JPH04308901A - 状態推定器と磁気ディスク装置の位置決め制御回路 - Google Patents
状態推定器と磁気ディスク装置の位置決め制御回路Info
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- JPH04308901A JPH04308901A JP3099681A JP9968191A JPH04308901A JP H04308901 A JPH04308901 A JP H04308901A JP 3099681 A JP3099681 A JP 3099681A JP 9968191 A JP9968191 A JP 9968191A JP H04308901 A JPH04308901 A JP H04308901A
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- Japan
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- state
- signal
- state estimator
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は状態推定器に関する。ま
た該状態推定器を有する磁気ディスク装置の位置決め制
御回路に関する。
た該状態推定器を有する磁気ディスク装置の位置決め制
御回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】状態推定器について説明する前に、一般
の状態フィ−ドバック制御について図面を参照して説明
する。
の状態フィ−ドバック制御について図面を参照して説明
する。
【０００３】図２は状態推定器を用いる状態フィ−ドバ
ック制御の例である。
ック制御の例である。
【０００４】設定入力１４と状態推定信号１３とにより
コントロ−ラ１５はプラント（制御対象）１の制御信号
７を出力する。制御信号７によりプラント１は状態を変
化させ出力信号９を出力する。状態推定器１６は出力信
号９と制御信号７により検出不可能なプラントの状態を
推定する。
コントロ−ラ１５はプラント（制御対象）１の制御信号
７を出力する。制御信号７によりプラント１は状態を変
化させ出力信号９を出力する。状態推定器１６は出力信
号９と制御信号７により検出不可能なプラントの状態を
推定する。
【０００５】制御システムにこの状態推定信号１３を用
いることにより、状態空間法に基づき理論的に確立され
ている多くの効果的な制御系設計手法を、現実の制御系
構成にそのまま適用することが可能となる。
いることにより、状態空間法に基づき理論的に確立され
ている多くの効果的な制御系設計手法を、現実の制御系
構成にそのまま適用することが可能となる。
【０００６】例えば、磁気ディスク装置の位置決め回路
においては次のように適用される。
においては次のように適用される。
【０００７】制御システムの目的としては、磁気ヘッド
を目的の位置に移動することであるので、プラント１は
例えばボイスコイルモ−タで構成され、ボイスコイルモ
−タ駆動電流が制御信号７であり、磁気ヘッドの位置信
号が出力信号９となる。状態推定器１６は磁気ヘッドの
速度と外力を推定する。この推定結果を用いることでコ
ントロ−ラ１５は速度制御や外力補正を行なうことがで
きる。
を目的の位置に移動することであるので、プラント１は
例えばボイスコイルモ−タで構成され、ボイスコイルモ
−タ駆動電流が制御信号７であり、磁気ヘッドの位置信
号が出力信号９となる。状態推定器１６は磁気ヘッドの
速度と外力を推定する。この推定結果を用いることでコ
ントロ−ラ１５は速度制御や外力補正を行なうことがで
きる。
【０００８】つぎに、従来の状態推定器について図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
【０００９】図３は従来の状態推定器を示すブロック図
である。
である。
【００１０】制御信号７によりプラント１は状態を変化
させ出力信号９を出力する。制御信号７はＡＤ変換器４
によりディジタル変換された制御信号８に変換され、出
力信号９はＡＤ変換器５によりディジタル変換された出
力信号１０に変換される。状態推定器１６はディジタル
変換された制御信号８とディジタル変換された出力信号
１０とにより検出不可能なプラントの状態を推定し状態
推定信号１１として出力する。ディジタルな状態推定信
号１１はＤＡ変換器によりアナログ変換された状態推定
信号１３に変換される。
させ出力信号９を出力する。制御信号７はＡＤ変換器４
によりディジタル変換された制御信号８に変換され、出
力信号９はＡＤ変換器５によりディジタル変換された出
力信号１０に変換される。状態推定器１６はディジタル
変換された制御信号８とディジタル変換された出力信号
１０とにより検出不可能なプラントの状態を推定し状態
推定信号１１として出力する。ディジタルな状態推定信
号１１はＤＡ変換器によりアナログ変換された状態推定
信号１３に変換される。
【００１１】図４は状態推定器１６の内部機能を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【００１２】説明の為ディジタル変換された制御信号８
をｕ（ｋ）、ディジタル変換された出力信号１０をｙ（
ｋ）、ディレイユニット入力信号２３をｚ（ｋ＋１）、
ディレイユニット出力信号２４をｚ（ｋ）、状態推定器
出力信号１１をｘ（ｋ）とする。図４において各信号は ｚ（ｋ＋１）＝Ｄ１ ｚ（ｋ）＋Ｅ１ ｕ（ｋ
）＋Ｊ１ ｙ（ｋ） ．．．■ ｘ（ｋ）
＝Ｐｚ（Ｋ）＋Ｖｕ（Ｋ）
．．．■に従って処理され
る。
をｕ（ｋ）、ディジタル変換された出力信号１０をｙ（
ｋ）、ディレイユニット入力信号２３をｚ（ｋ＋１）、
ディレイユニット出力信号２４をｚ（ｋ）、状態推定器
出力信号１１をｘ（ｋ）とする。図４において各信号は ｚ（ｋ＋１）＝Ｄ１ ｚ（ｋ）＋Ｅ１ ｕ（ｋ
）＋Ｊ１ ｙ（ｋ） ．．．■ ｘ（ｋ）
＝Ｐｚ（Ｋ）＋Ｖｕ（Ｋ）
．．．■に従って処理され
る。
【００１３】図６は状態方程式■、■で表される状態推
定器のｕ（ｋ），ｙ（ｋ）の周波数特性を表す。
定器のｕ（ｋ），ｙ（ｋ）の周波数特性を表す。
【００１４】この状態方程式■、■で表される状態推定
器の周波数特性は、高域ではｕ（ｋ），低域ではｙ（ｋ
）が支配的になる。ｙ（ｋ）の影響はｙ（ｋ）とｕ（ｋ
）の混合周波数ｆｃ から高域に離れるにしたがって小
さくなる。ここでプラントの周波数特性の影響を受けて
いる信号はｙ（ｋ）であるので、プラントに高周波域で
の不安定状態が存在するとき、混合周波数ｆｃ がプラ
ントの不安定状態の周波数より低ければ、状態推定信号
にプラントの不安定状態の影響は現れにくい。しかしｙ
（ｋ）の混合比の減少率に比べプラントの不安定状態に
起因するノイズが大きいときには状態推定信号にその影
響が現れる。一方、プラントのノイズの影響を小さくす
るために、混合周波数ｆｃ を低くしｙ（ｋ）の混合比
を小さくしようとする状態推定器の応答は悪化する。
器の周波数特性は、高域ではｕ（ｋ），低域ではｙ（ｋ
）が支配的になる。ｙ（ｋ）の影響はｙ（ｋ）とｕ（ｋ
）の混合周波数ｆｃ から高域に離れるにしたがって小
さくなる。ここでプラントの周波数特性の影響を受けて
いる信号はｙ（ｋ）であるので、プラントに高周波域で
の不安定状態が存在するとき、混合周波数ｆｃ がプラ
ントの不安定状態の周波数より低ければ、状態推定信号
にプラントの不安定状態の影響は現れにくい。しかしｙ
（ｋ）の混合比の減少率に比べプラントの不安定状態に
起因するノイズが大きいときには状態推定信号にその影
響が現れる。一方、プラントのノイズの影響を小さくす
るために、混合周波数ｆｃ を低くしｙ（ｋ）の混合比
を小さくしようとする状態推定器の応答は悪化する。
【００１５】具体的には、磁気ディスク装置の場合位置
信号による速度推定を行うとき混合周波数はボイスコイ
ルモ−タの可動部の機械的共振周波数より低く設定して
いるが、状態推定器の応答を良くするために混合周波数
を高く設定しているため混合周波数に近い機械的共振の
影響が速度推定信号に現れてしまう。従って、そのよう
な状態推定器による速度推定信号を用いてプラント（ボ
イスコイルモ−タ）を速度制御しようと思うと不安定な
制御システムとなってしまう。
信号による速度推定を行うとき混合周波数はボイスコイ
ルモ−タの可動部の機械的共振周波数より低く設定して
いるが、状態推定器の応答を良くするために混合周波数
を高く設定しているため混合周波数に近い機械的共振の
影響が速度推定信号に現れてしまう。従って、そのよう
な状態推定器による速度推定信号を用いてプラント（ボ
イスコイルモ−タ）を速度制御しようと思うと不安定な
制御システムとなってしまう。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】前述した従来の状態推
定器は、状態推定器の過渡応答を良くしようとすると、
プラント元来の性質として高周波域において不安定状態
の周波数が存在した場合、その影響が状態推定信号に現
れやすいので、状態推定信号を用いたコントロ−ラは制
御システムを安定に制御できなくなる。一方従来の状態
推定器のまま制御システムを安定に制御しようとすれば
状態推定器の過渡応答が悪くなるという欠点がある。
定器は、状態推定器の過渡応答を良くしようとすると、
プラント元来の性質として高周波域において不安定状態
の周波数が存在した場合、その影響が状態推定信号に現
れやすいので、状態推定信号を用いたコントロ−ラは制
御システムを安定に制御できなくなる。一方従来の状態
推定器のまま制御システムを安定に制御しようとすれば
状態推定器の過渡応答が悪くなるという欠点がある。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明の状態推定器は、
ディジタル変換されたプラントの制御信号とディジタル
変換された該プラントの出力信号とを入力して第一段状
態推定信号を出力する第一段状態推定器と、前述第一段
状態推定器の出力である第一段状態推定信号と前述プラ
ントの制御信号とを入力して第二段状態推定信号を出力
する第二段状態推定器とを有する。
ディジタル変換されたプラントの制御信号とディジタル
変換された該プラントの出力信号とを入力して第一段状
態推定信号を出力する第一段状態推定器と、前述第一段
状態推定器の出力である第一段状態推定信号と前述プラ
ントの制御信号とを入力して第二段状態推定信号を出力
する第二段状態推定器とを有する。
【００１８】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【００１９】図１は本発明の状態推定器の一実施例を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【００２０】制御信号７によりプラント１は状態を変化
させ出力信号９を出力する。制御信号７はＡＤ変換器４
によりディジタル変換された制御信号８に変換され、出
力信号９はＡＤ変換器５によりディジタル変換された出
力信号１０に変換される。第一段状態推定器２はディジ
タル変換された制御信号８とディジタル変換された出力
信号１０とにより検出不可能なプラントの状態を推定し
第一段状態推定信号１１として出力する。第二段状態推
定器３はディジタル変換された制御信号８と第一段状態
推定信号１１とにより、プラントの不安定状態に起因す
るノイズに影響されない第二段状態推定信号１２を出力
する。状態推定信号１２はＤＡ変換器によりアナログ変
換された状態変換信号１３に変換される。
させ出力信号９を出力する。制御信号７はＡＤ変換器４
によりディジタル変換された制御信号８に変換され、出
力信号９はＡＤ変換器５によりディジタル変換された出
力信号１０に変換される。第一段状態推定器２はディジ
タル変換された制御信号８とディジタル変換された出力
信号１０とにより検出不可能なプラントの状態を推定し
第一段状態推定信号１１として出力する。第二段状態推
定器３はディジタル変換された制御信号８と第一段状態
推定信号１１とにより、プラントの不安定状態に起因す
るノイズに影響されない第二段状態推定信号１２を出力
する。状態推定信号１２はＤＡ変換器によりアナログ変
換された状態変換信号１３に変換される。
【００２１】図４は第一段状態推定器の内部機能の一実
施例を示すブロック図である。
施例を示すブロック図である。
【００２２】第一段状態推定器２は従来の状態推定器１
６と構造を同じくする。
６と構造を同じくする。
【００２３】図５は第二段状態推定器の内部機能の一実
施例を示すブロック図である。
施例を示すブロック図である。
【００２４】説明の為ディジタル変換された制御信号８
をｕ（ｋ），第一段状態推定器の出力信号１１をｘ（ｋ
），ディレイユニット入力信号２９をｘ（ｋ＋１），デ
ィレイユニット出力信号１２をｘ（ｋ）とする。図５に
おいて各信号は ｘ（ｋ＋１）＝Ｄ２ ｘ（ｋ）＋Ｅ２ ｕ（ｋ
）＋Ｊ２ ｘ（ｋ） ．．．■に従って処理され
る。
をｕ（ｋ），第一段状態推定器の出力信号１１をｘ（ｋ
），ディレイユニット入力信号２９をｘ（ｋ＋１），デ
ィレイユニット出力信号１２をｘ（ｋ）とする。図５に
おいて各信号は ｘ（ｋ＋１）＝Ｄ２ ｘ（ｋ）＋Ｅ２ ｕ（ｋ
）＋Ｊ２ ｘ（ｋ） ．．．■に従って処理され
る。
【００２５】状態方程式■で表される第二段状態推定器
３の周波数特性は、第一段状態推定器２である従来の状
態推定器１６と同じく、高域ではｕ（ｋ），低域ではｙ
（ｋ）が支配的になり、ｙ（ｋ）の影響は混合周波数か
ら高域に離れるにしたがって小さくなる。
３の周波数特性は、第一段状態推定器２である従来の状
態推定器１６と同じく、高域ではｕ（ｋ），低域ではｙ
（ｋ）が支配的になり、ｙ（ｋ）の影響は混合周波数か
ら高域に離れるにしたがって小さくなる。
【００２６】しかし、本発明の状態推定器が従来の状態
推定器と異なる点は、状態推定器を二段にしたことにあ
る。
推定器と異なる点は、状態推定器を二段にしたことにあ
る。
【００２７】図７は本発明の状態推定器のｙ（ｋ）に関
する周波数特性を示すボ−ド線図である。
する周波数特性を示すボ−ド線図である。
【００２８】実線３０は本発明の状態推定器のｙ（ｋ）
に関する周波数特性である。第二段状態推定器の混合周
波数ｆｃ２までの実線３０と一点破線３１は第一段状態
推定器２のｙ（ｋ）に関する周波数特性であり、破線３
２は第二段状態推定器３が単体で動作するときのｙ（ｋ
）に関する周波数特性である。
に関する周波数特性である。第二段状態推定器の混合周
波数ｆｃ２までの実線３０と一点破線３１は第一段状態
推定器２のｙ（ｋ）に関する周波数特性であり、破線３
２は第二段状態推定器３が単体で動作するときのｙ（ｋ
）に関する周波数特性である。
【００２９】すなわち第一段状態推定器２の出力を第二
段状態推定器３の入力としたことで、ｙ（ｋ）の混合比
の減少率が二段階に変化し、高周波域において従来の状
態推定器１６よりｙ（ｋ）の減少率を大きくすることが
可能となる。したがって、従来の状態推定器１６におい
てプラントの不安定状態のノイズが大きく状態推定信号
１１にその影響が現れるときでも、ノイズに影響されな
い状態推定信号１２を出力することができる。この状態
推定信号１２によりコントロ−ラは安定な制御を行なう
ことが可能となる。
段状態推定器３の入力としたことで、ｙ（ｋ）の混合比
の減少率が二段階に変化し、高周波域において従来の状
態推定器１６よりｙ（ｋ）の減少率を大きくすることが
可能となる。したがって、従来の状態推定器１６におい
てプラントの不安定状態のノイズが大きく状態推定信号
１１にその影響が現れるときでも、ノイズに影響されな
い状態推定信号１２を出力することができる。この状態
推定信号１２によりコントロ−ラは安定な制御を行なう
ことが可能となる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、従来一段
であった状態推定器を二段に構成することにより、状態
推定器の過渡応答を良くしつつ、状態推定信号を用いた
コントロ−ラによって制御システムを安定に制御するこ
とのできる高精度で高性能な状態推定器を提供すること
ができるという効果がある。
であった状態推定器を二段に構成することにより、状態
推定器の過渡応答を良くしつつ、状態推定信号を用いた
コントロ−ラによって制御システムを安定に制御するこ
とのできる高精度で高性能な状態推定器を提供すること
ができるという効果がある。
【図１】本発明の状態推定器の一実施例を表すブロック
図である。
図である。
【図２】一般の状態推定器を用いる状態フィ−ドバック
制御を表すブロック図である。
制御を表すブロック図である。
【図３】従来の状態推定器を表すブロック図である。
【図４】従来の状態推定器であり本発明においては第一
段状態推定器に相当する状態推定器の内部機能を表すブ
ロック図である。
段状態推定器に相当する状態推定器の内部機能を表すブ
ロック図である。
【図５】第二段状態推定器の内部機能を表すブロック図
である。
である。
【図６】従来の状態推定器の周波数特性を表すボ−ド線
図である。
図である。
【図７】本発明の状態推定器のｙ（ｋ）に関する周波数
特性を表すボ−ド線図である。
特性を表すボ−ド線図である。
１ プラント
２ 第一段状態推定器
３ 第二段状態推定器
４，５ ＡＤ変換器
６ ＤＡ変換器
７ 制御信号
８ ディジタル変換された制御信号９ 出
力信号 １０ ディジタル変換された出力信号１１
第一段状態推定信号 １２ 第二段状態推定信号 １３ アナログ変換された状態推定信号１４
設定入力 １５ コントロ−ラ １６ 従来の状態推定器 １７、１８、１９、２０、２１ 第一段状態推定
器の係数 ２２ 第一段状態推定器のディレイユニット２３
ディレイユニット２２の入力信号２４
ディレイユニット２２の出力信号２５、２６、２７
第二段状態推定器の係数行列２８ 第一段状
態推定器のディレイユニット２９ ディレイユニ
ット２８の入力信号３０ 本発明の状態推定器の
ｙ（ｋ）に関する周波数特性 ３１ 第一段状態推定器が単体で動作する時のｙ
（ｋ）に関する周波数特性 ３２ 第二段状態推定器が単体で動作する時のｙ
（ｋ）に関する周波数特性
力信号 １０ ディジタル変換された出力信号１１
第一段状態推定信号 １２ 第二段状態推定信号 １３ アナログ変換された状態推定信号１４
設定入力 １５ コントロ−ラ １６ 従来の状態推定器 １７、１８、１９、２０、２１ 第一段状態推定
器の係数 ２２ 第一段状態推定器のディレイユニット２３
ディレイユニット２２の入力信号２４
ディレイユニット２２の出力信号２５、２６、２７
第二段状態推定器の係数行列２８ 第一段状
態推定器のディレイユニット２９ ディレイユニ
ット２８の入力信号３０ 本発明の状態推定器の
ｙ（ｋ）に関する周波数特性 ３１ 第一段状態推定器が単体で動作する時のｙ
（ｋ）に関する周波数特性 ３２ 第二段状態推定器が単体で動作する時のｙ
（ｋ）に関する周波数特性
Claims (2)
- 【請求項１】 プラントの状態を推定する状態推定器
において、ディジタル変換されたプラントの制御信号と
ディジタル変換された該プラントの出力信号とを入力し
て第一段状態推定信号を出力する第一段状態推定器と、
前述第一段状態推定器の出力である第一段状態推定信号
と前述プラントの制御信号とを入力して第二段状態推定
信号を出力する第二段状態推定器によって構成されるこ
とを特徴とする状態推定器。 - 【請求項２】 前述状態推定器を有することを特徴と
する磁気ディスク装置の位置決め制御回路。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3099681A JPH04308901A (ja) | 1991-04-05 | 1991-04-05 | 状態推定器と磁気ディスク装置の位置決め制御回路 |
| EP19920105780 EP0507320A3 (en) | 1991-04-05 | 1992-04-03 | Estimator |
| US07/863,779 US5483438A (en) | 1991-04-05 | 1992-04-06 | Noise reducing estimator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3099681A JPH04308901A (ja) | 1991-04-05 | 1991-04-05 | 状態推定器と磁気ディスク装置の位置決め制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04308901A true JPH04308901A (ja) | 1992-10-30 |
Family
ID=14253778
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3099681A Pending JPH04308901A (ja) | 1991-04-05 | 1991-04-05 | 状態推定器と磁気ディスク装置の位置決め制御回路 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5483438A (ja) |
| EP (1) | EP0507320A3 (ja) |
| JP (1) | JPH04308901A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100498151B1 (ko) * | 1996-10-08 | 2005-09-08 | 지멘스 악티엔게젤샤프트 | 산업프로세스의미리공지되지않은파라미터를사전계산하기위한방법 |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19548384A1 (de) * | 1995-12-22 | 1997-07-03 | Siemens Ag | Verfahren zur rechnergestützten Ermittlung von Kinetikgrößen eines technischen Prozesses, der mindestens zwei Teilprozesse aufweist, welche mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten ablaufen |
| JP3229204B2 (ja) * | 1996-01-26 | 2001-11-19 | シャープ株式会社 | 制御装置および情報記録再生装置 |
| US5949608A (en) * | 1996-06-05 | 1999-09-07 | Mobile Storage Technology Inc. | Time dependent velocity-controlled disk drive actuator system |
| DE19641431A1 (de) * | 1996-10-08 | 1998-04-16 | Siemens Ag | Verfahren und Einrichtung zur Identifikation bzw. Vorausberechnung von Prozeßparametern eines industriellen zeitvarianten Prozesses |
| GB2321720A (en) * | 1997-02-04 | 1998-08-05 | Secr Defence | Modelling a system with more parameters than sensors |
| US6563666B1 (en) | 1999-04-21 | 2003-05-13 | Seagate Technology Llc | Disc drive model reference seek algorithm |
| CN1449511A (zh) * | 2000-06-30 | 2003-10-15 | 陶氏化学公司 | 多变量矩阵处理控制 |
| JP2002202802A (ja) * | 2000-12-28 | 2002-07-19 | Seiko Instruments Inc | 外乱推定型制御システム、気体圧縮機制御システム及び外乱推定型制御システムの設計方法 |
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| US6950274B2 (en) * | 2001-11-28 | 2005-09-27 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Disk storage apparatus and disk storage apparatus control method |
| US8463441B2 (en) | 2002-12-09 | 2013-06-11 | Hudson Technologies, Inc. | Method and apparatus for optimizing refrigeration systems |
| DE10300543B4 (de) * | 2003-01-09 | 2005-01-13 | Siemens Ag | Verfahren zur Streckenidentifikation einer Regelstrecke |
| US7319570B2 (en) * | 2005-09-19 | 2008-01-15 | Seagate Technology Llc | Random vibration and shock compensator using a disturbance observer |
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| US8027112B2 (en) * | 2009-10-30 | 2011-09-27 | Hitachi Asia Ltd. | Low frequency booster for RV/shock/friction disturbance rejection |
| US9506782B2 (en) * | 2013-04-24 | 2016-11-29 | Bose Corporation | Apparatus and method for applying a load to a material |
Family Cites Families (13)
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