JPH04304182A - 直流モータのｐｌｌ速度制御方法 - Google Patents
直流モータのｐｌｌ速度制御方法Info
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- JPH04304182A JPH04304182A JP3091374A JP9137491A JPH04304182A JP H04304182 A JPH04304182 A JP H04304182A JP 3091374 A JP3091374 A JP 3091374A JP 9137491 A JP9137491 A JP 9137491A JP H04304182 A JPH04304182 A JP H04304182A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 23
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims description 5
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 5
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は直流モータのＰＬＬ速度
制御方法に関する。
制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の直流モータのＰＬＬ制御方法は、
位置誤差検出出力と速度誤差検出出力とを加算して、加
算出力に伴って直流モータを駆動し、直流モータに連結
したパルスゼネレータの出力を位置誤差検出器および速
度誤差検出器へ帰還して、直流モータの速度を制御して
いた。
位置誤差検出出力と速度誤差検出出力とを加算して、加
算出力に伴って直流モータを駆動し、直流モータに連結
したパルスゼネレータの出力を位置誤差検出器および速
度誤差検出器へ帰還して、直流モータの速度を制御して
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
の速度制御方法においては、位置誤差検出出力、速度誤
差検出出力が基準値から離れていることを検出してフィ
ードバックすることは行なわれていない。
の速度制御方法においては、位置誤差検出出力、速度誤
差検出出力が基準値から離れていることを検出してフィ
ードバックすることは行なわれていない。
【０００４】しかるに、モータの負荷トルク変動やトル
ク定数変動や、制御回路を構成する部品のばらつき等に
より位置誤差検出器の出力は変動する。この変動は位置
制御ループゲインが小さい程大きくなる。この変動値が
或る値を超えるとＰＬＬ回路がロックできない状態にな
ってしまう問題点があった。さらにまた、位置制御ルー
プゲインを小さくせざるを得ない場合もある。本発明は
上記にかんがみなされたもので、位置誤差検出出力、速
度誤差検出出力が基準値より離れていることを検出する
。
ク定数変動や、制御回路を構成する部品のばらつき等に
より位置誤差検出器の出力は変動する。この変動は位置
制御ループゲインが小さい程大きくなる。この変動値が
或る値を超えるとＰＬＬ回路がロックできない状態にな
ってしまう問題点があった。さらにまた、位置制御ルー
プゲインを小さくせざるを得ない場合もある。本発明は
上記にかんがみなされたもので、位置誤差検出出力、速
度誤差検出出力が基準値より離れていることを検出する
。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は位置目標値と直
流モータに連結したパルスモータの出力とを比較する位
置誤差検出器と、速度目標値と前記パルスモータの出力
とを比較する速度誤差検出器とを備え、位置誤差検出器
から出力される検出位置誤差と検出速度誤差出力とを加
算器で加算し、加算出力を増幅し、増幅出力で直流モー
タを駆動する直流モータのＰＬＬ速度制御方法において
、位置誤差検出器から出力される検出位置誤差が所定値
から離れていることを検出して、この検出位置誤差に応
じた値を加算器でさらに加算して位置誤差検出器から出
力される検出位置誤差を所定範囲内にすることを特徴と
する。
流モータに連結したパルスモータの出力とを比較する位
置誤差検出器と、速度目標値と前記パルスモータの出力
とを比較する速度誤差検出器とを備え、位置誤差検出器
から出力される検出位置誤差と検出速度誤差出力とを加
算器で加算し、加算出力を増幅し、増幅出力で直流モー
タを駆動する直流モータのＰＬＬ速度制御方法において
、位置誤差検出器から出力される検出位置誤差が所定値
から離れていることを検出して、この検出位置誤差に応
じた値を加算器でさらに加算して位置誤差検出器から出
力される検出位置誤差を所定範囲内にすることを特徴と
する。
【０００６】また、位置誤差検出器から出力される検出
位置誤差が所定値から離れていることを検出してこの検
出位置誤差に応じて増幅の基準値を変動させて位置誤差
検出器から出力される検出位置誤差を所定範囲内にする
ようにしてもよい。また、位置誤差検出器から出力され
る検出位置誤差が所定値から離れていることに代って、
速度誤差検出器から出力される検出速度誤差が所定値か
ら離れていることを検出してもよい。さらに、検出位置
誤差と検出速度誤差との和が所定値から離れていること
を検出してもよい。
位置誤差が所定値から離れていることを検出してこの検
出位置誤差に応じて増幅の基準値を変動させて位置誤差
検出器から出力される検出位置誤差を所定範囲内にする
ようにしてもよい。また、位置誤差検出器から出力され
る検出位置誤差が所定値から離れていることに代って、
速度誤差検出器から出力される検出速度誤差が所定値か
ら離れていることを検出してもよい。さらに、検出位置
誤差と検出速度誤差との和が所定値から離れていること
を検出してもよい。
【０００７】
【作用】本発明の直流モータのＰＬＬ速度制御方法によ
れば、位置誤差検出器から出力される検出位置誤差が所
定値から離れていると検出されたとき、この検出位置誤
差に応じた値が加算器で加算され、位置誤差検出器から
出力される検出位置誤差の変動が抑えられる。また検出
速度誤差の場合も、検出位置誤差と検出速度誤差の和の
場合も同様である。
れば、位置誤差検出器から出力される検出位置誤差が所
定値から離れていると検出されたとき、この検出位置誤
差に応じた値が加算器で加算され、位置誤差検出器から
出力される検出位置誤差の変動が抑えられる。また検出
速度誤差の場合も、検出位置誤差と検出速度誤差の和の
場合も同様である。
【０００８】
【実施例】以下、本発明を実施例により説明する。図１
は本発明の第１実施例の構成を示すブロック図である。 位置誤差検出器１で位置目標値と直流モータ７に連結し
たパルスゼネレータからの出力パルスとを比較して位置
誤差を検出し、速度誤差検出器２で速度目標値と直流モ
ータ７に連結したパルスゼネレータからの出力パルスと
を比較して、速度誤差を検出する。検出位置誤差はロー
パスフィルタ３で平滑化し、検出速度誤差はローパスフ
ィルタ４で平滑化する。ローパスフィルタ３の出力とロ
ーパスフィルタ４の出力と後記の位置誤差検出器補償回
路２０の出力とを加算器５で加算し、加算器５の出力は
増幅器６に供給して増幅し、増幅出力で直流モータ７を
駆動する。加算器５および増幅器６の基準電圧として電
圧Ｖ１ を抵抗分圧した電圧Ｖｒ１が加算器５および増
幅器６の非反転入力端子に印加してある。
は本発明の第１実施例の構成を示すブロック図である。 位置誤差検出器１で位置目標値と直流モータ７に連結し
たパルスゼネレータからの出力パルスとを比較して位置
誤差を検出し、速度誤差検出器２で速度目標値と直流モ
ータ７に連結したパルスゼネレータからの出力パルスと
を比較して、速度誤差を検出する。検出位置誤差はロー
パスフィルタ３で平滑化し、検出速度誤差はローパスフ
ィルタ４で平滑化する。ローパスフィルタ３の出力とロ
ーパスフィルタ４の出力と後記の位置誤差検出器補償回
路２０の出力とを加算器５で加算し、加算器５の出力は
増幅器６に供給して増幅し、増幅出力で直流モータ７を
駆動する。加算器５および増幅器６の基準電圧として電
圧Ｖ１ を抵抗分圧した電圧Ｖｒ１が加算器５および増
幅器６の非反転入力端子に印加してある。
【０００９】位置誤差検出器補償回路２０はスイッチ１
０を介してローパスフィルタ３の出力ＶＰ をボルテー
ジホロワ１１に供給して位置誤差出力を検出し、インピ
ーダンス変換して、ボルテージホロワ１１の出力は時定
数の大きいローパスフィルタ１２に供給して平滑化し、
ローパスフィルタ１２の出力ＶＰ１はトランジスタＴｒ
１，Ｔｒ２，分圧回路を構成する抵抗Ｒ１２，Ｒ１３，
Ｒ１４からなりリミッタ回路１３に供給して、出力ＶＰ
１のレベルを制限する。出力ＶＰ１は加算器５に供給し
てローパスフィルタ３の出力ＶＰ とローパスフィルタ
４の出力ＶＦ と加算し、基準電圧Ｖｒ１との差を増幅
する。
０を介してローパスフィルタ３の出力ＶＰ をボルテー
ジホロワ１１に供給して位置誤差出力を検出し、インピ
ーダンス変換して、ボルテージホロワ１１の出力は時定
数の大きいローパスフィルタ１２に供給して平滑化し、
ローパスフィルタ１２の出力ＶＰ１はトランジスタＴｒ
１，Ｔｒ２，分圧回路を構成する抵抗Ｒ１２，Ｒ１３，
Ｒ１４からなりリミッタ回路１３に供給して、出力ＶＰ
１のレベルを制限する。出力ＶＰ１は加算器５に供給し
てローパスフィルタ３の出力ＶＰ とローパスフィルタ
４の出力ＶＦ と加算し、基準電圧Ｖｒ１との差を増幅
する。
【００１０】したがって上記した第１実施例では、検出
位置誤差出力ＶＰ と検出誤差出力ＶＦ と位置誤差検
出器補償回路２０の出力ＶＰ１との和が誤差出力となっ
て、位置誤差ループゲインを小さく保ったまま、位置誤
差検出出力を実質的に所望の値近くに保つことができ、
ＰＬＬ回路がロックできない状態がなくなる。
位置誤差出力ＶＰ と検出誤差出力ＶＦ と位置誤差検
出器補償回路２０の出力ＶＰ１との和が誤差出力となっ
て、位置誤差ループゲインを小さく保ったまま、位置誤
差検出出力を実質的に所望の値近くに保つことができ、
ＰＬＬ回路がロックできない状態がなくなる。
【００１１】次に本発明の第２実施例について説明する
。図２は本発明の第２実施例し構成を示すブロック図で
ある。本実施例において第１実施例と同一の構成要素に
は同一の符号を付して、その説明は省略する。位置誤差
検出器補償回路２１は位置誤差検出器補償回路２０のボ
ルテージホロワ１１に代って、反転増幅器１４を設け、
分圧回路８の出力電圧Ｖｒ１を基準として、ローパスフ
ィルタ３の出力電圧ＶＰ との差を検出増幅し、反転増
幅器１４の出力電圧はローパスフィルタ１２に供給して
平滑化し、ローパスフィルタ１２の出力電圧Ｖｒ２はリ
ミッタ１３でそのレベルを制限する。ローパスフィルタ
１２の出力Ｖｒ２は、ローパスフィルタ３の出力電圧Ｖ
Ｐ とローパスフィルタ４の出力電圧ＶＦ とを加算器
５Ａで加算し、基準電圧Ｖｒ２との差を増幅すると共に
、加算器５Ａの出力電圧を増幅する増幅器６Ａに供給し
、増幅器６Ａの出力電圧ＶＭ で直流モータ７を駆動す
る。
。図２は本発明の第２実施例し構成を示すブロック図で
ある。本実施例において第１実施例と同一の構成要素に
は同一の符号を付して、その説明は省略する。位置誤差
検出器補償回路２１は位置誤差検出器補償回路２０のボ
ルテージホロワ１１に代って、反転増幅器１４を設け、
分圧回路８の出力電圧Ｖｒ１を基準として、ローパスフ
ィルタ３の出力電圧ＶＰ との差を検出増幅し、反転増
幅器１４の出力電圧はローパスフィルタ１２に供給して
平滑化し、ローパスフィルタ１２の出力電圧Ｖｒ２はリ
ミッタ１３でそのレベルを制限する。ローパスフィルタ
１２の出力Ｖｒ２は、ローパスフィルタ３の出力電圧Ｖ
Ｐ とローパスフィルタ４の出力電圧ＶＦ とを加算器
５Ａで加算し、基準電圧Ｖｒ２との差を増幅すると共に
、加算器５Ａの出力電圧を増幅する増幅器６Ａに供給し
、増幅器６Ａの出力電圧ＶＭ で直流モータ７を駆動す
る。
【００１２】上記した本発明の第２実施例において、モ
ータ７の負荷トルクが増大したとする。電圧ＶＭ が増
大した分の電圧は位置誤差検出器出力電圧ＶＰ の上昇
でまかなわれるようとする。一方、位置誤差検出器出力
電圧ＶＰ は反転増幅器１４で反転増幅されるので、電
圧Ｖｒ２の減少となる。速度誤差は僅かであるため速度
誤差検出器出力電圧ＶＰ は殆んど変動しない。一般に
抵抗Ｒ９ ／Ｒ１ の比は小さい。そこで加算器５Ａか
らみると電流入力点において抵抗Ｒ７ からの電流の入
力となる。その分だけ抵抗Ｒ１ からの電流の入力を抑
える方向に移行して安定する。すなわち速度誤差検出器
出力電圧ＶＰ の上昇は小さくてすむ。
ータ７の負荷トルクが増大したとする。電圧ＶＭ が増
大した分の電圧は位置誤差検出器出力電圧ＶＰ の上昇
でまかなわれるようとする。一方、位置誤差検出器出力
電圧ＶＰ は反転増幅器１４で反転増幅されるので、電
圧Ｖｒ２の減少となる。速度誤差は僅かであるため速度
誤差検出器出力電圧ＶＰ は殆んど変動しない。一般に
抵抗Ｒ９ ／Ｒ１ の比は小さい。そこで加算器５Ａか
らみると電流入力点において抵抗Ｒ７ からの電流の入
力となる。その分だけ抵抗Ｒ１ からの電流の入力を抑
える方向に移行して安定する。すなわち速度誤差検出器
出力電圧ＶＰ の上昇は小さくてすむ。
【００１３】つぎに本発明の第３実施例について説明す
る。図３は本発明の第３実施例を示すブロック図である
。第３実施例は、位置誤差検出器出力ＶＰ を非反転増
幅器１４Ａに供給して、電圧Ｖ１ を抵抗分圧した分圧
電圧Ｖｒ１との差を増幅し、増幅出力をローパスフィル
タ１２で平滑化する。ローパスフィルタ１２の出力は基
準電圧を分圧電圧Ｖｒ１とする加算器１５で位置誤差検
出器出力電圧ＶＰ と加算し基準電圧Ｖｒ１との差を増
幅して、加算器５に供給して速度誤差検出出力電圧ＶＦ
と加算する。
る。図３は本発明の第３実施例を示すブロック図である
。第３実施例は、位置誤差検出器出力ＶＰ を非反転増
幅器１４Ａに供給して、電圧Ｖ１ を抵抗分圧した分圧
電圧Ｖｒ１との差を増幅し、増幅出力をローパスフィル
タ１２で平滑化する。ローパスフィルタ１２の出力は基
準電圧を分圧電圧Ｖｒ１とする加算器１５で位置誤差検
出器出力電圧ＶＰ と加算し基準電圧Ｖｒ１との差を増
幅して、加算器５に供給して速度誤差検出出力電圧ＶＦ
と加算する。
【００１４】つぎに本発明の第４実施例について説明す
る。図４は本発明の第４実施例を示すブロック図である
。本第４実施例は、ローパスフィルタ３で平滑化された
位置誤差検出器１の出力電圧ＶＰ と分圧電圧Ｖｒ１と
の差を増幅器１４Ａで増幅し、増幅器１４Ａの出力はロ
ーパスフィルタ１２に供給して平滑化し、ローパスフィ
ルタ１２の出力はリミッタ１３に供給してリミットする
と共に、増幅器１６に印加して位置誤差検出器１の出力
電圧ＶＰ との差を増幅器１６で増幅し、加算器５へ供
給して速度誤差検出器２の出力と加算する。
る。図４は本発明の第４実施例を示すブロック図である
。本第４実施例は、ローパスフィルタ３で平滑化された
位置誤差検出器１の出力電圧ＶＰ と分圧電圧Ｖｒ１と
の差を増幅器１４Ａで増幅し、増幅器１４Ａの出力はロ
ーパスフィルタ１２に供給して平滑化し、ローパスフィ
ルタ１２の出力はリミッタ１３に供給してリミットする
と共に、増幅器１６に印加して位置誤差検出器１の出力
電圧ＶＰ との差を増幅器１６で増幅し、加算器５へ供
給して速度誤差検出器２の出力と加算する。
【００１５】上述した第１〜第４実施例において、リミ
ッタ１３は本質的には起動時のすみやかな定速への移行
をさせる作用をする。また、図１に示す如く直流モータ
７が定速近くになるまでは、スイッチ９，１０を設けて
おいてもよい。図１で示せば起動時にはスイッチ９をオ
ン状態に、スイッチ１０をオフ状態にし、定速時にはス
イッチ９をオフ状態に、スイッチ１０をオン状態にすれ
ばよい。
ッタ１３は本質的には起動時のすみやかな定速への移行
をさせる作用をする。また、図１に示す如く直流モータ
７が定速近くになるまでは、スイッチ９，１０を設けて
おいてもよい。図１で示せば起動時にはスイッチ９をオ
ン状態に、スイッチ１０をオフ状態にし、定速時にはス
イッチ９をオフ状態に、スイッチ１０をオン状態にすれ
ばよい。
【００１６】つぎに本発明の第５実施例について説明す
る。図５は本発明の第５実施例を示すブロック図である
。つぎに示す第６実施例も共に、本実施例は速度誤差検
出器出力が所定の値よりずれているのを検出して、位置
誤差検出器出力を所定値の近くで動作させるものである
。図５に示す本実施例は図１に示す第１実施例に対応す
るものである。ローパスフィルタ４の出力を増幅器１４
の反転入力端子に供給して、電圧Ｖ１ を抵抗分圧した
電圧Ｖｒ１を基準と比較して反転増幅する。増幅器１４
の出力はローパスフィルタ１２に供給して平滑化し、ロ
ーパスフィルタ１２の出力は加算器５でローパスフィル
タ３の出力電圧ＶＰ とローパスフィルタ４の出力電圧
ＶＦ と加算する。増幅器１４の利得はＲ６ ／Ｒ５
であり、１／Ｒ７ ＝１／Ｒ８ ・Ｒ６ ／Ｒ５ と各
定数を定めることによって、速度誤差検出器２の出力Ｖ
Ｆ と電圧Ｖｒ１との差の直流分を打消すことができる
。したがって、速度誤差検出器２の出力誤差分による位
置誤差検出出力を所定の値に保つことができる。リミッ
タ回路１３は定常状態でＰＬＬがロックしてしまった後
は無関係となる位の変動分しか存在しないため定速状態
では必要はないが、直流モータ７の起動時に必要となる
ものである。符号２４は速度誤差検出器補償回路を示す
。
る。図５は本発明の第５実施例を示すブロック図である
。つぎに示す第６実施例も共に、本実施例は速度誤差検
出器出力が所定の値よりずれているのを検出して、位置
誤差検出器出力を所定値の近くで動作させるものである
。図５に示す本実施例は図１に示す第１実施例に対応す
るものである。ローパスフィルタ４の出力を増幅器１４
の反転入力端子に供給して、電圧Ｖ１ を抵抗分圧した
電圧Ｖｒ１を基準と比較して反転増幅する。増幅器１４
の出力はローパスフィルタ１２に供給して平滑化し、ロ
ーパスフィルタ１２の出力は加算器５でローパスフィル
タ３の出力電圧ＶＰ とローパスフィルタ４の出力電圧
ＶＦ と加算する。増幅器１４の利得はＲ６ ／Ｒ５
であり、１／Ｒ７ ＝１／Ｒ８ ・Ｒ６ ／Ｒ５ と各
定数を定めることによって、速度誤差検出器２の出力Ｖ
Ｆ と電圧Ｖｒ１との差の直流分を打消すことができる
。したがって、速度誤差検出器２の出力誤差分による位
置誤差検出出力を所定の値に保つことができる。リミッ
タ回路１３は定常状態でＰＬＬがロックしてしまった後
は無関係となる位の変動分しか存在しないため定速状態
では必要はないが、直流モータ７の起動時に必要となる
ものである。符号２４は速度誤差検出器補償回路を示す
。
【００１７】つぎに本発明の第６実施例について説明す
る。図６は本発明の第６実施例を示すブロック図である
。本第６実施例は図２に示す第２実施例に対応するもの
である。速度誤差検出器３の出力と電圧Ｖｒ１との差を
増幅器１４Ａで増幅し、増幅器１４Ａの出力はローパス
フィルタ１２に供給して平滑化する。ローパスフィルタ
１２の出力Ｖｒ２は加算器５および増幅器６の基準電圧
として供給し、速度誤差検出器３の出力と電圧Ｖｒ１と
の差に応じた電圧を加算器５の基準電圧Ｖｒ２を変化さ
せることにより、速度誤差検出出力の変化による位置誤
差検出器出力の変動が抑えられる。ここでＲ６ ＜＜Ｒ
５ の条件で定数を定める。抵抗Ｒ２ とコンデンサＣ
２ は時定数の大きいローパスフィルタ１３である。ま
たリミッタ回路１３の作用は第５実施例の場合と同じで
ある。符号２５は速度誤差検出器補償回路を示す。
る。図６は本発明の第６実施例を示すブロック図である
。本第６実施例は図２に示す第２実施例に対応するもの
である。速度誤差検出器３の出力と電圧Ｖｒ１との差を
増幅器１４Ａで増幅し、増幅器１４Ａの出力はローパス
フィルタ１２に供給して平滑化する。ローパスフィルタ
１２の出力Ｖｒ２は加算器５および増幅器６の基準電圧
として供給し、速度誤差検出器３の出力と電圧Ｖｒ１と
の差に応じた電圧を加算器５の基準電圧Ｖｒ２を変化さ
せることにより、速度誤差検出出力の変化による位置誤
差検出器出力の変動が抑えられる。ここでＲ６ ＜＜Ｒ
５ の条件で定数を定める。抵抗Ｒ２ とコンデンサＣ
２ は時定数の大きいローパスフィルタ１３である。ま
たリミッタ回路１３の作用は第５実施例の場合と同じで
ある。符号２５は速度誤差検出器補償回路を示す。
【００１８】つぎに本発明の第７実施例について説明す
る。図７は本発明の第７実施例を示すブロック図である
。位置誤差検出器１の出力ＶＰ と速度誤差検出器２の
出力ＶＦ とは１対１で加算回路１４Ｂで加算し、抵抗
Ｒ１５・Ｒ１６と協働して電圧Ｖｒ１との差を増幅し、
加算回路１４Ｂの出力はローパスフィルタ１２に供給す
る。ローパスフィルタ１２の出力は加算器５に供給して
、出力ＶＰ と出力ＶＦ との和とに加える。いま、抵
抗Ｒ１５対Ｒ１６＝１対６に設定し、かつＲ８ ＝Ｒ１
とするか、またはＲ１５＞＞Ｒ１６およびＲ８ ＝Ｒ
１ ／６とすると、出力ＶＰ の電圧Ｖｒ１からのずれ
を１／４に抑えることができる。符号２６は誤差検出器
補償回路を示す。図８はローパスフィルタ１２を電圧Ｖ
Ｐのみを平滑化するようにした場合を示している。電圧
ＶＰ のみをローパスフィルタ１２で平滑化することに
よって起動時の追従を速やかに行うことができる。
る。図７は本発明の第７実施例を示すブロック図である
。位置誤差検出器１の出力ＶＰ と速度誤差検出器２の
出力ＶＦ とは１対１で加算回路１４Ｂで加算し、抵抗
Ｒ１５・Ｒ１６と協働して電圧Ｖｒ１との差を増幅し、
加算回路１４Ｂの出力はローパスフィルタ１２に供給す
る。ローパスフィルタ１２の出力は加算器５に供給して
、出力ＶＰ と出力ＶＦ との和とに加える。いま、抵
抗Ｒ１５対Ｒ１６＝１対６に設定し、かつＲ８ ＝Ｒ１
とするか、またはＲ１５＞＞Ｒ１６およびＲ８ ＝Ｒ
１ ／６とすると、出力ＶＰ の電圧Ｖｒ１からのずれ
を１／４に抑えることができる。符号２６は誤差検出器
補償回路を示す。図８はローパスフィルタ１２を電圧Ｖ
Ｐのみを平滑化するようにした場合を示している。電圧
ＶＰ のみをローパスフィルタ１２で平滑化することに
よって起動時の追従を速やかに行うことができる。
【００１９】つぎに本発明の第８実施例について説明す
る。図９は本発明の第８実施例を示すブロック図である
。本第８実施例は速度誤差検出器３の出力ＶＦ に対し
て位置誤差検出器１の出力ＶＰ を増幅器１４Ｂで非反
転増幅する。すなわち出力ＶＰ と出力ＶＦ との差を
増幅し増幅出力をローパスフィルタ１２に供給して平滑
化する。ローパスフィルタ１２の出力は、加算器５で出
力ＶＦ と出力ＶＰ との和に加える。符号２７は誤差
検出器補償回路を示す。
る。図９は本発明の第８実施例を示すブロック図である
。本第８実施例は速度誤差検出器３の出力ＶＦ に対し
て位置誤差検出器１の出力ＶＰ を増幅器１４Ｂで非反
転増幅する。すなわち出力ＶＰ と出力ＶＦ との差を
増幅し増幅出力をローパスフィルタ１２に供給して平滑
化する。ローパスフィルタ１２の出力は、加算器５で出
力ＶＦ と出力ＶＰ との和に加える。符号２７は誤差
検出器補償回路を示す。
【００２０】
【発明の効果】以上説明した如く本発明によれば、位置
誤差検出出力、速度誤差検出出力、位置誤差検出出力と
速度誤差検出出力との和が所定値を超えたことを検出し
、この検出出力に応じた値を、位置誤差検出出力と速度
誤差検出出力との和に加えるか、前記値にともなって位
置誤差検出出力と速度誤差との加算器の基準電圧を変化
させることによって、位置誤差検出出力が所定値内に抑
えられ、ＰＬＬがロックする状態になる。
誤差検出出力、速度誤差検出出力、位置誤差検出出力と
速度誤差検出出力との和が所定値を超えたことを検出し
、この検出出力に応じた値を、位置誤差検出出力と速度
誤差検出出力との和に加えるか、前記値にともなって位
置誤差検出出力と速度誤差との加算器の基準電圧を変化
させることによって、位置誤差検出出力が所定値内に抑
えられ、ＰＬＬがロックする状態になる。
【図１】本発明の第１実施例を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２実施例を示すブロック図である。
【図３】本発明の第３実施例を示すブロック図である。
【図４】本発明の第４実施例を示すブロック図である。
【図５】本発明の第５実施例を示すブロック図である。
【図６】本発明の第６実施例を示すブロック図である。
【図７】本発明の第７実施例を示すブロック図である。
【図８】本発明の第７実施例の変形例を示すブロック図
である。
である。
【図９】本発明の第８実施例を示すブロック図である。
１ 位置誤差検出器２
速度誤差検出器３，４，１２ ロー
パスフィルタ ５ 加算器 ７ 直流モータ１３
リミッタ回路２０，２１，２４，２５，２６
，２７ 誤差検出器出力誤差補償回路
速度誤差検出器３，４，１２ ロー
パスフィルタ ５ 加算器 ７ 直流モータ１３
リミッタ回路２０，２１，２４，２５，２６
，２７ 誤差検出器出力誤差補償回路
Claims (6)
- 【請求項１】 位置目標値と直流モータに連結したパ
ルスモータの出力と比較する位置誤差検出器と、速度目
標値と前記パルスモータの出力とを比較する速度誤差検
出器とを備え、検出位置誤差と検出速度誤差出力とを加
算器で加算し、加算出力を増幅し、増幅出力で直流モー
タを駆動する直流モータのＰＬＬ速度制御方法において
、位置誤差検出器から出力される検出位置誤差が所定値
から離れていることを検出して、この検出位置誤差に応
じた値を加算器でさらに加算して位置誤差検出器から出
力される検出位置誤差を所定範囲内にすることを特徴と
する直流モータのＰＬＬ速度制御方法。 - 【請求項２】 位置目標値と直流モータに連結したパ
ルスモータの出力とを比較する位置誤差検出器と、速度
目標値と前記パルスモータの出力とを比較する速度誤差
検出器とを備え、検出位置誤差と検出速度誤差出力とを
加算器で加算し加算出力を増幅し、増幅出力で直流モー
タを駆動する直流モータのＰＬＬ速度制御方法において
、位置誤差検出器から出力される検出位置誤差が所定値
から離れていることを検出して、この検出位置誤差に応
じて前記増幅の基準値を変動させて位置誤差検出器から
出力される検出位置誤差を所定範囲内にすることを特徴
とする直流モータのＰＬＬ速度制御方法。 - 【請求項３】 位置目標値と直流モータに連結したパ
ルスモータの出力とを比較する位置誤差検出器と、速度
目標値と前記パルスモータの出力とを比較する速度誤差
検出器とを備え、検出位置誤差と検出速度誤差出力とを
加算器で加算し、加算出力を増幅し、増幅出力で直流モ
ータを駆動する直流モータのＰＬＬ速度制御方法におい
て、速度誤差検出器から出力される検出速度誤差が所定
値から離れていることを検出して、この検出速度誤差に
応じた値を加算器でさらに加算して位置誤差検出器から
出力される検出位置誤差を所定範囲内にすることを特徴
とする直流モータのＰＬＬ速度制御方法。 - 【請求項４】 位置目標値と直流モータに連結したパ
ルスモータの出力とを比較する位置誤差検出器と、速度
目標値と前記パルスモータの出力とを比較する速度誤差
検出器とを備え、検出位置誤差と検出速度誤差出力とを
加算器で加算し、加算出力を増幅し、増幅出力で直流モ
ータを駆動する直流モータのＰＬＬ速度制御方法におい
て、速度誤差検出器から出力される検出速度誤差が所定
値から離れていることを検出して、その検出速度誤差に
応じて前記増幅の基準値を変動させて位置誤差検出器か
ら出力される検出位置誤差を所定範囲内にすることを特
徴とする直流モータのＰＬＬ速度制御方法。 - 【請求項５】 位置目標値と直流モータに連結したパ
ルスモータの出力とを比較する位置誤差検出器と、速度
目標値と前記パルスモータの出力とを比較する速度誤差
検出器とを備え、検出位置誤差と検出速度誤差出力とを
加算器で加算し、加算出力を増幅し、増幅出力で直流モ
ータを駆動する直流モータのＰＬＬ速度制御方法におい
て、位置誤差検出器から出力される検出位置誤差と速度
誤差検出器から出力される検出速度誤差との和が所定値
から離れていることを検出して、検出位置誤差と検出速
度誤差との和に応じた値を加算器でさらに加算して位置
誤差検出器から出力される検出位置誤差を所定範囲内に
することを特徴とする直流モータのＰＬＬ速度制御方法
。 - 【請求項６】 位置目標値と直流モータに連結したパ
ルスモータの出力とを比較する位置誤差検出器と、速度
目標値と前記パルスモータの出力とを比較する速度誤差
検出器とを備え、検出位置誤差と検出速度誤差出力とを
加算器で加算し、加算出力を増幅し、増幅出力で直流モ
ータを駆動する直流モータのＰＬＬ速度制御方法におい
て、位置誤差検出器から出力される検出位置誤差が速度
誤差検出器から出力される検出速度誤差からずれている
ことを検出し、この検出出力に応じた値を加算器でさら
に加算して位置誤差検出器から出力される検出位置誤差
を所定範囲内することを特徴とする直流モータのＰＬＬ
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3091374A JPH04304182A (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 直流モータのｐｌｌ速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3091374A JPH04304182A (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 直流モータのｐｌｌ速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04304182A true JPH04304182A (ja) | 1992-10-27 |
Family
ID=14024603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3091374A Withdrawn JPH04304182A (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 直流モータのｐｌｌ速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04304182A (ja) |
-
1991
- 1991-03-29 JP JP3091374A patent/JPH04304182A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980514 |