JPH04265682A - 上限回転速度制限機能付サーボアンプ - Google Patents
上限回転速度制限機能付サーボアンプInfo
- Publication number
- JPH04265682A JPH04265682A JP3026569A JP2656991A JPH04265682A JP H04265682 A JPH04265682 A JP H04265682A JP 3026569 A JP3026569 A JP 3026569A JP 2656991 A JP2656991 A JP 2656991A JP H04265682 A JPH04265682 A JP H04265682A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- rotational speed
- upper limit
- value
- servo motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トルク制御を受けてい
るサーボモータの負荷トルクの一過性喪失等に対しその
回転速度の過大上昇制限機能を有する該サーボモータ制
御用のサーボアンプに関する。
るサーボモータの負荷トルクの一過性喪失等に対しその
回転速度の過大上昇制限機能を有する該サーボモータ制
御用のサーボアンプに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種のサーボモータ駆動制御用
サーボアンプとしては、該サーボアンプによるトルク制
御時，例えば巻取り制御における張力制御等を行う場合
、前記サーボモータの負荷トルクにおける一過性喪失等
が発生しその回転速度が過大になれば、前記サーボアン
プに付加された過速度検出回路により前記過速度状態を
検出して前記サーボモータの運転を停止させると共にア
ラームを発生させる如く機能するものが知られている。
サーボアンプとしては、該サーボアンプによるトルク制
御時，例えば巻取り制御における張力制御等を行う場合
、前記サーボモータの負荷トルクにおける一過性喪失等
が発生しその回転速度が過大になれば、前記サーボアン
プに付加された過速度検出回路により前記過速度状態を
検出して前記サーボモータの運転を停止させると共にア
ラームを発生させる如く機能するものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記の如
き従来のサーボアンプにおいては、該サーボアンプによ
るトルク制御時、その制御対象となるサーボモータの負
荷において一過性のトルク喪失或いはこれに準ずるトル
ク脈動が発生し回転速度の異常上昇を来たせばその都度
該サーボモータの運転を停止せざるを得ず、負荷システ
ム運用上極めて不都合であり従って適用負荷の種別に制
約を受けざるを得なかった。これに鑑み本発明は、前記
の如きトルク変動を伴う負荷を駆動するサーボモータの
トルク制御においても該サーボモータの回転速度の異常
上昇を抑制しその運転継続を図り得る上限回転速度制限
機能付サーボアンプの提供を目的とするものである。
き従来のサーボアンプにおいては、該サーボアンプによ
るトルク制御時、その制御対象となるサーボモータの負
荷において一過性のトルク喪失或いはこれに準ずるトル
ク脈動が発生し回転速度の異常上昇を来たせばその都度
該サーボモータの運転を停止せざるを得ず、負荷システ
ム運用上極めて不都合であり従って適用負荷の種別に制
約を受けざるを得なかった。これに鑑み本発明は、前記
の如きトルク変動を伴う負荷を駆動するサーボモータの
トルク制御においても該サーボモータの回転速度の異常
上昇を抑制しその運転継続を図り得る上限回転速度制限
機能付サーボアンプの提供を目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の上限回転速度制限機能付サーボアンプは、
サーボモータ駆動制御系のサーボアンプにおけるトルク
制御回路に関し、前記モータの回転速度の上限値を設定
する回転速度設定器と、該設定器による回転速度上限設
定値と検出された前記回転速度実際値とを入力とし該実
際値が前記上限設定値よりも大となった場合に所定値の
直流電圧信号を出力し且つ前記両入力の比較演算におけ
る適当な不感帯を有する比較器とを設け、前記トルク制
御回路の入力部におけるトルク設定値と該設定値に対応
する帰還信号となる前記モータの負荷電流実際値との偏
差信号に対し、前記比較器の出力信号を帰還信号量増大
の極性にて加算するものとする。
に、本発明の上限回転速度制限機能付サーボアンプは、
サーボモータ駆動制御系のサーボアンプにおけるトルク
制御回路に関し、前記モータの回転速度の上限値を設定
する回転速度設定器と、該設定器による回転速度上限設
定値と検出された前記回転速度実際値とを入力とし該実
際値が前記上限設定値よりも大となった場合に所定値の
直流電圧信号を出力し且つ前記両入力の比較演算におけ
る適当な不感帯を有する比較器とを設け、前記トルク制
御回路の入力部におけるトルク設定値と該設定値に対応
する帰還信号となる前記モータの負荷電流実際値との偏
差信号に対し、前記比較器の出力信号を帰還信号量増大
の極性にて加算するものとする。
【０００５】
【作用】一般にサーボモータのトルク制御は、所要トル
ク設定値を目標値とし前記サーボモータの出力トルクと
特定関係にあるその負荷電流の実際値を帰還信号とし該
両信号間偏差を零となす如く制御する負帰還電流制御系
を構成して行われる。従って、トルク制御を受けている
サーボモータの負荷トルクが喪失または大幅に低減すれ
ば所要の負荷電流もそれに応じて低減し、前記偏差は急
増して前記サーボモータの出力トルクの大幅増大を指令
するが前記の如く負荷トルク喪失中のため該サーボモー
タの回転速度は大幅に上昇する。
ク設定値を目標値とし前記サーボモータの出力トルクと
特定関係にあるその負荷電流の実際値を帰還信号とし該
両信号間偏差を零となす如く制御する負帰還電流制御系
を構成して行われる。従って、トルク制御を受けている
サーボモータの負荷トルクが喪失または大幅に低減すれ
ば所要の負荷電流もそれに応じて低減し、前記偏差は急
増して前記サーボモータの出力トルクの大幅増大を指令
するが前記の如く負荷トルク喪失中のため該サーボモー
タの回転速度は大幅に上昇する。
【０００６】今、もし前記の負荷トルク喪失が一過性の
もの或いはそれに準ずる脈動的なものであれば、該トル
ク変動に伴う前記回転速度を適当値以内に抑制するだけ
のためには前記信号間偏差を即応的に零となし且つ該零
状態の維持を図る必要は無く、前記信号間偏差を所要値
以内となすに足る大きさの補償信号を方向を誤らずに，
従って前記負荷電流の帰還信号と同方向に即応的に印加
すれば十分である。上記に従い本発明は、前記回転速度
の実際値がその上限設定値より大となった状態を検出す
る比較器を設け、該比較器の出力する階段状直流電圧信
号を適当な電圧値に調整の後に前記偏差に対しその増大
抑制方向に印加し、該偏差を所定値以内に抑制し、前記
の如き回転速度の過度の上昇を防止するものである。な
お前記の両速度信号の比較演算における急速な反復動作
を避け前記の如き補償制御の円滑さを保つために前記比
較器には適当幅の不感帯を設けている。
もの或いはそれに準ずる脈動的なものであれば、該トル
ク変動に伴う前記回転速度を適当値以内に抑制するだけ
のためには前記信号間偏差を即応的に零となし且つ該零
状態の維持を図る必要は無く、前記信号間偏差を所要値
以内となすに足る大きさの補償信号を方向を誤らずに，
従って前記負荷電流の帰還信号と同方向に即応的に印加
すれば十分である。上記に従い本発明は、前記回転速度
の実際値がその上限設定値より大となった状態を検出す
る比較器を設け、該比較器の出力する階段状直流電圧信
号を適当な電圧値に調整の後に前記偏差に対しその増大
抑制方向に印加し、該偏差を所定値以内に抑制し、前記
の如き回転速度の過度の上昇を防止するものである。な
お前記の両速度信号の比較演算における急速な反復動作
を避け前記の如き補償制御の円滑さを保つために前記比
較器には適当幅の不感帯を設けている。
【０００７】
【実施例】以下本発明の実施例を図１に示す回路図に従
って説明する。なお本図はサーボモータの正逆転可変速
駆動用サーボアンプにおけるトルク制御回路の電流調節
器入力信号合成部を抜粋図示するものであり、該合成部
における各入力信号は前記サーボモータの正逆転回転方
向に対応しそれぞれ極性変更がなされ且つ電圧信号とし
て与えられるものとしている。図１において、１は上限
回転速度制限回路であり、前記サーボモータの正逆転回
転方向に応じその極性を変更する該サーボモータの回転
速度実際値の検出信号Ｎｒが該回転速度の上限値設定信
号Ｎｕより大となった場合に該状態の継続中、適当な大
きさとなされた階段状信号Ｎｃを回転速度上昇抑制用の
補償信号として前記信号Ｎｒの極性に応じて出力するも
のであり、直流定電圧を分圧して所定の前記信号Ｎｕを
得る上限回転速度設定器ＶＲと、増幅器ＯＰ１ と抵抗
Ｒ１ ，Ｒ２ とから成る入出力信号極性反転増幅部と
、増幅器ＯＰ１１と抵抗Ｒ１１とＲ１２とから成るバッ
ファ増幅部と、抵抗Ｒ３ ，Ｒ４ ，Ｒ５ とコンデン
サＣ１ と増幅器ＯＰ２ とから成る第１の電圧比較部
と、抵抗Ｒ１３，Ｒ１４，Ｒ１５とコンデンサＣ１１と
増幅器ＯＰ１２とから成る第２の電圧比較部と、ダイオ
ードＤ１ と抵抗Ｒ６ ，同様にＤ１１とＲ１６とから
成る２組の出力信号選別部とから成る。なお前記２組の
電圧比較部はそれぞれ適当な幅の不感帯を有するものと
している。
って説明する。なお本図はサーボモータの正逆転可変速
駆動用サーボアンプにおけるトルク制御回路の電流調節
器入力信号合成部を抜粋図示するものであり、該合成部
における各入力信号は前記サーボモータの正逆転回転方
向に対応しそれぞれ極性変更がなされ且つ電圧信号とし
て与えられるものとしている。図１において、１は上限
回転速度制限回路であり、前記サーボモータの正逆転回
転方向に応じその極性を変更する該サーボモータの回転
速度実際値の検出信号Ｎｒが該回転速度の上限値設定信
号Ｎｕより大となった場合に該状態の継続中、適当な大
きさとなされた階段状信号Ｎｃを回転速度上昇抑制用の
補償信号として前記信号Ｎｒの極性に応じて出力するも
のであり、直流定電圧を分圧して所定の前記信号Ｎｕを
得る上限回転速度設定器ＶＲと、増幅器ＯＰ１ と抵抗
Ｒ１ ，Ｒ２ とから成る入出力信号極性反転増幅部と
、増幅器ＯＰ１１と抵抗Ｒ１１とＲ１２とから成るバッ
ファ増幅部と、抵抗Ｒ３ ，Ｒ４ ，Ｒ５ とコンデン
サＣ１ と増幅器ＯＰ２ とから成る第１の電圧比較部
と、抵抗Ｒ１３，Ｒ１４，Ｒ１５とコンデンサＣ１１と
増幅器ＯＰ１２とから成る第２の電圧比較部と、ダイオ
ードＤ１ と抵抗Ｒ６ ，同様にＤ１１とＲ１６とから
成る２組の出力信号選別部とから成る。なお前記２組の
電圧比較部はそれぞれ適当な幅の不感帯を有するものと
している。
【０００８】次に、２のＡＣＲ（電流調節器）は、前記
サーボモータの１次負荷電流の２乗に比例するその出力
トルクの負荷電流換算の所要値設定信号Ｔｃと該１次負
荷電流の実際値検出信号Ｉｒとの偏差を入力とし該偏差
を零となすように制御動作を行い、制御信号Ｓｃを出力
するものである。今、前記サーボモータの負荷トルクに
おいて一過性の喪失或いはこれに準ずる脈動が発生すれ
ば、前記負荷電流信号Ｉｒは急減し、従って前記のＡＣ
Ｒ入力偏差はその定常状態から急増するが前記の如き負
荷トルク喪失中のため結果的に前記サーボモータの回転
速度の大幅増大を来たし、もしこの時該回転速度の検出
信号Ｎｒがその上限設定信号Ｎｕより大となれば前記の
如く１の上限回転速度制限回路より前記信号Ｎｃが前記
信号Ｎｒの極性に応じて出力され前記信号Ｉｒの急減分
を急速に補償し、前記ＡＣＲの入力偏差をその定常値で
ある零またはその近辺に回復させ、前記サーボモータ回
転速度の過大な増大が抑制される。斯様な抑制制御は前
記制限回路１における２組の電圧比較部の有する不感帯
により前記信号Ｎｕ近辺で急激に繰返されることはなく
、前記負荷トルクの回復と共に終了する。
サーボモータの１次負荷電流の２乗に比例するその出力
トルクの負荷電流換算の所要値設定信号Ｔｃと該１次負
荷電流の実際値検出信号Ｉｒとの偏差を入力とし該偏差
を零となすように制御動作を行い、制御信号Ｓｃを出力
するものである。今、前記サーボモータの負荷トルクに
おいて一過性の喪失或いはこれに準ずる脈動が発生すれ
ば、前記負荷電流信号Ｉｒは急減し、従って前記のＡＣ
Ｒ入力偏差はその定常状態から急増するが前記の如き負
荷トルク喪失中のため結果的に前記サーボモータの回転
速度の大幅増大を来たし、もしこの時該回転速度の検出
信号Ｎｒがその上限設定信号Ｎｕより大となれば前記の
如く１の上限回転速度制限回路より前記信号Ｎｃが前記
信号Ｎｒの極性に応じて出力され前記信号Ｉｒの急減分
を急速に補償し、前記ＡＣＲの入力偏差をその定常値で
ある零またはその近辺に回復させ、前記サーボモータ回
転速度の過大な増大が抑制される。斯様な抑制制御は前
記制限回路１における２組の電圧比較部の有する不感帯
により前記信号Ｎｕ近辺で急激に繰返されることはなく
、前記負荷トルクの回復と共に終了する。
【０００９】
【発明の効果】本発明によれば、サーボモータ駆動制御
系のサーボアンプにおけるトルク制御回路に関し、前記
モータの回転速度の上限値を設定する回転速度設定器と
、該設定器による回転速度上限設定値と検出された前記
回転速度実際値とを入力とし該実際値が前記上限設定値
よりも大となった場合に所定値の直流電圧信号を出力し
且つ前記両入力の比較演算における適当な不感帯を有す
る比較器とを設け、前記トルク制御回路の入力部におけ
るトルク設定値と該設定値に対応する帰還信号となる前
記モータの負荷電流実際値との偏差信号に対し、前記比
較器の出力信号を帰還信号量増大の極性にて加算するこ
とにより、トルク制御運転中のサーボモータの負荷トル
クにおける一過性喪失或いはこれに準ずる脈動が発生し
た場合でも該サーボモータの回転速度上昇を所定値以内
に抑制してその運転を継続することができ、サーボモー
タ運転の安定性の向上を図ることができる。
系のサーボアンプにおけるトルク制御回路に関し、前記
モータの回転速度の上限値を設定する回転速度設定器と
、該設定器による回転速度上限設定値と検出された前記
回転速度実際値とを入力とし該実際値が前記上限設定値
よりも大となった場合に所定値の直流電圧信号を出力し
且つ前記両入力の比較演算における適当な不感帯を有す
る比較器とを設け、前記トルク制御回路の入力部におけ
るトルク設定値と該設定値に対応する帰還信号となる前
記モータの負荷電流実際値との偏差信号に対し、前記比
較器の出力信号を帰還信号量増大の極性にて加算するこ
とにより、トルク制御運転中のサーボモータの負荷トル
クにおける一過性喪失或いはこれに準ずる脈動が発生し
た場合でも該サーボモータの回転速度上昇を所定値以内
に抑制してその運転を継続することができ、サーボモー
タ運転の安定性の向上を図ることができる。
【図１】本発明の実施例を示す回路図
１ 上限回転速度制限
回路２ ＡＣＲ（電流
調節器）Ｃ１ ，Ｃ１１ コンデンサＯ
Ｐ１ ，ＯＰ１１ 増幅器 ＯＰ２ ，ＯＰ２１ 増幅器 Ｒ１ 〜Ｒ６ 抵抗 Ｒ１１〜Ｒ１６ 抵抗
回路２ ＡＣＲ（電流
調節器）Ｃ１ ，Ｃ１１ コンデンサＯ
Ｐ１ ，ＯＰ１１ 増幅器 ＯＰ２ ，ＯＰ２１ 増幅器 Ｒ１ 〜Ｒ６ 抵抗 Ｒ１１〜Ｒ１６ 抵抗
Claims (1)
- 【請求項１】サーボモータ駆動制御系のサーボアンプに
おけるトルク制御回路に関し、前記モータの回転速度の
上限値を設定する回転速度設定器と、該設定器による回
転速度上限設定値と検出された前記回転速度実際値とを
入力とし該実際値が前記上限設定値よりも大となった場
合に所定値の直流電圧信号を出力し且つ前記両入力の比
較演算における適当な不感帯を有する比較器とを設け、
前記トルク制御回路の入力部におけるトルク設定値と該
設定値に対応する帰還信号となる前記モータの負荷電流
実際値との偏差信号に対し、前記比較器の出力信号を帰
還信号量増大の極性にて加算することを特徴とする上限
回転速度制限機能付サーボアンプ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3026569A JPH04265682A (ja) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | 上限回転速度制限機能付サーボアンプ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3026569A JPH04265682A (ja) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | 上限回転速度制限機能付サーボアンプ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04265682A true JPH04265682A (ja) | 1992-09-21 |
Family
ID=12197181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3026569A Pending JPH04265682A (ja) | 1991-02-21 | 1991-02-21 | 上限回転速度制限機能付サーボアンプ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04265682A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06339292A (ja) * | 1993-04-02 | 1994-12-06 | Fanuc Ltd | 外乱負荷推定による力制御方法 |
| JP2013110961A (ja) * | 2011-11-23 | 2013-06-06 | Dyson Technology Ltd | ブラシレスモータの制御方法 |
| JP2014185031A (ja) * | 2013-03-25 | 2014-10-02 | Komatsu Ntc Ltd | 張力変動抑制方法および張力変動抑制装置 |
-
1991
- 1991-02-21 JP JP3026569A patent/JPH04265682A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06339292A (ja) * | 1993-04-02 | 1994-12-06 | Fanuc Ltd | 外乱負荷推定による力制御方法 |
| JP2013110961A (ja) * | 2011-11-23 | 2013-06-06 | Dyson Technology Ltd | ブラシレスモータの制御方法 |
| CN104067508A (zh) * | 2011-11-23 | 2014-09-24 | 戴森技术有限公司 | 控制无刷电机的方法 |
| US9705435B2 (en) | 2011-11-23 | 2017-07-11 | Dyson Technology Limited | Method of controlling a brushless motor |
| JP2014185031A (ja) * | 2013-03-25 | 2014-10-02 | Komatsu Ntc Ltd | 張力変動抑制方法および張力変動抑制装置 |
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