JPH04307383A - 移動目標追従撮像装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動する目標を自動的
に追従する移動目標追従撮像装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図４は、従来の目標物を探索する移動撮
像装置を示すブロック回路図である。図に於いて、１０
は励起された電磁波をアンテナを介して空中に副射させ
る送信機、１１は物標からの反射波をアンテナを介して
同調、増幅、クラッタ・ノイズ等の除去、及び復調する
受信機、１２は送受信に於いて送信機１からの電磁波の
副射と受信機２で物標からの反射波（方位信号）の受信
とを時分割により切り替える送受切替回路である。１３
はレーダ信号処理部で、受信機１１で復調された信号を
ドップラー偏移を応用して移動する物標を検出するＭＴ
Ｉ（ｍｏｖｉｎｇｔａｒｇｅｔ　　ｉｎｄｉｃａｔｏｒ
）処理等を行う。１４ａはレーダ情報処理部で、レーダ
信号処理部１３で処理された移動物標等の信号成分の残
留クラッタ分を除去すると共に、オペレータの指定によ
り時事刻々に移動する物標を識別し、その識別された移
動物標の相互相関関係により予測される移動物標の位置
を算出して追尾する。１５は操作部及び表示部等からな
るレーダ指示部で、レーダ情報処理部１４ａで処理され
た信号をＰＰＩスコープ等に２次元または３次元的に表
示させる。１６は送信機１０、受信機１１、送受切替回
路１２、レーダ信号処理部１３、レーダ情報処理部１４
ａ及びレーダ指示部１５からなるレーダ装置である。

【０００３】１７は操作部及び表示部からなるテレビカ
メラ指示部で、上記レーダ装置１６のレーダ指示部１５
に表示される移動物標を参考にしながら、オペレータが
テレビカメラの方位等を制御する。１８ａはテレビカメ
ラ情報処理部で、ＣＰＵ及びメモリ等からなり、テレビ
カメラ指示部１７からの指令に基づいてテレビカメラ部
（後述説明）を制御する。１９はテレビカメラ部で、テ
レビカメラ及び機構部等からなり、テレビカメラ情報処
理部１８ａの制御によりテレビカメラの位置が制御され
る。２０はテレビカメラ指示部１７、テレビカメラ情報
処理部１８ａ及びテレビカメラ部１９からなる撮像装置
である。

【０００４】従来の移動撮像装置は上記のように構成さ
れており、レーダ装置１６と撮像装置２０とは互いに分
離されて連動されておらず、移動する物標を撮像装置２
０で捕らえるために、オペレータが、レーダ装置１６の
レーダ指示部１５で捕らえた物標から位置及び方位等を
判断して撮像装置２０のテレビカメラ指示部１７を操作
して移動する物標を映像化させる方法を取っていた。 又、テレビカメラ部１９は初期状態に於いて手動である
定められた方位に設定をした後に動作が可能となるもの
であった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の移
動撮像装置では、オペレータが撮像装置２０を操作する
際、テレビカメラの位置を手動で設定しなくてはならず
煩わしいという問題があった。又、レーダ装置１６で捕
える高速度で移動する物標を適確に撮像装置に写し出す
ようにするにはオペレータの推測に頼り適切な映像を捕
らえることが難しいという問題があった。

【０００６】本発明は、かかる課題を解決するためにな
されたもので、移動する物標を自動的に追従して適切な
映像を写し出すことができる移動目標追従撮像装置を得
ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係る移動目標追
従撮像装置は、移動する物標を検出して識別情報を出力
すると共に、その識別された物標の位置を検出して位置
情報を出力するレーダ装置と、そのレーダ装置からの位
置情報にそれぞれ対応したテレビカメラの位置情報が格
納された位置変換テーブルと、上記レーダ装置からの識
別情報を指定すると、その識別情報に対応する位置情報
に基づいて上記テレビカメラの位置情報を上記位置変換
テーブルから取り出し、その取り出されたテレビカメラ
の位置情報に基づいて上記テレビカメラを上記移動する
物標の位置に追従させるテレビカメラ装置とを備えたも
のである。

【０００８】

【作用】本発明に於いては、レーダ装置により移動する
物標を検出して識別情報を出力すると共に、その識別さ
れた物標の位置を検出して位置情報を出力する。そして
、上記レーダ装置からの識別情報をテレビカメラ装置で
指定することにより、上記レーダ装置からの位置情報に
それぞれ対応した位置変換テーブルからテレビカメラの
位置情報を取り出し、その取り出されたテレビカメラの
位置情報に基づいてテレビカメラを移動する物標の位置
に追従させるものである。

【０００９】

【実施例】図１は本発明の一実施例の移動目標追従撮像
装置のブロック回路図、図２は図１のテレビカメラ情報
処理部に格納されたルックアップテーブルを示す説明図
であり、１０〜１３，１５，１７，１９は従来と同じの
ものである。図に於いて、１４はレーダ情報処理部及び
入出力インターフェース等からなるパーソナルコンピュ
ータで、レーダ信号処理部１３で処理された移動物標の
識別情報（例えばＡ０１〜Ａ０ｎ）及びその位置情報（
レーダ側で演算処理された目標物までの距離情報及び方
位角度情報）が順次に入出力インターフェースを介して
出力される。１８はテレビカメラ情報処理部及び入出力
インターフェース等からなるパーソナルコンピュータで
、パーソナルコンピュータ１４の入出力インターフェー
スとパーソナルコンピュータ１８の入出力インターフェ
ースとが通信回線（例えば２３２Ｃ）で接続されており
、パーソナルコンピュータ１８はテレビカメラ指示部で
指定された識別情報（例えばＡ０１）に基づいてパーソ
ナルコンピュータ１４からのその識別情報（Ａ０１）と
その識別情報の移動に基づいた位置情報を入出力インタ
フェースを介して受け取る。

【００１０】又、パーソナルコンピュータ１８内のテレ
ビカメラ情報処理部の記憶部には図２に示すように多数
のルックアップテーブルが用意されており、これらのル
ックアップテーブルは、上記レーダ装置１６で処理され
た識別情報（Ａ０１〜Ａ０ｎ）に対応するテレビカメラ
の位置情報（例えば、テレビカメラ部１９の方位角度情
報）が予め記憶されている。

【００１１】本発明の移動目標追従撮像装置は上記のよ
うに構成されており、図３はレーダで目標物１，２を追
従したときに連動するテレビカメラの位置を示す説明図
であり、動作を説明する。

【００１２】先ず、オペレータは移動する目標物を識別
情報（Ａ０１〜Ａ０ｎ）としてレーダー指示部１５から
指定すると、レーダ信号処理部１３がその識別情報とそ
の識別情報に対応する位置情報（例えば方位角、目標物
との距離等）とをレーダ情報処理部１４に出力し、レー
ダ情報処理部は入出力インターフェース（例えばＲＳ２
３２Ｃ）を介して上記識別情報と上記位置情報とをパー
ソナルコンピュータ１８側に出力する。又、オペレータ
は上記識別された識別情報（Ａ０１〜Ａ０ｎ）の中から
任意の識別情報（例えばＡ０１）をテレビカメラ指示部
１７から選択する。

【００１３】すると、テレビカメラ情報処理部はテレビ
カメラ指示部１７で選択された識別情報（Ａ０１）とレ
ーダ情報処理部からの同一の識別情報（Ａ０１）及びそ
の識別情報（Ａ０１）の移動位置を示す位置情報を取り
込む。そして、テレビカメラ情報処理部は指定された識
別情報（Ａ０１）のルックアップテーブルを選択すると
共に、その識別情報（Ａ０１）の移動位置を示す位置情
報（図３に示す目標物の移動に伴う方位角θａ〜θｂの
角度情報及び目標物との距離情報ｒａ〜ｒｂ）をルック
アップテーブルに順次に出力してテレビカメラ部１９か
ら見た物標の位置情報（図３に示す目標物の移動に伴う
方位角θ１〜θ２の角度情報）に変換する。そして、テ
レビカメラ情報処理部はその変換された位置情報（方位
角度情報）に基づいて移動する目標物を連続して追従す
るようにテレビカメラ部１９を制御する。尚、ルックア
ップテーブルに格納されたテレビカメラの位置情報（角
度情報）は図３に示すレーダとテレビカメラ間の距離Ｒ
、テレビカメラから見たレーダに対する角度θ３、レー
ダによりサーチされた移動する目標物とレーダ間との距
離ｒａ〜ｒｂ及びレーダの座標により求められる移動す
る目標物の方位角度θａ〜θｂに基づいて決定されてい
る。

【００１４】又、レーダ情報処理部からの位置情報は方
位角度情報及び距離情報だけでなく仰角による角度情報
も検出して３次元的にテレビカメラ部１９を追従させる
こともできる。更に、多数のテレビカメラ部とその多数
のテレビカメラ部に対応するテレビカメラの表示部を備
え、レーダ指示部１５で識別された多数の移動物標をテ
レビカメラ指示部１７で指定して随時に追従させること
もできる。

【００１５】又、上記実施例に於いてはルックアップテ
ーブルを用いてレーダ情報処理部からの識別情報とその
識別情報に対応する位置情報を各テレビカメラの位置情
報（角度情報）に変換して追従させるようにしていたが
、そのルックアップテーブルの代わりに座標上に於ける
レーダ位置、テレビカメラ位置及び移動物標の位置から
テレビカメラの位置（角度情報）を算出する演算部をテ
レビカメラ情報処理部に設けて処理させてもよい。

【００１６】この様に、レーダ側で得られた識別情報を
テレビカメラ側で任意に指定することにより、その識別
情報に対応する位置情報に基づいて移動する物標を自動
的に追従させることができる。

【００１７】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、レーダに
より移動する物標を識別すると共にその位置を検出し、
その識別された物標を指定することにより、その識別さ
れた物標に対応する位置情報をテレビカメラの位置情報
に変換してテレビカメラを移動する物標に追従させるよ
うにしたので、初期状態に於いてテレビカメラの位置を
手動で設定する必要がなくなると共にオペレータの推測
により移動する物標を捕らえる必要もなくなり、自動的
に移動する物標に追従して適切な映像を写し出す装置を
提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の移動目標追従撮像装置のブ
ロック回路図である。

【図２】図１のテレビカメラ情報処理部に格納されたル
ックアップテーブルを示す説明図である。

【図３】レーダで目標物１，２を追従したときに連動す
るテレビカメラの位置を示す説明図である。

【図４】従来の目標物を探索する移動撮像装置を示すブ
ロック回路図である。

【符号の説明】

１　　移動目標追従撮像装置 １０　　送信機 １１　　受信機 １２　　送受切換回路 １３　　レーダ信号処理部 １４　　パーソナルコンピュータ １５　　レーダ指示部 １７　　テレビカメラ指示部 １８　　パーソナルコンピュータ １９　　テレビカメラ部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　移動する物標を検出して識別情報を出
   力すると共に、その識別された物標の位置を検出して位
   置情報を出力するレーダ装置と、該レーダ装置の位置情
   報にそれぞれ対応したテレビカメラの位置情報が格納さ
   れた位置変換テーブルと、前記レーダ装置からの識別情
   報を指定すると、その識別情報に対応する位置情報に基
   づいて前記テレビカメラの位置情報を前記位置変換テー
   ブルから取り出し、その取り出されたテレビカメラの位
   置情報に基づいて前記テレビカメラを前記移動する物標
   の位置に追従させるテレビカメラ装置とを備えたことを
   特徴とする移動目標追従撮像装置。