JPH04303398A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトの制御装
置に関し、特にパレットに載置した荷物の荷役を行なう
場合に適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】フォークリフトは、積載した荷物を上下
させるマストを車体の前方に備え、場所間の移動ができ
るようにした荷役用の産業車両である。

【０００３】図３はフォークリフトの前部、すなわち昇
降部分を抽出して概念的に示す説明図である。同図に示
すように、リフトシリンダ１はアウターマスト２に固定
され、ピストンロッド１ａの伸縮に伴ないアウターマス
ト２をガイドとしてインナーマスト３を昇降することに
なっている。このときアウターマスト２は車体（図示せ
ず）に固定してある。

【０００４】一方、荷物を直接積載するフォーク４は、
その基端部がブラケット５に固着されて前方に突出して
おり、ブラケット５と一体的にチェーン６に懸架してあ
る。チェーン６は、インナーマスト３に回動可能に支承
したチェーンホイール７に懸架するとともに、一端をブ
ラケット５に、他端をアウターマスト２に夫々固定して
ある。

【０００５】かくして、昇降部であるフォーク４及びブ
ラケット５は、インナーマスト３の上昇に伴ない上昇す
るばかりでなく、固定部（アウターマスト２）に対しチ
ェーンホイール７が上昇することによりインナーマスト
３に対する相対位置が上昇する。すなわち、昇降部の地
表面に対する上昇量は、インナーマスト３の上昇分にチ
ェーン６の長さで規定される昇降部のインナーマスト３
に対する相対上昇分を加えた値となる。

【０００６】昇降部の下降に関しては移動方向が逆にな
るだけで上昇時と同様の関係が成立する。

【０００７】上記フォークリフトを用いる荷役の際には
、図４に示すように、一般に荷物（図示せず）をパレッ
ト３０に載置した状態でこの荷物の昇降、運搬を行なっ
ている。パレット３０は、平板からなる上板３０ａと同
様の下板３０ｂとを空間部３０ｃを介して相対向させた
ものであり、荷物を上板３０ａ上に載置するとともにフ
ォーク４を空間部３０ｃに挿入し得るようになっている
。

【０００８】また、上記荷役において、荷物を降ろす場
合には、パレット３０の下板３０ｂが地表等の所定の荷
降ろし場所に当接する迄フォーク４を下降させ、その後
車体を後退させ、フォーク４を水平方向に移動させて空
間部３０ｃから引き抜いている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上述の如く、フォーク
４をパレット３０の空間部３０ｃから引き抜く際に、図
５に示すように、フォーク４が空間部３０ｃに浮いた状
態であれば問題はないのであるが、フォーク４の下降が
充分でなく、図４に示すように、フォーク４が上板３０
ａの下面に当接したままとなっている場合には、フォー
ク４の引き抜きの際、パレット３０を引きずって所定の
荷降ろし作業に支障をきたす場合がある。ちなみに、図
４に示すような状態は、床面ではなく、特にオペレータ
の視線の死角となる高い位置に設けられた棚に荷降ろし
をする場合に招来し易い。

【００１０】また、フォーク４を降ろし過ぎ、図６に示
すように、チェーン６が緩んだ状態となっている場合に
は、フォーク４及びブラケット５の重量がパレット３０
の下板３０ｂに作用するので、この状態でフォーク４を
引き抜くとパレット３０をフォーク４で引きずることに
よりパレット３０を損傷する虞がある。

【００１１】本発明は、上記従来技術に鑑み、フォーク
のパレットからの引き抜き作業を良好に行ない得るよう
に、無負荷状態のときには、この状態を表示し得るフォ
ークリフトの制御装置を提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成する本発
明の構成は、

【００１３】リフトシリンダのピストンロッドの伸縮に
伴ないチェーンに懸架したブラケットを昇降し、このブ
ラケットに基端部を固着したフォークに積載した荷物を
昇降するようになっているフォークリフトの制御装置で
あって、前記リフトシリンダに作用する負荷の荷重を検
出する荷重検出手段と、空荷時に荷重検出手段で検出し
て予め記憶しておく無負荷荷重と、リアルタイムで荷重
検出手段で検出した荷重とを比較し、両者の値が等しい
とき無負荷信号を送出するコントローラと、前記無負荷
信号を入力したとき無負荷状態であることを表示する表
示手段とを有することを特徴とする。

【００１４】

【作用】上記構成の本発明によれば、フォークに作用し
ている荷重が無負荷重量であることは表示手段に表示さ
れる。したがって、この表示手段に無負荷状態が表示さ
れた状態で、パレットからフォークを引き抜くことによ
り良好な荷降ろし作業を行なうことができる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例に基づき詳細に説明す
る。なお、図３〜図６と同一部材には同一符号を付す。

【００１６】図２は本発明の実施例を適用するフォーク
リフトの一例を示す斜視図である。同図に示すように、
リフトシリンダ１は、左右一対のアウターマスト２に固
定され、ピストンロッド１ａの伸縮に伴ないアウターマ
スト２をガイドとして左右一対のインナーマスト３を昇
降するようになっている。このとき、アウターマスト２
は車体７の前方でこの車体７に固定してある。この結果
、インナーマスト３の昇降に伴ないチェーン６（図３〜
図６参照）に懸架してあるブラケット５及び直接荷物を
積載するフォーク４からなる昇降部が昇降する。

【００１７】チルトシリンダ８は、アウターマスト２及
びインナーマスト３とともに昇降部を前方（反車体７側
）及び後方（車体７側）に傾動するためのものである。 すなわち、荷降ろしの場合には前方に傾動するとともに
、荷上げ及び荷物の運搬時には後方に傾動し、夫々の作
業性を良好に保つとともに安全性も確保するようになっ
ている。

【００１８】作業機レバー９ａ，９ｂは、これらをオペ
レータが操作することによりコントローラ１０及び電磁
比例制御弁１１を介してリフトシリンダ１及びチルトシ
リンダ８の動作を制御するものであり、緊急停止を行な
うための安全スイッチ１２とともにジョイステックボッ
クス１３に収納してある。作業機レバー９ｃ，９ｄ，９
ｅは各種のアタッチメント、例えばロールクランプ、ベ
ールクランプ等を取付けた場合に対処するためのもので
ある。シートスイッチ１４は運転席１５にオペレータが
坐ったとき動作するスイッチでその出力信号はコントロ
ーラ１０に送出する。

【００１９】図１は本発明の実施例を示すブロック線図
である。同図中、図２と同一部分には同一符号を付し重
複する説明は省略する。

【００２０】図１に示すように、作業機レバー９ａは、
ポテンショメータで形成してあり、電流値が操作量に比
例するレバー操作信号Ｓ１　をコントローラ１０に送出
する。コントローラ１０は、レバー操作信号Ｓ１　に基
づき電磁比例制御弁１１のスプールの開度を調整する流
量制御信号Ｓ２　を送出する。電磁比例制御弁１１は流
量制御信号Ｓ２　の大きさに比例してそのスプールが移
動することにより、油圧管路１６を流れる圧油の流量を
制御してリフトシリンダ１の動作速度を作業機レバー９
ａ，９ｂの操作量に対応するよう制御する。

【００２１】油圧センサ１７は油圧管路１６に配置して
あり、この油圧管路１６の油圧の圧力を表わす油圧信号
Ｓ３　を送出する。コントローラ１０は油圧信号Ｓ３　
を処理してリフトシリンダ１に作用する負荷荷重を演算
する。すなわち、本実施例においては、油圧センサ１７
がリフトシリンダ１に作用する負荷の荷重を検出する荷
重検出手段となっている。

【００２２】記憶スイッチ１８は、これを投入した時点
で油圧センサ１７が送出している油圧信号Ｓ３　をコン
トローラ１０に読み込んで記憶させるためのものである
。 したがって、無負荷状態で記憶スイッチ１８を投入すれ
ば、無負荷荷重（昇降部を形成するフォーク４及びブラ
ケット５等に基づく荷重）をコントローラ１０に記憶さ
せることができる。本実施例では、無負荷時に記憶スイ
ッチ１８に投入してコントローラ１０に無負荷荷重を予
め記憶させている。かくして、コントローラ１０は、リ
アルタイムで検出した油圧信号Ｓ３　に基づき演算した
荷重と予め記憶している無負荷荷重とを比較し、両者の
値が等しいとき無負荷信号Ｓ４　を送出する。

【００２３】表示部１９は、例えばランプで形成されて
運転席１５の近傍のコンソールボックス２０に配設して
あり、無負荷信号Ｓ４　により動作（ランプの場合には
点灯）して運転席１５のオペレータに無負荷状態である
ことを告知するようになっている。

【００２４】さらに、コントローラ１０は、警告灯２１
とともにコンソールボックス２０に納めてあるスタータ
スイッチ２２の投入によりバッテリ２３から電力を供給
されて動作するとともに、安全スイッチ１２を操作した
とき及びシートスイッチ１４が動作していないときには
流量制御信号Ｓ２　の電流値を零として電流比例制御弁
１１の開度が零となるよう制御する。

【００２５】なお、図中２４は油圧ポンプ、２５は作動
油源である。また、電磁比例制御弁１１、油圧管路１６
、油圧センサ１７等の油圧系の部品は作業機レバー９ａ
，９ｅの数に対応する数だけ設けてある。

【００２６】上記実施例においては、フォークリフトの
無負荷状態で記憶スイッチ１８を投入してコントローラ
１０に読み込んだ油圧信号Ｓ３　に基づいて無負荷荷重
が演算され、この値がコントローラ１０に記憶されてい
る。

【００２７】一方、コントローラ１０は、リアルタイム
で検出した油圧信号Ｓ３　に基づき演算したリアルタイ
ムの負荷荷重と、前記無負荷荷重とを比較し、両者の値
が等しいとき、無負荷信号Ｓ４　を送出して表示部１９
を駆動する。

【００２８】図５に示すように、フォーク４がパレット
３０の空間部３０ｃに在り、パレット３０からフォーク
４を引き抜いても良い状態ではリアルタイムで検出され
る負荷荷重は無負荷荷重となる。そこで、オペレータは
、図５に示す状態になっているときに駆動される表示部
１９の表示を視認して作業を進めれば良い。

【００２９】

【発明の効果】上記実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、フォークリフトの無負荷状態を
表示手段により確認することができるので、荷降ろし時
のフォークのパレットからの引き抜き作業を、パレット
等を損傷するとなく良好に実施し得る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示すブロック線図である。

【図２】本発明の実施例を適用するフォークリフトを示
す斜視図である。

【図３】フォークリフトの昇降部分を概念的に示す説明
図である。

【図４】フォークリフトのフォークでパレットを支持し
た状態（フォークをパレットから引き抜くと不都合を生
起する状態）を概念的に示す説明図である。

【図５】フォークリフトのフォークをパレットから良好
に引き抜き得る状態を概念的に示す説明図である。

【図６】フォークリフトのフォークをパレットから引き
抜くとこのパレットを損傷する虞がある状態を概念的に
示す説明図である。

【符号の説明】

１　　リフトシリンダ １ａ　　ピストンロッド ４　　フォーク ５　　ブラケット ６　　チェーン １０　　コントローラ １７　　油圧センサ １９　　表示部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　リフトシリンダのピストンロッドの伸
   縮に伴ないチェーンに懸架したブラケットを昇降し、こ
   のブラケットに基端部を固着したフォークに積載した荷
   物を昇降するようになっているフォークリフトの制御装
   置であって、前記リフトシリンダに作用する負荷の荷重
   を検出する荷重検出手段と、空荷時に荷重検出手段で検
   出して予め記憶しておく無負荷荷重と、リアルタイムで
   荷重検出手段で検出した荷重とを比較し、両者の値が等
   しいとき無負荷信号を送出するコントローラと、前記無
   負荷信号を入力したとき無負荷状態であることを表示す
   る表示手段とを有することを特徴とするフォークリフト
   の制御装置。