JPH0311942B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0311942B2 JPH0311942B2 JP19192984A JP19192984A JPH0311942B2 JP H0311942 B2 JPH0311942 B2 JP H0311942B2 JP 19192984 A JP19192984 A JP 19192984A JP 19192984 A JP19192984 A JP 19192984A JP H0311942 B2 JPH0311942 B2 JP H0311942B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- torque
- vehicle speed
- steering
- control circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用電動式パワステアリング装置
の安全装置に関するものである。
の安全装置に関するものである。
従来の技術
自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減
をはかるために転舵操作時の操舵トルクを検出す
るトルクセンサを設け、これにより転舵トルクを
電気量に変換して、この電気量の変化に応じて電
動装置の出力を可変的に制御し操舵トルクに応じ
たパワアシストを行うようにした電動式パワステ
アリング装置は既に開発されている（例えば特公
昭46−5168号公報参照）。
をはかるために転舵操作時の操舵トルクを検出す
るトルクセンサを設け、これにより転舵トルクを
電気量に変換して、この電気量の変化に応じて電
動装置の出力を可変的に制御し操舵トルクに応じ
たパワアシストを行うようにした電動式パワステ
アリング装置は既に開発されている（例えば特公
昭46−5168号公報参照）。
発明が解決しようとする問題点
上記のような電動式パワステアリング装置にお
いては、通常走行時に操舵トルクを検出するトル
クセンサの故障又は配線の短絡等の理由によりト
ルクセンサの出力が異常に大きくなつた場合に
は、ステアリングハンドルの操舵力に比例しない
過大な補助操舵力が与えられることになり人間の
手によるハンドル操作を困難にしてしまうという
問題を有している。
いては、通常走行時に操舵トルクを検出するトル
クセンサの故障又は配線の短絡等の理由によりト
ルクセンサの出力が異常に大きくなつた場合に
は、ステアリングハンドルの操舵力に比例しない
過大な補助操舵力が与えられることになり人間の
手によるハンドル操作を困難にしてしまうという
問題を有している。
問題点を解決するための手段
本発明は、操舵トルクと操舵方向を検出するト
ルクセンサと、該トルクセンサの出力に基づき補
助操舵力の方向と出力トルクを制御する制御回路
と、該制御回路の出力により駆動され操舵機構に
補助操舵力を与える電動モータを備えた電動式パ
ワーステアリング装置において、車速センサと、
該車速センサの出力が大となるに応じて小となる
車速制限値指示関数を与える車速制限値指示関数
部を設けると共に、前記トルクセンサの出力に基
づく補助操舵力の出力トルクと上記車速制限値指
示関数の大小関係を判断しそれの小なる方を出力
とする出力トルク制限判別部を上記制御回路に設
けたことを特徴とするものである。
ルクセンサと、該トルクセンサの出力に基づき補
助操舵力の方向と出力トルクを制御する制御回路
と、該制御回路の出力により駆動され操舵機構に
補助操舵力を与える電動モータを備えた電動式パ
ワーステアリング装置において、車速センサと、
該車速センサの出力が大となるに応じて小となる
車速制限値指示関数を与える車速制限値指示関数
部を設けると共に、前記トルクセンサの出力に基
づく補助操舵力の出力トルクと上記車速制限値指
示関数の大小関係を判断しそれの小なる方を出力
とする出力トルク制限判別部を上記制御回路に設
けたことを特徴とするものである。
作 用
本発明は上記の構成を採ることにより、走行中
操舵トルクセンサの故障または配線の短絡等によ
り、上記操舵トルクセンサの出力が過大となり、
車速が大となるに従つて小となる車速制限値指示
関数を越えたときは該車速制限値指示関数にて電
動モータを駆動するので電動モータによる補助操
舵力が過大となるのを防止できる。
操舵トルクセンサの故障または配線の短絡等によ
り、上記操舵トルクセンサの出力が過大となり、
車速が大となるに従つて小となる車速制限値指示
関数を越えたときは該車速制限値指示関数にて電
動モータを駆動するので電動モータによる補助操
舵力が過大となるのを防止できる。
実施例
本発明を附図実施例を参照して説明する。
第１図において、１は図示しないステアリング
ハンドルの操舵トルクを検出し左右の回転力に応
じて正負の出力を発生するトルクセンサ、２は上
記トルクセンサ１の出力の正負を判別する正負判
別部、３は上記正負判別部の出力に応じて電動モ
ータ４に流れる電流の方向と電流の大きさを制御
する電動モータ駆動部、５は上記電動モータ４に
より補助操舵力を与えられる車輪を含む操舵機
構、６は上記トルクセンサ１の正負の出力を正又
は負の一定極性の電圧に変換する絶対値変換部、
７は上記絶対値変換部６の出力に応じて出力トル
ク値を指示する信号を発する出力トルク値指示関
数部、８は該出力トルク値指示関数部７の出力と
電機子電流検出部９の出力とを比較して電気子電
流が指示どおりになるようデユーテイ比を決め前
記電動モータ駆動部３の電機子電流制御回路を負
帰還制御するデユテイ制御部であり、このうち上
記正負判別部２、電動モータ駆動部３、絶対値変
換部６、出力トルク値指示関数部７、デユーテイ
制御部８、電機子電流検出部９とから構成される
点線示の制御回路１０により電動モータ４による
転舵時のパワアシスト制御を行つているのが普通
である。
ハンドルの操舵トルクを検出し左右の回転力に応
じて正負の出力を発生するトルクセンサ、２は上
記トルクセンサ１の出力の正負を判別する正負判
別部、３は上記正負判別部の出力に応じて電動モ
ータ４に流れる電流の方向と電流の大きさを制御
する電動モータ駆動部、５は上記電動モータ４に
より補助操舵力を与えられる車輪を含む操舵機
構、６は上記トルクセンサ１の正負の出力を正又
は負の一定極性の電圧に変換する絶対値変換部、
７は上記絶対値変換部６の出力に応じて出力トル
ク値を指示する信号を発する出力トルク値指示関
数部、８は該出力トルク値指示関数部７の出力と
電機子電流検出部９の出力とを比較して電気子電
流が指示どおりになるようデユーテイ比を決め前
記電動モータ駆動部３の電機子電流制御回路を負
帰還制御するデユテイ制御部であり、このうち上
記正負判別部２、電動モータ駆動部３、絶対値変
換部６、出力トルク値指示関数部７、デユーテイ
制御部８、電機子電流検出部９とから構成される
点線示の制御回路１０により電動モータ４による
転舵時のパワアシスト制御を行つているのが普通
である。
上記において電動モータ４の出力トルクは車速
の高低に関係なく一定となるので据切り時又は低
速走行の場合には充分な補助操舵力が得られる
が、高速走行時には操舵力が軽くなりすぎるため
ステアリングホイールの切り過ぎを招く危険があ
ると共に、操舵トルクを検出するトルクセンサ１
の故障又は配線の短絡等により該トルクセンサ１
の出力が過大となつたとき操舵力に比例しない過
大な補助トルクが与えられ人力による転舵の修正
が困難となる。
の高低に関係なく一定となるので据切り時又は低
速走行の場合には充分な補助操舵力が得られる
が、高速走行時には操舵力が軽くなりすぎるため
ステアリングホイールの切り過ぎを招く危険があ
ると共に、操舵トルクを検出するトルクセンサ１
の故障又は配線の短絡等により該トルクセンサ１
の出力が過大となつたとき操舵力に比例しない過
大な補助トルクが与えられ人力による転舵の修正
が困難となる。
これらの問題点を解決するために、本発明では
第１図に示すように、車速センサ１１と、該車速
センサ１１の出力が大となるに応じて小となる車
速制限値指示関数を与える車速制限値指示関数部
１２を設けると共に、上記車速制限値指示関数の
大小関数を判別し、出力トルク値指示関数が車速
制限値指示関数より大なるときは該車速制限値指
示関数を出力とする出力トルク制限判別部１３を
前記出力トルク値指示関数部７とデユーテイ制御
部８との間に設けたものである。
第１図に示すように、車速センサ１１と、該車速
センサ１１の出力が大となるに応じて小となる車
速制限値指示関数を与える車速制限値指示関数部
１２を設けると共に、上記車速制限値指示関数の
大小関数を判別し、出力トルク値指示関数が車速
制限値指示関数より大なるときは該車速制限値指
示関数を出力とする出力トルク制限判別部１３を
前記出力トルク値指示関数部７とデユーテイ制御
部８との間に設けたものである。
即ち、トルクセンサ１の出力と補助操舵力を与
える出力トルク指示関数との関係は従来装置では
第２図ａ曲線示のようにトルクセンサ１の出力が
大となるに従つて出力トルク指示関数も次第に増
加するので上記トルクセンサ１の故障等によりト
ルクセンサ１の出力が異常に高くなると、それに
つれて出力トルク値が指示関数も大きくなり、大
きな補助操舵力が与えられるのに対し、本発明で
は第２図ｂ曲線示のように車速が大となるに従つ
て小となる車速制限値指示関数を設定し出力トル
ク値指示関数が上記車速制限値指示関数より大と
なつたときは該車速制限値指示関数にて制御回路
１０を制御するようにしたものである。
える出力トルク指示関数との関係は従来装置では
第２図ａ曲線示のようにトルクセンサ１の出力が
大となるに従つて出力トルク指示関数も次第に増
加するので上記トルクセンサ１の故障等によりト
ルクセンサ１の出力が異常に高くなると、それに
つれて出力トルク値が指示関数も大きくなり、大
きな補助操舵力が与えられるのに対し、本発明で
は第２図ｂ曲線示のように車速が大となるに従つ
て小となる車速制限値指示関数を設定し出力トル
ク値指示関数が上記車速制限値指示関数より大と
なつたときは該車速制限値指示関数にて制御回路
１０を制御するようにしたものである。
第２図において、車速がゼロである据切り時に
は車速制限値指示関数Ａを上限とする出力トルク
が補助操舵力として与えられ、車速がＶのときは
車速制限値指示関数Ｂを上限とする出力トルクが
補助操舵力として与えられるので、トルクセンサ
１等の故障により該トルクセンサ１の出力が異常
に高くなつたときでも出力トルクは据切り時にお
いてＡを、車速がＶのときはＢを上まわることは
ない。
は車速制限値指示関数Ａを上限とする出力トルク
が補助操舵力として与えられ、車速がＶのときは
車速制限値指示関数Ｂを上限とする出力トルクが
補助操舵力として与えられるので、トルクセンサ
１等の故障により該トルクセンサ１の出力が異常
に高くなつたときでも出力トルクは据切り時にお
いてＡを、車速がＶのときはＢを上まわることは
ない。
発明の効果
本発明は上記の構成を採ることにより、高速走
行時の操舵力が軽くなりすぎることによるステア
リングハンドルの切り過ぎを防ぐことができると
共に、トルクセンサの故障又は配線の短絡等によ
りトルクセンサの出力が過大となつたときでも出
力トルクが車速制限値指示関数を上まわることが
ないので人手による転舵の修正が可能となる等電
動式パワステアリング装置の安全性を高めること
ができ、構成が簡単なることと相俟つて実用上多
大の効果をもたらし得るものである。
行時の操舵力が軽くなりすぎることによるステア
リングハンドルの切り過ぎを防ぐことができると
共に、トルクセンサの故障又は配線の短絡等によ
りトルクセンサの出力が過大となつたときでも出
力トルクが車速制限値指示関数を上まわることが
ないので人手による転舵の修正が可能となる等電
動式パワステアリング装置の安全性を高めること
ができ、構成が簡単なることと相俟つて実用上多
大の効果をもたらし得るものである。
第１図は本発明の実施例を示すブロツクダイヤ
グラム、第２図は本発明装置の作動を説明する特
性図である。 １……トルクセンサ、２……正負判別部、３…
…電動モータ駆動部、４……電動モータ、５……
操舵機構、６……絶対値変換部、７……出力トル
ク値指示関数部、８……デユーテイ制御部、９…
…電機子電流検出部、１０……制御回路、１１…
…車速センサ、１２……車速制限値指示関数部、
１３……出力トルク制限判別部。
グラム、第２図は本発明装置の作動を説明する特
性図である。 １……トルクセンサ、２……正負判別部、３…
…電動モータ駆動部、４……電動モータ、５……
操舵機構、６……絶対値変換部、７……出力トル
ク値指示関数部、８……デユーテイ制御部、９…
…電機子電流検出部、１０……制御回路、１１…
…車速センサ、１２……車速制限値指示関数部、
１３……出力トルク制限判別部。
Claims (1)
- １ 操舵トルクと操舵方向を検出するトルクセン
サと、該トルクセンサの出力に基づき補助操舵力
の方向と出力トルクを制御する制御回路と、該制
御回路の出力により駆動され操舵機構に補助操舵
力を与える電動モータを備えた電動式パワーステ
アリング装置において、車速センサと、該車速セ
ンサの出力が大となるに応じて小となる車速制限
値指示関数を与える車速制限値指示関数部を設け
ると共に、前記トルクセンサの出力に基づく補助
操舵力の出力トルクと上記車速制限値指示関数の
大小関数を判別しそれの小なる方を出力とする出
力トルク制限判別部を上記制御回路に設けたこと
を特徴とする電動式パワステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59191929A JPS6171275A (ja) | 1984-09-13 | 1984-09-13 | 電動式パワステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59191929A JPS6171275A (ja) | 1984-09-13 | 1984-09-13 | 電動式パワステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6171275A JPS6171275A (ja) | 1986-04-12 |
| JPH0311942B2 true JPH0311942B2 (ja) | 1991-02-19 |
Family
ID=16282790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59191929A Granted JPS6171275A (ja) | 1984-09-13 | 1984-09-13 | 電動式パワステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6171275A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0696389B2 (ja) * | 1986-10-29 | 1994-11-30 | 株式会社日立製作所 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
| JPH11147479A (ja) * | 1997-11-18 | 1999-06-02 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置 |
| JP5843220B2 (ja) * | 2012-01-27 | 2016-01-13 | スズキ株式会社 | エンジン再始動制御装置 |
-
1984
- 1984-09-13 JP JP59191929A patent/JPS6171275A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6171275A (ja) | 1986-04-12 |
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