JPH04306171A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JPH04306171A JPH04306171A JP4801291A JP4801291A JPH04306171A JP H04306171 A JPH04306171 A JP H04306171A JP 4801291 A JP4801291 A JP 4801291A JP 4801291 A JP4801291 A JP 4801291A JP H04306171 A JPH04306171 A JP H04306171A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- sensor
- torque
- electric power
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動車等の車輌に用
いられる電動式パワーステアリング装置に関するもので
ある。
いられる電動式パワーステアリング装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】図４は例えば特開昭６３−８２８７５号
公報等に開示された従来の電動式パワーステアリング装
置の構成を示し、１は操舵ハンドル、２は操舵ハンドル
１から車輌の操舵機構に伝達される操舵トルクを検出す
るトルクセンサ、３は車速を検出する車速センサ、４は
操舵ハンドル１に連結されたステアリングシャフト、５
はステアリングシャフト４に操舵補助力を与えるための
モータ、６はモータ５の回転速度を減速してステアリン
グシャフト４に操舵補助力を与える減速機構、７はモー
タ５の出力軸と減速機構６を係合、離脱させるクラッチ
である。
公報等に開示された従来の電動式パワーステアリング装
置の構成を示し、１は操舵ハンドル、２は操舵ハンドル
１から車輌の操舵機構に伝達される操舵トルクを検出す
るトルクセンサ、３は車速を検出する車速センサ、４は
操舵ハンドル１に連結されたステアリングシャフト、５
はステアリングシャフト４に操舵補助力を与えるための
モータ、６はモータ５の回転速度を減速してステアリン
グシャフト４に操舵補助力を与える減速機構、７はモー
タ５の出力軸と減速機構６を係合、離脱させるクラッチ
である。
【０００３】８はトルクセンサ２の出力と車速センサ３
の出力とでモータ５のトルクの制御を行うコントロール
ユニットで、クラッチ７の制御も行うように構成されて
いる。９はステアリングシャフト４と車輪１０間を機械
的に結合するラックアンドピニオン、１１は操舵ハンド
ル１の回転方向を識別するハンドル回転方向識別センサ
である。
の出力とでモータ５のトルクの制御を行うコントロール
ユニットで、クラッチ７の制御も行うように構成されて
いる。９はステアリングシャフト４と車輪１０間を機械
的に結合するラックアンドピニオン、１１は操舵ハンド
ル１の回転方向を識別するハンドル回転方向識別センサ
である。
【０００４】次に動作について説明する。通常のハンド
ル操作時においては、操舵ハンドル１から操舵機構に伝
達された操舵トルクをトルクセンサ２により検出すると
共に車輌の速度を車速センサ３により検出する。コント
ロールユニット８は、これらのトルクセンサ２の出力と
車速センサ３の出力に基づいてモータ５の制御電流を決
定し、クラッチ７を係合した状態で、モータ５を駆動制
御する。モータ５のトルクは、クラッチ７と減速機構６
を介して、ステアリングシャフト４に操舵補助力として
伝達される。これらステアリングシャフト４に伝達され
た操舵力は、ラックアンドピニオン９を介して、車輪１
０をパワーステアリングする。
ル操作時においては、操舵ハンドル１から操舵機構に伝
達された操舵トルクをトルクセンサ２により検出すると
共に車輌の速度を車速センサ３により検出する。コント
ロールユニット８は、これらのトルクセンサ２の出力と
車速センサ３の出力に基づいてモータ５の制御電流を決
定し、クラッチ７を係合した状態で、モータ５を駆動制
御する。モータ５のトルクは、クラッチ７と減速機構６
を介して、ステアリングシャフト４に操舵補助力として
伝達される。これらステアリングシャフト４に伝達され
た操舵力は、ラックアンドピニオン９を介して、車輪１
０をパワーステアリングする。
【０００５】上記のような電動式パワーステアリング装
置においては、例えばトルクセンサ２として２つのトル
クセンサが設けられている場合がある。コントロールユ
ニット８は、これらのトルクセンサの出力差から、トル
クセンサ出力の異常を検知する。
置においては、例えばトルクセンサ２として２つのトル
クセンサが設けられている場合がある。コントロールユ
ニット８は、これらのトルクセンサの出力差から、トル
クセンサ出力の異常を検知する。
【０００６】また、コントロールユニット８は、トルク
センサ２の出力に基づくハンドルアシスト方向とハンド
ル回転方向識別センサ１１により検知したハンドル回転
方向とを比較し、比較結果から装置の異常を検知するよ
うにもなっている。
センサ２の出力に基づくハンドルアシスト方向とハンド
ル回転方向識別センサ１１により検知したハンドル回転
方向とを比較し、比較結果から装置の異常を検知するよ
うにもなっている。
【０００７】コントロールユニット８は、その異常を検
知するとクラッチ７を切離し、通常のステアリングに戻
す。
知するとクラッチ７を切離し、通常のステアリングに戻
す。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動式パワース
テアリング装置は以上のように構成されているので、温
度、湿度や外部環境の影響により２つのトルクセンサの
出力がドリフトし、その出力差からトルクセンサを正常
と判定した場合、操舵ハンドル１の操作が行われていな
いにもかかわらずトルクセンサ２の出力に基づいてモー
タ５を駆動し、操舵補助力を発生させてパワーステアリ
ングするので、車輌の走行上危険であるなどの課題があ
った。
テアリング装置は以上のように構成されているので、温
度、湿度や外部環境の影響により２つのトルクセンサの
出力がドリフトし、その出力差からトルクセンサを正常
と判定した場合、操舵ハンドル１の操作が行われていな
いにもかかわらずトルクセンサ２の出力に基づいてモー
タ５を駆動し、操舵補助力を発生させてパワーステアリ
ングするので、車輌の走行上危険であるなどの課題があ
った。
【０００９】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、運転者が操舵ハンドルを握ってい
るか否かに応じた信号を利用して安全性を向上させるこ
とのできる電動式パワーステアリング装置を得ることを
目的とする。
めになされたもので、運転者が操舵ハンドルを握ってい
るか否かに応じた信号を利用して安全性を向上させるこ
とのできる電動式パワーステアリング装置を得ることを
目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明の電動式パワー
ステアリング装置は、この装置において、操舵ハンドル
に加えられる握力の有無に応じた信号を出力するセンサ
手段と、握力無しの時、トルク検出器の出力と所定の出
力範囲と比較し、トルク検出器の異常を検知する異常検
知手段を設けたものである。
ステアリング装置は、この装置において、操舵ハンドル
に加えられる握力の有無に応じた信号を出力するセンサ
手段と、握力無しの時、トルク検出器の出力と所定の出
力範囲と比較し、トルク検出器の異常を検知する異常検
知手段を設けたものである。
【００１１】また、この装置において、上記センサ手段
と、握力無しの時、補助操舵を禁止する禁止手段を設け
たものである。
と、握力無しの時、補助操舵を禁止する禁止手段を設け
たものである。
【００１２】
【作用】この発明における電動式パワーステアリング装
置は、運転者が操舵ハンドルを握っていない握力無しを
示す信号をセンサ手段から入力している時にトルク検出
器の出力に異常があれば、その異常を異常検知手段によ
り検知する。
置は、運転者が操舵ハンドルを握っていない握力無しを
示す信号をセンサ手段から入力している時にトルク検出
器の出力に異常があれば、その異常を異常検知手段によ
り検知する。
【００１３】また、運転者が操舵ハンドルを握っていな
い時には、トルク検出器の出力異常による異常操舵を禁
止するために禁止手段により補助操舵を禁止する。
い時には、トルク検出器の出力異常による異常操舵を禁
止するために禁止手段により補助操舵を禁止する。
【００１４】
【実施例】以下、この発明の実施例を図について説明す
る。以下の図中、従来例と同じ、又は相当部分には、図
４と同じ符号を付し、その説明を省略する。
る。以下の図中、従来例と同じ、又は相当部分には、図
４と同じ符号を付し、その説明を省略する。
【００１５】図１はこの発明の第１の実施例を示し、２
１は運転者が握っているか否かを検知する即ち握力を受
けているか否かに応じた信号を出力するセンサ機能を有
し、ステアリングシャフト４に連結されたセンサ付操舵
ハンドル、２８はコントロールユニットであり、入力部
がセンサ付操舵ハンドル２１、トルクセンサ２、車速セ
ンサ３に接続され、出力部がモータ５、クラッチ７に接
続されている。
１は運転者が握っているか否かを検知する即ち握力を受
けているか否かに応じた信号を出力するセンサ機能を有
し、ステアリングシャフト４に連結されたセンサ付操舵
ハンドル、２８はコントロールユニットであり、入力部
がセンサ付操舵ハンドル２１、トルクセンサ２、車速セ
ンサ３に接続され、出力部がモータ５、クラッチ７に接
続されている。
【００１６】図２はセンサ付操舵ハンドル２１の構成を
断面等で示し、図２において、操舵ハンドル１の円形断
面の円周方向にプラス電極２１ａとマイナス電極２１ｂ
が所定間隔離れて交互に、しかも操舵ハンドル１の円周
方向に沿って配設されている。これらのプラス電極２１
ａとマイナス電極２１ｂは各々同極同士接続されている
。これらプラス電極２１ａとマイナス電極２１ｂの外周
囲に所定間隔離れて導電ゴム２１ｃが設けられている。 つまり、センサ付操舵ハンドル２１は、操舵ハンドル１
にプラス電極２１ａとマイナス電極２１ｂと導電ゴム２
１ｃから成るセンサ機能が付加されたものである。
断面等で示し、図２において、操舵ハンドル１の円形断
面の円周方向にプラス電極２１ａとマイナス電極２１ｂ
が所定間隔離れて交互に、しかも操舵ハンドル１の円周
方向に沿って配設されている。これらのプラス電極２１
ａとマイナス電極２１ｂは各々同極同士接続されている
。これらプラス電極２１ａとマイナス電極２１ｂの外周
囲に所定間隔離れて導電ゴム２１ｃが設けられている。 つまり、センサ付操舵ハンドル２１は、操舵ハンドル１
にプラス電極２１ａとマイナス電極２１ｂと導電ゴム２
１ｃから成るセンサ機能が付加されたものである。
【００１７】次に図１及び図２を参照して第１の実施例
の動作について説明する。運転者がセンサ付操舵ハンド
ル２１を握ると、その握力により導電ゴム２１ｃが変形
してプラス電極２１ａとマイナス電極２１ｂを短絡させ
る。これにより、プラス電極２１ａとマイナス電極２１
ｂがオンとなって、オン信号である握力検知信号を出力
する。コントロールユニット２８は、この握力検知信号
をセンサ付操舵ハンドル２１から入力している時には、
従来と同様の動作で、電動式パワーステアリングの制御
を行う。
の動作について説明する。運転者がセンサ付操舵ハンド
ル２１を握ると、その握力により導電ゴム２１ｃが変形
してプラス電極２１ａとマイナス電極２１ｂを短絡させ
る。これにより、プラス電極２１ａとマイナス電極２１
ｂがオンとなって、オン信号である握力検知信号を出力
する。コントロールユニット２８は、この握力検知信号
をセンサ付操舵ハンドル２１から入力している時には、
従来と同様の動作で、電動式パワーステアリングの制御
を行う。
【００１８】そして、運転者がセンサ付操舵ハンドル２
１を握らないと、その握力から解放された導電ゴム２１
ｃが自己弾性で元の形に復帰してプラス電極２１ａとマ
イナス電極２１ｂ間を開放してオフする。これにより、
センサ付操舵ハンドル２１からオフ信号である握力非検
知信号を入力している時には、コントロールユニット２
８は、トルクセンサ２に操舵トルクが作用していない時
の予め設定された正常なトルクセンサ２の出力範囲とト
ルクセンサ２の出力と比較し、トルクセンサ２の異常の
有無を判定する。
１を握らないと、その握力から解放された導電ゴム２１
ｃが自己弾性で元の形に復帰してプラス電極２１ａとマ
イナス電極２１ｂ間を開放してオフする。これにより、
センサ付操舵ハンドル２１からオフ信号である握力非検
知信号を入力している時には、コントロールユニット２
８は、トルクセンサ２に操舵トルクが作用していない時
の予め設定された正常なトルクセンサ２の出力範囲とト
ルクセンサ２の出力と比較し、トルクセンサ２の異常の
有無を判定する。
【００１９】コントロールユニット２８は、上記出力範
囲内と判定すればトルクセンサ２が正常なので、運転者
がセンサ付操舵ハンドル２１を握り、操舵トルクがトル
クセンサ２に作用するまで、そのまま待機する。
囲内と判定すればトルクセンサ２が正常なので、運転者
がセンサ付操舵ハンドル２１を握り、操舵トルクがトル
クセンサ２に作用するまで、そのまま待機する。
【００２０】また、コントロールユニット２８は、上記
出力範囲外と判定すればトルクセンサ２が異常なので、
クラッチ７を係合しないようにし、操舵補助を行わない
。
出力範囲外と判定すればトルクセンサ２が異常なので、
クラッチ７を係合しないようにし、操舵補助を行わない
。
【００２１】また、万一、ハンドル操舵中にトルクセン
サ２の出力が異常となり、運転者の意図と異なってセン
サ付操舵ハンドル２１が自転して運転者の手がセンサ付
操舵ハンドル２１から離れた場合、コントロールユニッ
ト２８は、トルクセンサ２の出力から操舵トルク範囲が
異常であるか否かを判断し、異常と判断するとクラッチ
７を離脱させ操舵補助を禁止する。これにより、センサ
付操舵ハンドル２１は、操舵補助力のない状態となり、
トルクセンサ２の出力の異常によるハンドルの自転が防
止できる。
サ２の出力が異常となり、運転者の意図と異なってセン
サ付操舵ハンドル２１が自転して運転者の手がセンサ付
操舵ハンドル２１から離れた場合、コントロールユニッ
ト２８は、トルクセンサ２の出力から操舵トルク範囲が
異常であるか否かを判断し、異常と判断するとクラッチ
７を離脱させ操舵補助を禁止する。これにより、センサ
付操舵ハンドル２１は、操舵補助力のない状態となり、
トルクセンサ２の出力の異常によるハンドルの自転が防
止できる。
【００２２】図３はこの発明の第２の実施例を示し、第
１の実施例と異なる点は、ハンドル回転方向識別センサ
１１を付加し、従来例と同様にコントロールユニット２
８により装置の異常を検知して電動式パワーステアリン
グ装置のより一層の安全性を高めている。
１の実施例と異なる点は、ハンドル回転方向識別センサ
１１を付加し、従来例と同様にコントロールユニット２
８により装置の異常を検知して電動式パワーステアリン
グ装置のより一層の安全性を高めている。
【００２３】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば運転者
が操舵ハンドルを握っていない時には、トルク検出器の
出力の異常を検知するか、又は操舵補助を禁止するよう
に構成したので、安全性の高いものが得られる効果があ
る。
が操舵ハンドルを握っていない時には、トルク検出器の
出力の異常を検知するか、又は操舵補助を禁止するよう
に構成したので、安全性の高いものが得られる効果があ
る。
【図１】この発明の第１の実施例に係わる電動式パワー
ステアリング装置の構成図である。
ステアリング装置の構成図である。
【図２】センサ付操舵ハンドルの構成を断面等で示す図
である。
である。
【図３】この発明の第２の実施例に係わる電動式パワー
ステアリング装置の構成図である。
ステアリング装置の構成図である。
【図４】従来の電動式パワーステアリング装置の構成図
である。
である。
１ 操舵ハンドル
２ トルクセンサ（トルク検出器）
４ ステアリングシャフト
５ モータ（電動アクチュエータ）
６ 減速機構
７ クラッチ
９ ラックアンドピニオン
１０ 車輪
２１ センサ付操舵ハンドル
２１ａ プラス電極
２１ｂ マイナス電極
２１ｃ 導電ゴム
Claims (2)
- 【請求項１】 操舵ハンドルから車輌の操舵機構に伝
達されるトルクをトルク検出器により検出し、この検出
値に応じて電動アクチュエータによる補助操舵力を制御
する電動式パワーステアリング装置において、上記操舵
ハンドルが外部から握力を受けているか否かに応じた信
号を出力するセンサ手段と、握力を受けていない旨の信
号を上記センサ手段から入力している時、上記トルク検
出器の出力と所定の出力範囲と比較し、上記トルク検出
器の異常を検知する異常検知手段を備えた事を特徴とす
る電動式パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 操舵ハンドルから車輌の操舵機構に伝
達されるトルクをトルク検出器により検出し、この検出
値に応じて電動アクチュエータによる補助操舵力を制御
する電動式パワーステアリング装置において、上記操舵
ハンドルが外部から握力を受けているか否かに応じた信
号を出力するセンサ手段と、握力を受けていない旨の信
号を上記センサ手段から入力している時、操舵補助を禁
止する禁止手段を備えた事を特徴とする電動式パワース
テアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4801291A JPH04306171A (ja) | 1991-03-13 | 1991-03-13 | 電動式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4801291A JPH04306171A (ja) | 1991-03-13 | 1991-03-13 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04306171A true JPH04306171A (ja) | 1992-10-28 |
Family
ID=12791394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4801291A Pending JPH04306171A (ja) | 1991-03-13 | 1991-03-13 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04306171A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101386244B1 (ko) * | 2009-12-18 | 2014-04-17 | 한국전자통신연구원 | 스티어링 장치에 적용되는 움직임 입력 장치 및 이를 이용한 차량 제어 시스템 |
| US8868295B2 (en) | 2009-12-18 | 2014-10-21 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Movement input apparatus applied to steering apparatus and mobile control system using the same |
| CN116158860A (zh) * | 2023-02-20 | 2023-05-26 | 杭州唯精医疗机器人有限公司 | 握把控制装置和手术机器人 |
-
1991
- 1991-03-13 JP JP4801291A patent/JPH04306171A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101386244B1 (ko) * | 2009-12-18 | 2014-04-17 | 한국전자통신연구원 | 스티어링 장치에 적용되는 움직임 입력 장치 및 이를 이용한 차량 제어 시스템 |
| US8868295B2 (en) | 2009-12-18 | 2014-10-21 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Movement input apparatus applied to steering apparatus and mobile control system using the same |
| CN116158860A (zh) * | 2023-02-20 | 2023-05-26 | 杭州唯精医疗机器人有限公司 | 握把控制装置和手术机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0556870B1 (en) | Power steering apparatus | |
| EP1676767A2 (en) | Vehicle steering apparatus | |
| CA2189203A1 (en) | Electrically assisted vehicle | |
| JPH09315330A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP4007200B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH10217988A (ja) | 操舵制御装置 | |
| JP4000901B2 (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
| JPH04306171A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3577190B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
| JPH09315331A (ja) | 車両用舵角制御装置 | |
| JPH09286377A (ja) | 電動自転車の補助動力制御装置 | |
| JP3047050B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH0455166A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| KR100522833B1 (ko) | 차량용 전동식 동력 조향 장치 | |
| JP2000185657A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPS61205556A (ja) | 電動式パワ−ステアリング装置の保護回路 | |
| JP3588954B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH05112250A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH0311942B2 (ja) | ||
| JP3282293B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3186861B2 (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
| JP2890776B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2010112899A (ja) | レゾルバ異常検出方法及び該方法を用いた制御システム | |
| JP2943535B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPS63141876A (ja) | 電動式パワ−ステアリング装置 |