JPH01177604A - サーボ装置 - Google Patents
サーボ装置Info
- Publication number
- JPH01177604A JPH01177604A JP212488A JP212488A JPH01177604A JP H01177604 A JPH01177604 A JP H01177604A JP 212488 A JP212488 A JP 212488A JP 212488 A JP212488 A JP 212488A JP H01177604 A JPH01177604 A JP H01177604A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control system
- stability
- changeover
- target value
- quick
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 26
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 3
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、速応性（ハイスピード）を目的とした制御系
と安定性（精密）を目的とした制御系をあらかじめ用意
し、これらを運動条件に合せて最適に切換えることによ
り、高い速応性と安定性を同時に満たし得るサーボ装置
に関するものである。
と安定性（精密）を目的とした制御系をあらかじめ用意
し、これらを運動条件に合せて最適に切換えることによ
り、高い速応性と安定性を同時に満たし得るサーボ装置
に関するものである。
［従来の技術］
第４図は従来技術を示す図である。同図に示すようにこ
の装置は速応性を増やすための位置ゲインＧｐと、安定
性を増やすための速度ゲインＧｖとから構成されるサー
ボ装置である。このサーボ装置では速応性を増やすべく
位置ゲインＧｐを大きくすると、第５図に示す曲線Ａの
ように振動気味になり、安定性を増やすべく速度ゲイン
Ｇｖを大きくすると、第５図に示す曲線Ｂのように今度
はダンピングが効き過ぎて速応性が犠牲にさてしまう。
の装置は速応性を増やすための位置ゲインＧｐと、安定
性を増やすための速度ゲインＧｖとから構成されるサー
ボ装置である。このサーボ装置では速応性を増やすべく
位置ゲインＧｐを大きくすると、第５図に示す曲線Ａの
ように振動気味になり、安定性を増やすべく速度ゲイン
Ｇｖを大きくすると、第５図に示す曲線Ｂのように今度
はダンピングが効き過ぎて速応性が犠牲にさてしまう。
つまり両者はトレードオフの関係にあり、その調整には
妥協が必要であった。
妥協が必要であった。
［発明が解決しようとする課題］
本発明は、上記従来の欠点を無くすべくなされたもので
あり、従来のように速応性と安定性のどちらかを犠牲に
することなく、速応性と安定性とが共に優れ、良好な制
御を行なえるサーボ装置を提供することを目的とする。
あり、従来のように速応性と安定性のどちらかを犠牲に
することなく、速応性と安定性とが共に優れ、良好な制
御を行なえるサーボ装置を提供することを目的とする。
［課題を解決するための手段］
本発明は上記課題を解決し目的を達成するために次のよ
うな手段を講じた。すなわち、速応性に優れた制御系と
安定性に優れた制御系とを予め用意し、これらの制御系
を要求される条件に応じて適時切換えて使うようにした
。
うな手段を講じた。すなわち、速応性に優れた制御系と
安定性に優れた制御系とを予め用意し、これらの制御系
を要求される条件に応じて適時切換えて使うようにした
。
［作用コ
上記手段を講じたことにより次のような作用を呈する。
すなわち、本発明のサーボ装置は、速応性か要求される
ときは速応性に優れた制御系に切換えられるので、安定
性の影響を受けずに速く作動することになる。又位置決
め精度か要求される時には安定性に優れた制御系に切換
えられるので、ダンピングを効かせた上で精密な位置決
め制御が行なわれることになる。
ときは速応性に優れた制御系に切換えられるので、安定
性の影響を受けずに速く作動することになる。又位置決
め精度か要求される時には安定性に優れた制御系に切換
えられるので、ダンピングを効かせた上で精密な位置決
め制御が行なわれることになる。
［実施例］
本発明を図面に示す実施例に基づいて具体的に説明する
。第１図は本発明のサーボ装置のブロック図である。端
子１から目標値Ｘｒが与えられると、その信号は切換指
令部２と速応性に優れた制御系３および安定性に優れた
制御系４に入力される。切換指令部２には前記目標値Ｘ
ｒの他に制御対象５から出力される応答Ｘも入力される
。そして目標値Ｘｒと応答Ｘとの差、ΔＸ＝ＩＸｒ−Ｘ
Ｉを計算し、このΔＸが所定の設定値Δよりも小さくな
れば制御系４を選択するための切換信号を出力し、ΔＸ
≧Δならば制御系３を選択するための切換信号を出力し
、切換器６を切換動作させる。この作用により目標値Ｘ
ｒとの誤差か大きい時には制御系３に、誤差か小さい時
には制御系４に切換わるため、速応性と安定性をそれぞ
れ優れたものとすることかできる。７は出力端子である
。
。第１図は本発明のサーボ装置のブロック図である。端
子１から目標値Ｘｒが与えられると、その信号は切換指
令部２と速応性に優れた制御系３および安定性に優れた
制御系４に入力される。切換指令部２には前記目標値Ｘ
ｒの他に制御対象５から出力される応答Ｘも入力される
。そして目標値Ｘｒと応答Ｘとの差、ΔＸ＝ＩＸｒ−Ｘ
Ｉを計算し、このΔＸが所定の設定値Δよりも小さくな
れば制御系４を選択するための切換信号を出力し、ΔＸ
≧Δならば制御系３を選択するための切換信号を出力し
、切換器６を切換動作させる。この作用により目標値Ｘ
ｒとの誤差か大きい時には制御系３に、誤差か小さい時
には制御系４に切換わるため、速応性と安定性をそれぞ
れ優れたものとすることかできる。７は出力端子である
。
第２図は速応性に優れた制御系３の内部構成を示すブロ
ック図である。目標値Ｘｒと応答Ｘの差を比較器１１で
得、この差に１２のフィードバックゲインが乗算される
。また目標値Ｘｒに１３のフィードフォワードゲインが
乗算される。最後にこれら２つの乗算結果は加算器１４
で加算され、端子１５から操作ｍ Ｓ １として出力さ
れる。なお目標値Ｘｒおよび応答Ｘは、位置、速度、加
速度を含むベクトルである。このため１２と１３のフィ
ードバックゲインＧｅ、Ｇｆｆもベクトルである。
ック図である。目標値Ｘｒと応答Ｘの差を比較器１１で
得、この差に１２のフィードバックゲインが乗算される
。また目標値Ｘｒに１３のフィードフォワードゲインが
乗算される。最後にこれら２つの乗算結果は加算器１４
で加算され、端子１５から操作ｍ Ｓ １として出力さ
れる。なお目標値Ｘｒおよび応答Ｘは、位置、速度、加
速度を含むベクトルである。このため１２と１３のフィ
ードバックゲインＧｅ、Ｇｆｆもベクトルである。
第３図は安定性に優れた制御系４の内部構成を示したブ
ロック図である。目標値Ｘｒと応答Ｘの差が比較器２１
で求められ、その差に２２の積分ゲインＧ１が乗算され
る。また応答Ｘに１６のフィードバックゲインＧｓが乗
算される。そして最後に減算器２４により上記乗算結果
の減算が行われて、端子２５から操作ｍ Ｓ ２として
出力される。
ロック図である。目標値Ｘｒと応答Ｘの差が比較器２１
で求められ、その差に２２の積分ゲインＧ１が乗算され
る。また応答Ｘに１６のフィードバックゲインＧｓが乗
算される。そして最後に減算器２４により上記乗算結果
の減算が行われて、端子２５から操作ｍ Ｓ ２として
出力される。
なおこの場合の２２と２３の各ゲインＧｉ、Ｇｓもまた
ベクトルである。
ベクトルである。
［発明の効果］
本発明においては、速応性に優れた制御系と安定性に優
れた制御系とを予め用意しておき、速応性が要求される
ときには前者の制御系を、安定性が要求される時には後
者の制御系をそれぞれ切換えて用いるものであるため、
速応性と安定性にトレードオフがなく、夫々独立に優れ
た機能を発揮するサーボ装置を提供できる。
れた制御系とを予め用意しておき、速応性が要求される
ときには前者の制御系を、安定性が要求される時には後
者の制御系をそれぞれ切換えて用いるものであるため、
速応性と安定性にトレードオフがなく、夫々独立に優れ
た機能を発揮するサーボ装置を提供できる。
第１図〜第３図は本発明の一実施例を示す図で、第１図
はサーボ装置の全体的構成を示すブロック図、第２図は
速応性に優れた制御系の内部構成を示すブロック図、第
３図は安定性に優れた制御系の内部構成を示すブロック
図である。第４図は従来技術を示す図、第５図は同従来
技術の応答例を示す図である。 ２・・・切換指令部、３・・速応性に優れた制御系、４
・・・安定性に優れた制御系、５・・・制御対象、６・
・・切換え器、１１．２１・・・比較器、１２，２３・
・・フィードバックゲイン、１３・・・フィードフォワ
ードゲイン、２２・・・積分ゲイン。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
はサーボ装置の全体的構成を示すブロック図、第２図は
速応性に優れた制御系の内部構成を示すブロック図、第
３図は安定性に優れた制御系の内部構成を示すブロック
図である。第４図は従来技術を示す図、第５図は同従来
技術の応答例を示す図である。 ２・・・切換指令部、３・・速応性に優れた制御系、４
・・・安定性に優れた制御系、５・・・制御対象、６・
・・切換え器、１１．２１・・・比較器、１２，２３・
・・フィードバックゲイン、１３・・・フィードフォワ
ードゲイン、２２・・・積分ゲイン。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
Claims (1)
- 速応性に優れた制御系と、安定性に優れた制御系と、こ
れら各制御系を要求される条件に応じて選択的に切換え
作動させる切換え手段とを具備したことを特徴とするサ
ーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP212488A JPH01177604A (ja) | 1988-01-08 | 1988-01-08 | サーボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP212488A JPH01177604A (ja) | 1988-01-08 | 1988-01-08 | サーボ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01177604A true JPH01177604A (ja) | 1989-07-13 |
Family
ID=11520599
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP212488A Pending JPH01177604A (ja) | 1988-01-08 | 1988-01-08 | サーボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01177604A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005246541A (ja) * | 2004-03-04 | 2005-09-15 | Taiheiyo Cement Corp | パラレルリンク装置の制御方法 |
| US7842904B2 (en) | 2004-10-21 | 2010-11-30 | Panasonic Corporation | Welding system and consumable electrode welding method |
-
1988
- 1988-01-08 JP JP212488A patent/JPH01177604A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005246541A (ja) * | 2004-03-04 | 2005-09-15 | Taiheiyo Cement Corp | パラレルリンク装置の制御方法 |
| US7842904B2 (en) | 2004-10-21 | 2010-11-30 | Panasonic Corporation | Welding system and consumable electrode welding method |
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