JPH04309200A - 車両動態計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は道路上に設置して車両の
速度、通過台数および普通車と大型者の車種等の交通情
報を計測、収集する車両動態計測装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の車両動態計測装置は、道
路上の車両の動向を撮影した原画像データと背景データ
とを画像処理して、車両の速度、通過台数、車種（普通
車／大型車）などを計測、収集している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
車両動態計測装置では計測するエリアを車線単位で設定
するために、車両が車線変更した場合に追跡ができない
という問題点があった。また、大型車両が走行する際に
画角の関係上隣接車線の計測エリアにはみだして見えて
いまい、誤感知してしまう場合があった。

【０００４】本発明はこのような従来の問題点を解決す
るものであり、車両が車線変更した場合や、隣接車線の
大型車の影響を受けずに正確な車両の速度、通過台数、
車種（普通車／大型車）など必要な交通情報を計測、収
集できる優れた車両動態計測装置を提供することを目的
とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、車両の車幅を計測することによって車種を
大型車、普通車、車両の一部の３種類に分類し、車両の
左右端の車線内の位置より走行車両の車線内の走行位置
を判定するものである。

【０００６】また、走行車両の車線内の走行位置を判定
し、その判定から車両の車線変更に対して追跡、追従を
行うものである。

【０００７】さらに、走行車両の車線内の走行位置を判
定し、その判定から大型車両が走行した際の隣接車線の
計測への影響を除去するものである。

【０００８】

【作用】本発明は上記のような構成により次のような作
用を有する。

【０００９】第１に走行車両の車線内の走行位置を計測
、追跡することによって、その車両が車線変更するかど
うかの判定条件にすることができる。また、大型車両の
走行位置により画角の関係で隣接車線が影響を受けるか
どうかの判定条件にすることができる。

【００１０】第２に車両が車線変更して走行した場合に
も、追従して車両の追跡ができるので、長距離の計測が
できるようになる。

【００１１】第３に大型車両の影響を受けることなく、
どの車線でも精度の高い交通情報の計測ができる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の一実施例の構成について図面
をもとに説明する。

【００１３】図１において、１はビデオカメラ、２は車
両動態計測装置本体である。車両動態計測装置本体２に
おいて、９はＡ／Ｄ変換部、１３は画像メモリ（入力画
像１）、１４は画像メモリ（入力画像２）、１５画像メ
モリ（入力画像３）、１６は画像メモリ（入力画像４）
、１８は画像データ処理部、１９はデータ出力部である
。

【００１４】次に、上記構成の動作について説明する。 ビデオカメラ１を用いて撮像した映像情報を車両動態計
測装置本体２に伝送する。

【００１５】車両動態計測装置本体２では、この情報を
Ａ／Ｄ変換部９を用いてデジタルデータに変換する。そ
して、ある一定の間隔で撮像された２画面分のデジタル
データを画像メモリ１３、１４に格納する。また、画像
メモリ１５には、車両の存在していない状態の情報（背
景データ）を格納する。

【００１６】そして、これら画像メモリ１３、１４、１
５のデータを用いて画像データ処理部１８で画像処理を
行い、画像メモリ１６に処理結果を書き込む。この書き
込んだ画像データから車両の抽出を行い、車種を大型車
、普通車、車両の一部の３種類に分類する。

【００１７】この結果により車両の走行位置を判定し、
この処理を連続処理することによって、車両の追跡、走
行速度等をデータ出力部１９で出力するとともに、現在
の道路上の状態を判定し、この情報をもとに背景データ
の更新を行う。

【００１８】図２は車両の走行位置について示したもの
である。この時、車線の中心を０％、左端を−１００％
、右端を＋１００％とし、左側エリアを−１００〜−ｘ
％、中央エリアを−ｘ〜＋ｘ％、右側エリアを＋ｘ〜＋
１００％とする。

【００１９】図２（ａ）は普通車が通常走行している場
合であり、この場合、車両の両端は中央エリアに存在し
、車幅は普通車１台分の車両と判定できるだけの幅を持
っている。

【００２０】図２（ｂ）は普通車が左寄りに走行してい
る場合であり、この場合は左端が左側エリアに存在し、
車幅は普通車１台分の車両と判定できるだけの幅を持っ
ている。

【００２１】図２（ｃ）は普通車が左側車線にはみだし
て走行している場合であり、この場合は左端は左側エリ
アに存在し、車幅は普通車１台分の車両と判定できるだ
けの幅を持っていない。

【００２２】図２（ｄ）は大型車が通常走行している場
合であり、この場合、車両の左端は左端エリアに、右端
は右側エリアに存在し、車幅は大型車１台分の車両と判
定できるだけの幅を持っている。

【００２３】次に、走行車両の車線内の走行位置判定に
ついて説明する。図３は、この走行車両の車線内の走行
位置判定処理のフローチャートを示している。

【００２４】まず、画像データを微分処理や、背景差分
処理を行うことにより車両を抽出し、車幅、左右端、中
心を求める（ステップ（Ｓ）３１）。次に、車幅より車
両の大きさを大型車、普通車、車両の一部の３通りに分
類する（ステップ３２）。大型車と判定された車両は左
端が左側エリアに存在するかどうか判定し（ステップ３
３）、存在しないＮｏの場合は大型車が右寄りに走行し
ていると判定する（ステップ３４）。また右端が右側エ
リアに存在するかどうか判定し（ステップ３５）、存在
しないＮｏの場合は大型車が左寄りに走行していると判
定し（ステップ３７）、両端とも存在するＹｅｓの場合
は大型車が通常走行していると判定する（ステップ３６
）。

【００２５】普通車の場合は、左端が左側エリアに、右
端が右側エリアに存在するかどうか判定し（ステップ３
８、４０）、両端が中央エリアに存在するＮｏの場合は
普通車が通常走行していると判定する（ステップ４１）
。左端のみが左側エリアに存在するＹｅｓの場合には、
普通車が左寄りに走行していると判定し（ステップ３９
）、右端のみが右側エリアに存在するＹｅｓの場合には
、普通車が右寄りに走行していると判定する（ステップ
４２）。

【００２６】車両の一部の場合は、左端が左側エリアに
、右端が右側エリアに存在するかどうか判定し（ステッ
プ４３、４５）、左端のみが左側エリアに存在するＹｅ
ｓの場合には、車両の一部が左寄りに走行していると判
定し（ステップ４４）、右端のみが右側エリアに存在す
るＹｅｓの場合には、車両の一部が右寄りに走行してい
ると判定し（ステップ４７）、両端が中央エリアに存在
するＮｏの場合は車両の一部ではないと判定する（ステ
ップ４６）。

【００２７】このようにして、走行車両の車線内の走行
位置を計測、追跡することによって、その車両が車線変
更するかどうかの判定条件にすることができる。また、
大型車両の走行位置により、画角の関係で隣接車線が影
響を受けるかどうかの判定条件にすることができる。

【００２８】次に、図４は車両が第１車線から第２車線
に車線変更していく様子を示したものである。

【００２９】図４において、上記の走行車両の車線内の
走行位置判を用いると、（ａ）は第１車線に普通車が通
常走行、（ｂ）は第１車線に普通車が左寄りに走行、（
ｃ）、（ｄ）は第１、２車線に車両の一部が走行、（ｅ
）は第２車線に普通車が右寄りに走行、（ｆ）は第２車
線に普通車が通常走行と判定される。（ｃ）、（ｄ）の
場合はそれぞれの車線における車幅の計測、比較を行い
、大きい方を走行している車線と判定させるので、（ｃ
）は第１車線を、（ｄ）は第２車線を走行していること
になる。次に、車両の車線変更に対する追跡追従につい
て説明する。

【００３０】図５は車両の車線変更に対する追跡追従の
処理のフローチャートを示している。まず、車両の前縁
部の検出を行う（ステップ５１）。次に車両の走行位置
の検出を前記の方法を用いて行う（ステップ５２）。

【００３１】そしてまず、車幅の大きさの比較を行い、
１台分の車幅以上存在するかどうか判定を行う（ステッ
プ５３）。もし、１台以上の車幅と判定したＹｅｓの場
合には、車線変更せずと判定する（ステップ６０）。１
台分の車幅が存在しないＮｏの場合には、車両が右寄り
か、左寄りかの判定を行う（ステップ５４）。そして左
寄りのＮｏの場合には左側の隣接車線、右寄りのＹｅｓ
の場合なら右側の隣接車線の現在車両前縁が存在してい
る位置周辺の計測を行う（ステップ５５、５６）。そし
て、左側の隣接車線なら右寄りに車両の一部、右側の隣
接車線なら左寄りに車両の一部が存在するかどうか判定
を行う（ステップ５７）。そして、存在するＹｅｓの場
合、それぞれの車線の車幅を比較して（ステップ５８）
、隣接車線のほうが大きくなったＹｅｓの場合には、車
線変更したと判定し（ステップ５９）、次の車両の追跡
処理で、この車両は車線変更した車線での追跡、計測処
理が行われる。

【００３２】このようにして車両が車線変更して走行し
た際にも、追従して車両の追跡ができるので、長距離の
計測ができるようになり、多車線のジレンマ制御などの
車両の動態を計測することができる。

【００３３】図６は大型車両が走行した際の隣接車線へ
の影響を示したものである。この図から分かるように、
ビデオカメラの設置条件により、大型車両が車線左寄り
に走行した場合、左側の隣接車線は半分近く隠れてしま
い、これを車両と判定して計測したり、この隠れた部分
に車両が走行しても、計測できなかった。よって、通常
は車線に沿って計測エリアを設定して計測するが、右側
の隣接車線に大型車両が左寄りに走行していると判定し
た場合には、計測エリアを通常使用している部分の左半
分を使用するようにする。

【００３４】次に、大型車両が走行した際の隣接車線の
計測への影響の除去の処理について説明する。

【００３５】図７は大型車両が走行した際の隣接車線の
計測への影響の除去の処理のフローチャートを示してい
る。

【００３６】まず、車両の前縁部の検出を行う（ステッ
プ７１）。次に車両の走行位置の検出を第１実施例の方
法を用いて行う（ステップ７２）。そしてまず、車幅の
大きさの比較を行い、大型車両１台分の車幅以上存在す
るかどうか判定を行う（ステップ７３）、もし、大型車
両１台以上の車幅と判定したＹｅｓの場合には、車両が
右寄りか、左寄りかの判定を行う（ステップ７４）。そ
して左寄りのＮｏの場合は、車長が大型車両分存在する
かどうかの判定を行う（ステップ７５）。そして、存在
するＹｅｓの場合、計測エリアの左半分のエリアで車両
の抽出、追跡、計測を行う（ステップ７６）。それ以外
のＮｏの場合は通常の計測エリアで車両の抽出、追跡、
計測を行う（ステップ７７）。

【００３７】このようにして、大型車両の影響を受ける
ことなく、どの車線でも精度の高い交通情報の計測がで
きる。

【００３８】

【発明の効果】本発明は上記実施例から明らかなように
、以下に示す効果を有する。

【００３９】走行車両の車線内の走行位置を計測、追跡
することによって、その車両が車線変更するかどうかの
判定条件にすることができ、さらに大型車両の走行位置
により画角の関係で隣接車線が影響を受けるかどうかの
判定条件にすることができるという効果を有する。

【００４０】車両が車線変更して走行した場合にも、追
従して車両の追跡ができるので、長距離の計測ができる
ようになり、多車線のジレンマ制御などの車両の動態を
計測することができるという効果を有する。

【００４１】大型車両の影響を受けることなく、どの車
線でも精度の高い交通情報の計測ができるという効果を
有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両動態計測装置の実施例における構
成を示すブロック図

【図２】実施例の動作説明に供される車両の走行位置を
示す図

【図３】実施例における走行車両の車線内の走行位置判
定処理のフローチャート

【図４】実施例の動作説明に供される車両の車線変更を
示す図

【図５】図５は車両の車線変更に対する追跡追従の処理
のフローチャート

【図６】実施例の動作説明に供される大型車両が走行し
た際の隣接車線への影響を示す図

【図７】実施例における大型車両が走行した際の隣接車
線の計測への影響の除去処理のフローチャート

【符号の説明】

１　　ビデオカメラ ２　　車両動態計測装置本体 ９　　Ａ／Ｄ変換部 １３、１４、１５、１６　　画像メモリ１８　　画像デ
ータ処理部 １９　　データ出力部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　ビデオカメラを用いて道路上の車両を
   撮影した画像データを処理し、車両の動態を計測、収集
   する車両動態計測装置にあって、車両の車幅を計測する
   ことによって車種を大型車、普通車、車両の一部の３種
   類に分類し、車両の左右端の車線内の位置より走行車両
   の車線内の走行位置を判定することを特徴とする車両動
   態計測装置。
2. 【請求項２】　　走行車両の車線内の走行位置を判定し
   、その判定から車両の車線変更に対して追跡、追従を行
   うことを特徴とする請求項１記載の車両動態計測装置。
3. 【請求項３】　　走行車両の車線内の走行位置を判定し
   、その判定から大型車両が走行した際の隣接車線の計測
   への影響を除去することを特徴とする請求項１記載の車
   両動態計測装置。