チルトシリンダにより前傾或いは後傾
される。
トにおいてはフォークの最大揚高を稼ぐためフルフリー
マストが採用されることが多くなっている。このフルフ
リーマストでは図６に示すように、アウタマスト２に対
してインナマスト３を上下に摺動自在に嵌着し、アウタ
マスト２に第二リフトシリンダ１を取付て、そのピスト
ンロッド１ａの上端をインナマスト３の上端に結合して
いる。この為、第二リフトシリンダ１を油圧により伸縮
させると、アウタマスト２に対してインナマスト３が上
下に昇降する。インナマスト３にはフォーク４等よりな
る昇降部が摺動自在に組み付けられ、インナマスト３の
内部には第一リフトシリンダ２４が内蔵されている。第
一リフトシリンダ２４のピストンロッド２４ａの上端に
は滑車２５が取り付けられており、フォーク４に一端の
連結されたチェーン２６がその滑車２５に巻き掛けられ
て、その他端はインナマスト３自体に連結されている。 従って、第一リフトシリンダ２４を油圧により伸縮させ
て、そのピストンロッド２４ａの上端の滑車２５を上下
に移動させることによりチェーン２６を介してフォーク
をインナマスト３に対して昇降させることができる。イ
ンナマスト３でのフォークの昇降量、つまり、アウタマ
スト２による昇降量を含まない昇降量はフリーリフト量
と呼ばれる。尚、アウタマスト２は車体本体に傾斜可能
に取り付けられ、チルトシリンダにより前傾或いは後傾
される。
【０００５】ここで、第一リフトシリンダ２４、第二リ
フトシリンダ１の油室は連通している為、これらのリフ
トシリンダは連動して動作するが、その受圧面積の差に
より、常に第一のリフトシリンダ、第二のリフトシリン
ダの順で油圧により伸長するようになっている。即ち、
フォークを上げる場合において油圧を供給すると、先ず
、第一リフトシリンダ２４を伸長してフォークがインナ
マスト３に沿って上昇する。フォークがそのインナマス
ト３の上端まで上昇して、第一リフトシリンダ２４がそ
れ以上伸長できなくなると油圧が増大する。その為、今
度は第二リフトシリンダ１が伸長してインナマスト３が
アウタマスト２に対して上昇させることになる。逆に、
フォークを下ろす場合には、第二リフトシリンダ１、第
一リフトシリンダ２４の順で縮小する。このようなフル
フリーマストを備えたフォークリフトでのフォークの最
大揚高は、アウタマスト２でのインナマスト３の昇降量
にインナマスト３でのフォークの昇降量を積み重ねた２
段式であるので、このようなフォークリフトは高所作業
にも適しているが、比較的天井高さが制限される場所、
例えば、コンテナ内でも使用される場合がある。
フトシリンダ１の油室は連通している為、これらのリフ
トシリンダは連動して動作するが、その受圧面積の差に
より、常に第一のリフトシリンダ、第二のリフトシリン
ダの順で油圧により伸長するようになっている。即ち、
フォークを上げる場合において油圧を供給すると、先ず
、第一リフトシリンダ２４を伸長してフォークがインナ
マスト３に沿って上昇する。フォークがそのインナマス
ト３の上端まで上昇して、第一リフトシリンダ２４がそ
れ以上伸長できなくなると油圧が増大する。その為、今
度は第二リフトシリンダ１が伸長してインナマスト３が
アウタマスト２に対して上昇させることになる。逆に、
フォークを下ろす場合には、第二リフトシリンダ１、第
一リフトシリンダ２４の順で縮小する。このようなフル
フリーマストを備えたフォークリフトでのフォークの最
大揚高は、アウタマスト２でのインナマスト３の昇降量
にインナマスト３でのフォークの昇降量を積み重ねた２
段式であるので、このようなフォークリフトは高所作業
にも適しているが、比較的天井高さが制限される場所、
例えば、コンテナ内でも使用される場合がある。
【０００６】しかし、このような比較的天井の低い場所
において、フルフリーマストを有するフォークを使用す
ると、誤ってインナマスト３をアウタマスト２に沿って
上昇させてしまい、天井にインナマスト３を衝突させる
虞があった。この為、天井を傷つけるだけでなく、運搬
中の荷物を落下させる危険性があった。この為、フォー
ク４がフリーリフト範囲内にあるか否かは、作業員が目
視にて確認していたが、暗い場所では誤認しやすく、ま
た、疲労により精度が低下していた。本発明は、上記従
来技術に鑑みて成されたものであり、フルフリーマスト
を有し電磁油圧式で荷役作業を操作できるフォークリフ
トの制御において、フリーリフト量の範囲内でフォーク
を昇降させることにより、天井の低い場所でも、安全に
作業を行える方法を提供することを目的とするものであ
る。
において、フルフリーマストを有するフォークを使用す
ると、誤ってインナマスト３をアウタマスト２に沿って
上昇させてしまい、天井にインナマスト３を衝突させる
虞があった。この為、天井を傷つけるだけでなく、運搬
中の荷物を落下させる危険性があった。この為、フォー
ク４がフリーリフト範囲内にあるか否かは、作業員が目
視にて確認していたが、暗い場所では誤認しやすく、ま
た、疲労により精度が低下していた。本発明は、上記従
来技術に鑑みて成されたものであり、フルフリーマスト
を有し電磁油圧式で荷役作業を操作できるフォークリフ
トの制御において、フリーリフト量の範囲内でフォーク
を昇降させることにより、天井の低い場所でも、安全に
作業を行える方法を提供することを目的とするものであ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の第一の構成は作業機レバーからのレバー操作信号
に応じた流量制御信号を電磁比例制御弁へ出力するコン
トローラと、該コントローラからの流量制御信号に応じ
た圧油を第一リフトシリンダ及び第二リフトシリンダへ
給排する電磁比例制御弁と、前記電磁比例制御弁からの
圧油によりフォークをインナマストに対して昇降させる
第一のリフトシリンダ及び前記インナマストをアウタマ
ストに対して昇降させる第二のリフトシリンダとを有す
るフルフリーマストを備えたフォークリフトにおいて、
前記フォークの前記インナマストでの上限値である最大
フリーリフト量を検出するリミットスイッチを設けると
共に該リミットスイッチにより前記最大フリーリフト量
が検出されたら前記リフトシリンダへの圧油の供給を停
止させる流量制御信号を前記電磁制御弁へ出力する手段
を前記コントローラに設けたことを特徴とする。また、
上記目的を達成する本発明の第二の構成は作業機レバー
からのレバー操作信号に応じた流量制御信号を電磁比例
制御弁へ出力するコントローラと、該コントローラから
の流量制御信号に応じた圧油を第一リフトシリンダ及び
第二リフトシリンダへ給排する電磁比例制御弁と、前記
電磁比例制御弁からの圧油によりフォークをインナマス
トに対して昇降させる第一のリフトシリンダ及び前記イ
ンナマストをアウタマストに対して昇降させる第二のリ
フトシリンダとを有するフルフリーマストを備えたフォ
ークリフトにおいて、前記フォークの前記インナマスト
での上限値である最大フリーリフト量の一定前の位置を
検出するリミットスイッチを設けると共に該リミットス
イッチにより前記最大フリーリフト量の一定前の位置が
検出されたら前記リフトシリンダへの圧油の供給を一定
時間減速させて停止させる流量制御信号を前記電磁制御
弁へ出力する手段を前記コントローラに設けたことを特
徴とする。
発明の第一の構成は作業機レバーからのレバー操作信号
に応じた流量制御信号を電磁比例制御弁へ出力するコン
トローラと、該コントローラからの流量制御信号に応じ
た圧油を第一リフトシリンダ及び第二リフトシリンダへ
給排する電磁比例制御弁と、前記電磁比例制御弁からの
圧油によりフォークをインナマストに対して昇降させる
第一のリフトシリンダ及び前記インナマストをアウタマ
ストに対して昇降させる第二のリフトシリンダとを有す
るフルフリーマストを備えたフォークリフトにおいて、
前記フォークの前記インナマストでの上限値である最大
フリーリフト量を検出するリミットスイッチを設けると
共に該リミットスイッチにより前記最大フリーリフト量
が検出されたら前記リフトシリンダへの圧油の供給を停
止させる流量制御信号を前記電磁制御弁へ出力する手段
を前記コントローラに設けたことを特徴とする。また、
上記目的を達成する本発明の第二の構成は作業機レバー
からのレバー操作信号に応じた流量制御信号を電磁比例
制御弁へ出力するコントローラと、該コントローラから
の流量制御信号に応じた圧油を第一リフトシリンダ及び
第二リフトシリンダへ給排する電磁比例制御弁と、前記
電磁比例制御弁からの圧油によりフォークをインナマス
トに対して昇降させる第一のリフトシリンダ及び前記イ
ンナマストをアウタマストに対して昇降させる第二のリ
フトシリンダとを有するフルフリーマストを備えたフォ
ークリフトにおいて、前記フォークの前記インナマスト
での上限値である最大フリーリフト量の一定前の位置を
検出するリミットスイッチを設けると共に該リミットス
イッチにより前記最大フリーリフト量の一定前の位置が
検出されたら前記リフトシリンダへの圧油の供給を一定
時間減速させて停止させる流量制御信号を前記電磁制御
弁へ出力する手段を前記コントローラに設けたことを特
徴とする。
【０００８】
【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して詳細に説明する。図１〜図４に本発明の一実施
例を示す。図３は、本実施例に適用するフォークリフト
の一例を示す斜視図である。図３においては、一部簡略
して描いているが、そのフルフリーマストの構造は図６
に示すようになっている。即ち、左右一対のアウタマス
ト２にはインナマスト３が摺動自在に嵌着しており、ア
ウタマスト２には第二リフトシリンダ１がそれぞれ取り
付けられている。第二リフトシリンダ１のピストンロッ
ド１ａはインナマスト３の上端に結合されており、第二
リフトシリンダ１に油圧を供給することで、インナマス
ト３はアウタマスト２に対して上下に昇降する。インナ
マスト３にはブラケット５及びフォーク４よりなる昇降
部が上下に摺動自在に支持されており、そのインナマス
ト３の内部には第一リフトシリンダ２４が内蔵されてい
る。第一リフトシリンダ２４のピストンロッド２４ａの
上端には滑車２５が取り付けられており、ブラケット５
及びフォーク４に一端の連結されたチェーン２６がその
滑車２５に巻き掛けられて、その他端はインナマスト３
自体に連結されて、ブラケット５及びフォーク４はチェ
ーン２６により懸架された状態となっている。従って、
第一リフトシリンダ２４を油圧により伸縮させて、その
ピストンロッド２４ａの上端の滑車２５を上下に移動さ
せることによりチェーン２６を介してブラケット５及び
フォーク４をインナマスト３に対して昇降させることが
できる。ここで、図３中では省略しているが、インナマ
スト３の上端には、フォーク４のインナマスト３での上
限値である最大フリーリフト量を検出するリミットスイ
ッチ２７が設けられている。また、アウタマスト２は車
体７に前後方向に傾斜可能に支持され、チルトシリンダ
８により鉛直方向から前傾或いは後傾することができる
。従って、荷降ろしの場合には、アウタマスト２を前傾
してフォーク４の先端を下げることができ、荷上げの場
合及び荷物の運搬時にはアウタマスト２を後傾してフォ
ーク４の先端を上げて夫々の作業性を良好に保つととも
に安全性も確保するようになっている。
参照して詳細に説明する。図１〜図４に本発明の一実施
例を示す。図３は、本実施例に適用するフォークリフト
の一例を示す斜視図である。図３においては、一部簡略
して描いているが、そのフルフリーマストの構造は図６
に示すようになっている。即ち、左右一対のアウタマス
ト２にはインナマスト３が摺動自在に嵌着しており、ア
ウタマスト２には第二リフトシリンダ１がそれぞれ取り
付けられている。第二リフトシリンダ１のピストンロッ
ド１ａはインナマスト３の上端に結合されており、第二
リフトシリンダ１に油圧を供給することで、インナマス
ト３はアウタマスト２に対して上下に昇降する。インナ
マスト３にはブラケット５及びフォーク４よりなる昇降
部が上下に摺動自在に支持されており、そのインナマス
ト３の内部には第一リフトシリンダ２４が内蔵されてい
る。第一リフトシリンダ２４のピストンロッド２４ａの
上端には滑車２５が取り付けられており、ブラケット５
及びフォーク４に一端の連結されたチェーン２６がその
滑車２５に巻き掛けられて、その他端はインナマスト３
自体に連結されて、ブラケット５及びフォーク４はチェ
ーン２６により懸架された状態となっている。従って、
第一リフトシリンダ２４を油圧により伸縮させて、その
ピストンロッド２４ａの上端の滑車２５を上下に移動さ
せることによりチェーン２６を介してブラケット５及び
フォーク４をインナマスト３に対して昇降させることが
できる。ここで、図３中では省略しているが、インナマ
スト３の上端には、フォーク４のインナマスト３での上
限値である最大フリーリフト量を検出するリミットスイ
ッチ２７が設けられている。また、アウタマスト２は車
体７に前後方向に傾斜可能に支持され、チルトシリンダ
８により鉛直方向から前傾或いは後傾することができる
。従って、荷降ろしの場合には、アウタマスト２を前傾
してフォーク４の先端を下げることができ、荷上げの場
合及び荷物の運搬時にはアウタマスト２を後傾してフォ
ーク４の先端を上げて夫々の作業性を良好に保つととも
に安全性も確保するようになっている。
【０００９】作業機レバー９ａ，９ｂは、これらをオペ
レータが操作することにより、コントローラ１０及び電
磁比例制御弁１１を介して第一リフトシリンダ２４、第
二リフトシリンダ１及びチルトシリンダ８の動作を制御
するものであり、緊急停止を行う為の安全スイッチ１２
とともにジョイスティックボックス１３に収納してある
。作業機レバー９ｃ，９ｄ，９ｅは各種のアタッチメン
ト、例えば、ロールクランプ、ベールクランプ等を取り
付けた場合に対処するものである。シートスイッチ１４
は運転席１５にオペレータが座った時に動作するスイッ
チで、その出力信号はコントローラ１０に出力する。 図４は上記フォークリフトの制御装置の一例を示すブロ
ックである。同図に示すように、作業機レバー９ａ，９
ｂはポテンショメータで形成されており、電流値が操作
量に比例するレバー操作信号Ｓ１ をコントローラ１０
に送出する。コントローラ１０は、レバー操作信号Ｓ１
に基づき電磁比例制御弁１１のスプールの開度を調整
する流量制御信号Ｓ２ を送出する。電磁比例制御弁１
１は流量制御信号Ｓ２ の大きさに比例してスプールを
移動させて、油圧管路１６を流れる圧油の流量を制御し
て第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１及び
チルトシリンダ８の動作速度を作業機レバー９ａ，９ｂ
の操作量に対応するように制御する。第一リフトシリン
ダ２４、第二リフトシリンダ１の油室は相互に連通して
いるため、第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリン
ダ１の伸縮の動作は連動するようになっている。但し、
その受圧面積の差により、常に第一リフトシリンダ２４
が第二リフトシリンダ１に先行して伸長するようになっ
ている。縮小の場合は、その逆となる。
レータが操作することにより、コントローラ１０及び電
磁比例制御弁１１を介して第一リフトシリンダ２４、第
二リフトシリンダ１及びチルトシリンダ８の動作を制御
するものであり、緊急停止を行う為の安全スイッチ１２
とともにジョイスティックボックス１３に収納してある
。作業機レバー９ｃ，９ｄ，９ｅは各種のアタッチメン
ト、例えば、ロールクランプ、ベールクランプ等を取り
付けた場合に対処するものである。シートスイッチ１４
は運転席１５にオペレータが座った時に動作するスイッ
チで、その出力信号はコントローラ１０に出力する。 図４は上記フォークリフトの制御装置の一例を示すブロ
ックである。同図に示すように、作業機レバー９ａ，９
ｂはポテンショメータで形成されており、電流値が操作
量に比例するレバー操作信号Ｓ１ をコントローラ１０
に送出する。コントローラ１０は、レバー操作信号Ｓ１
に基づき電磁比例制御弁１１のスプールの開度を調整
する流量制御信号Ｓ２ を送出する。電磁比例制御弁１
１は流量制御信号Ｓ２ の大きさに比例してスプールを
移動させて、油圧管路１６を流れる圧油の流量を制御し
て第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１及び
チルトシリンダ８の動作速度を作業機レバー９ａ，９ｂ
の操作量に対応するように制御する。第一リフトシリン
ダ２４、第二リフトシリンダ１の油室は相互に連通して
いるため、第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリン
ダ１の伸縮の動作は連動するようになっている。但し、
その受圧面積の差により、常に第一リフトシリンダ２４
が第二リフトシリンダ１に先行して伸長するようになっ
ている。縮小の場合は、その逆となる。
【００１０】油圧センサ１７は油圧管路１６に配設して
あり、この油圧管路１６の油圧を表す油圧信号Ｓ３ を
送出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ３ を処理し
てリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８に作用する負
荷荷重を演算する。更に、コントローラ１０は、警告灯
１８とともにコンソールボックス１９に収めてあるスタ
ータスイッチ２０の投入により、バッテリ２１から電力
を供給されて動作すると共に安全スイッチ１２を操作し
たとき及びシートスイッチ１４が動作せず離席状態のと
きには流量制御信号Ｓ２ の電流値を零として電磁比例
制御弁１１の開度を零とするように制御する。尚、図中
、２２は油圧ポンプ、２３は作動油源である。また、電
磁比例制御弁１１、油圧管路１６、油圧センサ１７等の
油圧系部品は作業機レバー９ａ〜９ｅの数に対応した数
だけ設けてある。本実施例では、昇降及びチルト動作を
行わせるべく昇降用及びチルト用の２個の作業機レバー
９ａ，９ｂを有しているので、２系統の油圧系を設けて
もよい。
あり、この油圧管路１６の油圧を表す油圧信号Ｓ３ を
送出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ３ を処理し
てリフトシリンダ１及びチルトシリンダ８に作用する負
荷荷重を演算する。更に、コントローラ１０は、警告灯
１８とともにコンソールボックス１９に収めてあるスタ
ータスイッチ２０の投入により、バッテリ２１から電力
を供給されて動作すると共に安全スイッチ１２を操作し
たとき及びシートスイッチ１４が動作せず離席状態のと
きには流量制御信号Ｓ２ の電流値を零として電磁比例
制御弁１１の開度を零とするように制御する。尚、図中
、２２は油圧ポンプ、２３は作動油源である。また、電
磁比例制御弁１１、油圧管路１６、油圧センサ１７等の
油圧系部品は作業機レバー９ａ〜９ｅの数に対応した数
だけ設けてある。本実施例では、昇降及びチルト動作を
行わせるべく昇降用及びチルト用の２個の作業機レバー
９ａ，９ｂを有しているので、２系統の油圧系を設けて
もよい。
【００１１】図１は本発明の一実施例に係るフォークリ
フト制御装置の要部を示すものである。即ち、コントロ
ーラ１０は、ＣＰＵ１２０、クロック発生部１２１、メ
モリ１２２、Ａ／Ｄコンバータ１２３、インターフェー
ス１２４、電磁弁駆動回路１２５、電源回路１２６及び
バッテリ５０等から構成されている。作業機レバー９ａ
から出力されるレバー操作信号Ｓ１及び油圧センサ１７
から出力される検出信号は、Ａ／Ｄコンバータ１２３に
よりデジタル信号に変換されてから、ＣＰＵ１２０へ送
られる。リミットスイッチ２７及び低天井選択スイッチ
２８の投入信号はインターフェース１２４を介してＣＰ
Ｕ１２０に送られる。低天井選択スイッチ２８は、天井
の低い場合に選択するスイッチである。ＣＰＵ１２０は
、メモリ１２２に記憶された各種のソフトウェアに記述
された機能を実現して各種の演算を行うものであり、演
算処理はクロック発生部１２１のクロックに同期する。 ＣＰＵ１２０の演算結果に基づいて電磁弁駆動回路１２
５が駆動されて、流量制御信号Ｓ２が電磁比例制御弁１
１に出力される。
フト制御装置の要部を示すものである。即ち、コントロ
ーラ１０は、ＣＰＵ１２０、クロック発生部１２１、メ
モリ１２２、Ａ／Ｄコンバータ１２３、インターフェー
ス１２４、電磁弁駆動回路１２５、電源回路１２６及び
バッテリ５０等から構成されている。作業機レバー９ａ
から出力されるレバー操作信号Ｓ１及び油圧センサ１７
から出力される検出信号は、Ａ／Ｄコンバータ１２３に
よりデジタル信号に変換されてから、ＣＰＵ１２０へ送
られる。リミットスイッチ２７及び低天井選択スイッチ
２８の投入信号はインターフェース１２４を介してＣＰ
Ｕ１２０に送られる。低天井選択スイッチ２８は、天井
の低い場合に選択するスイッチである。ＣＰＵ１２０は
、メモリ１２２に記憶された各種のソフトウェアに記述
された機能を実現して各種の演算を行うものであり、演
算処理はクロック発生部１２１のクロックに同期する。 ＣＰＵ１２０の演算結果に基づいて電磁弁駆動回路１２
５が駆動されて、流量制御信号Ｓ２が電磁比例制御弁１
１に出力される。
【００１２】ここで、低天井選択スイッチ２８が投入さ
れ、且つ、作業機レバー９ａが上昇操作されると、ＣＰ
Ｕ１２０は、リミットスイッチ２７が投入されるまでは
、第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１への
圧油を供給する為の流量制御信号Ｓ２を電磁比例制御弁
１１に出力する。この流量制御信号Ｓ２に基づいて流量
制御弁１１から供給される圧油により第一リフトシリン
ダ２４が伸長して、フォーク４が上昇する。しかし、そ
の後、フォーク４のインナマスト３での上限値、つまり
、図６（ｂ）に示すように最大フリーリフト量に到達し
てリミットスイッチ１１がＯＮとなると、ＣＰＵ１２０
は、第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１へ
の圧油の送給を停止するための流量制御信号Ｓ２を電磁
比例制御弁１１に出力する。この為、インナマスト３は
アウタマスト２に沿って上昇することはなく、インナマ
スト３の上昇による、天井の損傷、荷物の落下等の事故
を防止できる。また、低天井選択スイッチ２８が投入さ
れない場合には、作業機レバー９ａが上昇操作されると
、ＣＰＵ１２０は、第一リフトシリンダ２４、第二リフ
トシリンダ１への圧油を供給する為の流量制御信号Ｓ２
を電磁比例制御弁１１に出力する。この為、第一リフト
シリンダ２４、第二リフトシリンダ１が伸長してフォー
クは図６（ｃ）に示す最大揚高まで上昇する。この時、
リミットスイッチ２７が投入されても無視される。
れ、且つ、作業機レバー９ａが上昇操作されると、ＣＰ
Ｕ１２０は、リミットスイッチ２７が投入されるまでは
、第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１への
圧油を供給する為の流量制御信号Ｓ２を電磁比例制御弁
１１に出力する。この流量制御信号Ｓ２に基づいて流量
制御弁１１から供給される圧油により第一リフトシリン
ダ２４が伸長して、フォーク４が上昇する。しかし、そ
の後、フォーク４のインナマスト３での上限値、つまり
、図６（ｂ）に示すように最大フリーリフト量に到達し
てリミットスイッチ１１がＯＮとなると、ＣＰＵ１２０
は、第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１へ
の圧油の送給を停止するための流量制御信号Ｓ２を電磁
比例制御弁１１に出力する。この為、インナマスト３は
アウタマスト２に沿って上昇することはなく、インナマ
スト３の上昇による、天井の損傷、荷物の落下等の事故
を防止できる。また、低天井選択スイッチ２８が投入さ
れない場合には、作業機レバー９ａが上昇操作されると
、ＣＰＵ１２０は、第一リフトシリンダ２４、第二リフ
トシリンダ１への圧油を供給する為の流量制御信号Ｓ２
を電磁比例制御弁１１に出力する。この為、第一リフト
シリンダ２４、第二リフトシリンダ１が伸長してフォー
クは図６（ｃ）に示す最大揚高まで上昇する。この時、
リミットスイッチ２７が投入されても無視される。
【００１３】上記構成を有する本実施例では、図２に示
すフローチャートに従ってフォークリフトを制御する。 先ず、初期化を行った後、作業機レバーが中立か否かを
判定する。作業機レバーが中立の時には、電磁比例制御
弁１１への出力値を０として、フォーク４を一定高さに
維持する中立制御を行う。作業機レバーが中立でなく倒
されいたときには、フォークを上昇させるリフト上昇制
御又はフォークを下降させるリフト下降制御を行う。上
昇制御の場合には、先ず、低天井選択スイッチ２８がＯ
Ｎとなっているか否か判定し、低天井選択スイッチ２８
がＯＮとなっていれば、出力停止フラグがセットされて
いないことを確認する。そして、リミットスイッチ２７
がＯＮとなるまで、つまり、最大フリーリフト量が検出
されるまで、作業機レバーの操作値に応じた出力値を流
量制御信号を電磁比例制御弁１１に出力する。しかし、
リミットスイッチ２７がＯＮとなり、図６（ｂ）に示す
ように最大フリーリフト量が検出されると、出力停止フ
ラグをセットし、そして、出力停止フラグがセットされ
ていることを確認して、電磁流量制御弁１１に対する流
量制御信号の出力を停止する。尚、低天井選択スイッチ
２８がＯＦＦの場合には、通常通りのリフト上昇制御を
行い、第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１
の伸縮によりフォーク４を図６（ｃ）に示す最大揚高ま
で上昇させる。
すフローチャートに従ってフォークリフトを制御する。 先ず、初期化を行った後、作業機レバーが中立か否かを
判定する。作業機レバーが中立の時には、電磁比例制御
弁１１への出力値を０として、フォーク４を一定高さに
維持する中立制御を行う。作業機レバーが中立でなく倒
されいたときには、フォークを上昇させるリフト上昇制
御又はフォークを下降させるリフト下降制御を行う。上
昇制御の場合には、先ず、低天井選択スイッチ２８がＯ
Ｎとなっているか否か判定し、低天井選択スイッチ２８
がＯＮとなっていれば、出力停止フラグがセットされて
いないことを確認する。そして、リミットスイッチ２７
がＯＮとなるまで、つまり、最大フリーリフト量が検出
されるまで、作業機レバーの操作値に応じた出力値を流
量制御信号を電磁比例制御弁１１に出力する。しかし、
リミットスイッチ２７がＯＮとなり、図６（ｂ）に示す
ように最大フリーリフト量が検出されると、出力停止フ
ラグをセットし、そして、出力停止フラグがセットされ
ていることを確認して、電磁流量制御弁１１に対する流
量制御信号の出力を停止する。尚、低天井選択スイッチ
２８がＯＦＦの場合には、通常通りのリフト上昇制御を
行い、第一リフトシリンダ２４、第二リフトシリンダ１
の伸縮によりフォーク４を図６（ｃ）に示す最大揚高ま
で上昇させる。
【００１４】尚、出力停止フラグをセットした後、出力
停止を出力する前に、フォーク４の上昇速度を減速させ
る制御を挿入すると、ゆっくり停止するので、操作感が
良くなる利点がある。この場合には、リミットスイッチ
２７は最大フリーリフト量よりも一定前の位置を検出す
る必要がある。このように本実施例では、コンテナ等の
比較的天井の低い場所で作業する場合に、低天井選択ス
イッチ２８を投入しておけば、インナマスト３がアウタ
マスト２に沿って上昇することがないので、インナマス
ト３の上昇による天井の損傷、荷物の落下等の事故を確
実に防止することができる。
停止を出力する前に、フォーク４の上昇速度を減速させ
る制御を挿入すると、ゆっくり停止するので、操作感が
良くなる利点がある。この場合には、リミットスイッチ
２７は最大フリーリフト量よりも一定前の位置を検出す
る必要がある。このように本実施例では、コンテナ等の
比較的天井の低い場所で作業する場合に、低天井選択ス
イッチ２８を投入しておけば、インナマスト３がアウタ
マスト２に沿って上昇することがないので、インナマス
ト３の上昇による天井の損傷、荷物の落下等の事故を確
実に防止することができる。
【００１５】
【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明の制御装置はフルフリーマストを備え
電磁油圧式で荷役作業を操作できるフォークリフトの制
御において、フリーリフト量の上限値をリミットスイッ
チで検出して、出力を停止するので、フリーリフト量の
範囲内でフォークを昇降させることにより、天井の低い
場所でも、安全に作業を行える利点がある。
たように、本発明の制御装置はフルフリーマストを備え
電磁油圧式で荷役作業を操作できるフォークリフトの制
御において、フリーリフト量の上限値をリミットスイッ
チで検出して、出力を停止するので、フリーリフト量の
範囲内でフォークを昇降させることにより、天井の低い
場所でも、安全に作業を行える利点がある。
【図１】本発明の一実施例に係るフォークリフトの制御
装置の要部を示すブロック図である。
装置の要部を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例の工程を示すフローチャート
である。
である。
【図３】本発明の適用されるフォークリフトの外観斜視
図である。
図である。
【図４】本発明の一実施例に係るフォークリフトの制御
装置の全体的構成を示すブロック線図である。
装置の全体的構成を示すブロック線図である。
【図５】従来のフォークリフトの制御装置を示すブロッ
ク線図である。
ク線図である。
【図６】フルフリーマストの構造に関し、同図（ａ）は
フォーク地上時、同図（ｂ）は最大フリーリフト時、同
図（ｃ）は最大揚高時を示すものである。
フォーク地上時、同図（ｂ）は最大フリーリフト時、同
図（ｃ）は最大揚高時を示すものである。
１ 第二リフトシリンダ
１ａ ピストンロッド
２ アウタマスト
３ インナマスト
４ フォーク
５ ブラケット
１０ コントローラ
１１ 電磁比例制御弁
１４ シートスイッチ
１６ 油圧管路
１７ 油圧センサ
１８ 警告灯
１９ コンソールボックス
２０ スタータスイッチ
２１ バッテリ
２２ 油圧ポンプ
２３ 作動油源
２４ 第一リフトシリンダ
２４ａ ピストンロッド
２５ 滑車
２６ チェーン
２７ リミットスイッチ
２８ 低天井選択スイッチ
５０ バッテリ
５１ 断線表示部
１２０ ＣＰＵ
１２１ クロック発生部
１２２ メモリ
１２３ Ａ／Ｄコンバータ
１２４ インターフェース
１２５ 電磁弁駆動部
１２６ 電源回路
Ｓ１ レバー操作信号
Ｓ２ 流量制御信号
Claims (2)
- 【請求項１】 作業機レバーからのレバー操作信号に
応じた流量制御信号を電磁比例制御弁へ出力するコント
ローラと、該コントローラからの流量制御信号に応じた
圧油を第一リフトシリンダ及び第二リフトシリンダへ給
排する電磁比例制御弁と、前記電磁比例制御弁からの圧
油によりフォークをインナマストに対して昇降させる第
一のリフトシリンダ及び前記インナマストをアウタマス
トに対して昇降させる第二のリフトシリンダとを有する
フルフリーマストを備えたフォークリフトにおいて、前
記フォークの前記インナマストでの上限値である最大フ
リーリフト量を検出するリミットスイッチを設けると共
に該リミットスイッチにより前記最大フリーリフト量が
検出されたら前記リフトシリンダへの圧油の供給を停止
させる流量制御信号を前記電磁制御弁へ出力する手段を
前記コントローラに設けたことを特徴とするフォークリ
フトの制御装置。 - 【請求項２】 作業機レバーからのレバー操作信号に
応じた流量制御信号を電磁比例制御弁へ出力するコント
ローラと、該コントローラからの流量制御信号に応じた
圧油を第一リフトシリンダ及び第二リフトシリンダへ給
排する電磁比例制御弁と、前記電磁比例制御弁からの圧
油によりフォークをインナマストに対して昇降させる第
一のリフトシリンダ及び前記インナマストをアウタマス
トに対して昇降させる第二のリフトシリンダとを有する
フルフリーマストを備えたフォークリフトにおいて、前
記フォークの前記インナマストでの上限値である最大フ
リーリフト量の一定前の位置を検出するリミットスイッ
チを設けると共に該リミットスイッチにより前記最大フ
リーリフト量の一定前の位置が検出されたら前記リフト
シリンダへの圧油の供給を一定時間減速させて停止させ
る流量制御信号を前記電磁制御弁へ出力する手段を前記
コントローラに設けたことを特徴とするフォークリフト
の制御装置。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3068528A JP2716876B2 (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | フォークリフトの制御装置 |
| US07/853,070 US5238086A (en) | 1991-04-01 | 1992-03-17 | Control device for forklift |
| CA002063864A CA2063864C (en) | 1991-04-01 | 1992-03-24 | Control device for forklift |
| AU13169/92A AU647897B2 (en) | 1991-04-01 | 1992-03-25 | A control device for forklift |
| DE69203514T DE69203514T2 (de) | 1991-04-01 | 1992-03-26 | Eine Hubeinrichtung mit Steuerung für Gabelstapler. |
| EP92302630A EP0509659B1 (en) | 1991-04-01 | 1992-03-26 | A lifting device with control system for a forklift |
| ES92302630T ES2076007T3 (es) | 1991-04-01 | 1992-03-26 | Dispositivo de elevacion con sistema de control para horquilla elevadora. |
| KR1019920005445A KR920019663A (ko) | 1991-04-01 | 1992-04-01 | 포오크리프트의 제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3068528A JP2716876B2 (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | フォークリフトの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04303395A true JPH04303395A (ja) | 1992-10-27 |
| JP2716876B2 JP2716876B2 (ja) | 1998-02-18 |
Family
ID=13376322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3068528A Expired - Fee Related JP2716876B2 (ja) | 1991-04-01 | 1991-04-01 | フォークリフトの制御装置 |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5238086A (ja) |
| EP (1) | EP0509659B1 (ja) |
| JP (1) | JP2716876B2 (ja) |
| KR (1) | KR920019663A (ja) |
| AU (1) | AU647897B2 (ja) |
| CA (1) | CA2063864C (ja) |
| DE (1) | DE69203514T2 (ja) |
| ES (1) | ES2076007T3 (ja) |
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| SE505606C2 (sv) * | 1994-11-28 | 1997-09-22 | Bt Ind Ab | Anordning, vid en gaffeltruck, för dämpning av stötar och slag i lyftrörelsen |
| US5994650A (en) * | 1996-03-28 | 1999-11-30 | Bt Industries Ab | Safety system for lift trucks |
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| JPH10338491A (ja) * | 1997-06-10 | 1998-12-22 | Toyota Autom Loom Works Ltd | フォークリフトの荷役用油圧装置 |
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| USD468885S1 (en) | 2000-06-06 | 2003-01-14 | Fiat Om Carelli Elevatori S.P.A. | Fork lift truck |
| DE10043185A1 (de) * | 2000-09-01 | 2002-03-14 | Still Wagner Gmbh & Co Kg | Flurförderzeug mit einem Hubmast |
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