JPH0431173A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
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- JPH0431173A JPH0431173A JP2136091A JP13609190A JPH0431173A JP H0431173 A JPH0431173 A JP H0431173A JP 2136091 A JP2136091 A JP 2136091A JP 13609190 A JP13609190 A JP 13609190A JP H0431173 A JPH0431173 A JP H0431173A
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- Japan
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- steering angle
- speed
- steering
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、たとえば自動車などの電動式パワーステア
リング装置に関する。
リング装置に関する。
従来の技術
この種のパワーステアリング装置においては、舵角セン
サを利用して車輪の舵角を検出し、これによりハンドル
（ステアリングホイール）の戻し制御、ダンピング制御
などを行なっている。
サを利用して車輪の舵角を検出し、これによりハンドル
（ステアリングホイール）の戻し制御、ダンピング制御
などを行なっている。
発明が解決しようとする課題
ところが、従来のパワーステアリング装置では、舵角セ
ンサまたは舵角信号入力回路の故障を検出する有効な手
段がなく、これらの故障により、ハンドルが勝手に回さ
れるなど、運転者の予期せぬ状態が発生し、非常に危険
である。
ンサまたは舵角信号入力回路の故障を検出する有効な手
段がなく、これらの故障により、ハンドルが勝手に回さ
れるなど、運転者の予期せぬ状態が発生し、非常に危険
である。
舵角センサを２個使用し、これらの出力信号の差が一定
以上になることによって異常の検出ができるが、これで
は装置のコストが高くなる。
以上になることによって異常の検出ができるが、これで
は装置のコストが高くなる。
この発明の目的は、上記の問題を解決し、舵角検出手段
の故障を簡単に検出できる電動式パワーステアリング装
置を提供することにある。
の故障を簡単に検出できる電動式パワーステアリング装
置を提供することにある。
課題を解決するための手段
この発明による電動式パワーステアリング装置は、舵角
検出手段、舵角検出手段により検出された舵角に基づい
て舵角速度を検出する舵角速度検出手段、および舵角検
出値が車速に応じた最大舵角設定値以上の場合または舵
角速度検出値が最大舵角速度設定値以上の場合に舵角検
出手段の異常として検出する異常検出手段を備えている
ものである。
検出手段、舵角検出手段により検出された舵角に基づい
て舵角速度を検出する舵角速度検出手段、および舵角検
出値が車速に応じた最大舵角設定値以上の場合または舵
角速度検出値が最大舵角速度設定値以上の場合に舵角検
出手段の異常として検出する異常検出手段を備えている
ものである。
最大舵角設定値は、たとえば、車速が大きくなるにした
がって小さくなるように設定される。
がって小さくなるように設定される。
最大舵角速度設定値は、たとえば、人間が操舵可能な最
大舵角速度やキックバックなどを考慮して設定される。
大舵角速度やキックバックなどを考慮して設定される。
作 用
自動車においては、車速によって操舵可能な舵角の大き
さがあり、人間が操舵可能な舵角速度にも限度がある。
さがあり、人間が操舵可能な舵角速度にも限度がある。
このため、舵角検出値が車速に応じた最大舵角設定値以
上になった場合または舵角速度検出値が最大舵角速度設
定値以上になった場合に舵角検出手段の異常であると判
断することにより、舵角検出手段を２つ設けなくても、
舵角検出手段の異常が簡単に検出される。
上になった場合または舵角速度検出値が最大舵角速度設
定値以上になった場合に舵角検出手段の異常であると判
断することにより、舵角検出手段を２つ設けなくても、
舵角検出手段の異常が簡単に検出される。
実 施 例
以下、図面を参照して、この発明の詳細な説明する。
第１図は、電動式パワーステアリング装置の概略構成を
示している。
示している。
この装置は、操舵力を補助するための電動モータ（１）
、モータ（１）とステアリング系との間に設けられた電
磁クラッチ（２） ステアリングシャフトの入力トル
クを検出するためのトルクセンサ（３）、車速を検出す
るための車速センサ（４）、車輪の舵角を検出するため
の舵角センサ（５）、ならびにこれらのセンサ（３）＜
４） （５）の出力に基づいてモータ（１）およびクラ
ッチ（２）を制御する制御装置（６）を備えている。
、モータ（１）とステアリング系との間に設けられた電
磁クラッチ（２） ステアリングシャフトの入力トル
クを検出するためのトルクセンサ（３）、車速を検出す
るための車速センサ（４）、車輪の舵角を検出するため
の舵角センサ（５）、ならびにこれらのセンサ（３）＜
４） （５）の出力に基づいてモータ（１）およびクラ
ッチ（２）を制御する制御装置（６）を備えている。
制御袋Ｗｌ（６）はマイクロコンピュータによって構成
され、操舵力補助量制御手段（７）、舵角読込み手段（
■６）、舵角速度検出手段（８）および異常検出手段（
９）を備えている。制御装置（６）の電源回路（１０）
が、キースイッチ（１１）を介してバッテリ（主電源）
（１２）に接続されている。
され、操舵力補助量制御手段（７）、舵角読込み手段（
■６）、舵角速度検出手段（８）および異常検出手段（
９）を備えている。制御装置（６）の電源回路（１０）
が、キースイッチ（１１）を介してバッテリ（主電源）
（１２）に接続されている。
モータ（１）はモータ駆動回路（１３）を介して、クラ
ッチ（２）はクラッチ駆動回路（１４）を介してそれぞ
れ制御装置（６）に接続されている。モータ駆動回路（
１３）とクラッチ駆動回路（１４）は、フェイルリレー
（１５）を介してバッテリ（１２）に接続されており、
フェイルリレー（１５）はリレー駆動回路（１７）を介
して制御装置（６）に接続されている。また、モータ駆
動回路（１３）は、電流検出回路（１８）を介して制御
装置（６）に接続されている。
ッチ（２）はクラッチ駆動回路（１４）を介してそれぞ
れ制御装置（６）に接続されている。モータ駆動回路（
１３）とクラッチ駆動回路（１４）は、フェイルリレー
（１５）を介してバッテリ（１２）に接続されており、
フェイルリレー（１５）はリレー駆動回路（１７）を介
して制御装置（６）に接続されている。また、モータ駆
動回路（１３）は、電流検出回路（１８）を介して制御
装置（６）に接続されている。
バッテリ（１２）のキースイッチ（１１）、）ルクセン
サ（３）、車速センサ（４）および舵角センサ（５）は
、インタフェース（１９）を介して制御装置（６）に接
続されている。そして、舵角センサ（５）、その舵角信
号入力回路および舵角読込み手段（ＩＢ）によって舵角
検出手段が構成されている。また・バッテリ（１２）の
キースイッチ（１１）に接続されたアラームランプ（２
ｏ）が、アラームランプ駆動回路（２１）を介して制御
装置（６）に接続されている−０ 舵角読込み手段（１Ｂ）は、舵角センサ（５）からの舵
角信号を読込み、舵角を検出する。
サ（３）、車速センサ（４）および舵角センサ（５）は
、インタフェース（１９）を介して制御装置（６）に接
続されている。そして、舵角センサ（５）、その舵角信
号入力回路および舵角読込み手段（ＩＢ）によって舵角
検出手段が構成されている。また・バッテリ（１２）の
キースイッチ（１１）に接続されたアラームランプ（２
ｏ）が、アラームランプ駆動回路（２１）を介して制御
装置（６）に接続されている−０ 舵角読込み手段（１Ｂ）は、舵角センサ（５）からの舵
角信号を読込み、舵角を検出する。
舵角速度検出手段（８）は、舵角読込み手段（１６）の
舵角検出値より舵角速度を検出（算出）する。
舵角検出値より舵角速度を検出（算出）する。
操舵力補助量制御手段（７）は、トルクセンサ（３）の
検出トルク、車速センサ（４）の検出速度、舵角読込み
手段（！６）の舵角検出値、舵角速度検出手段（８）の
舵角速度検出値などに基づいてモータ駆動回路（１３）
などを制御し、これによってモータ（１）による操舵力
補助量を制御する。
検出トルク、車速センサ（４）の検出速度、舵角読込み
手段（！６）の舵角検出値、舵角速度検出手段（８）の
舵角速度検出値などに基づいてモータ駆動回路（１３）
などを制御し、これによってモータ（１）による操舵力
補助量を制御する。
異常検出手段（９）は、舵角読込み手段（１６）の舵角
検出値、舵角速度検出手段（８）の舵角速度検出値およ
び車速センサ（４）の検出速度に基づいて舵角センサ（
５）およびその舵角信号入力回路の異常を検出する。す
なわち、異常検出手段（９）には、予め、最大舵角設定
値と最大舵角速度設定値が設定されている。最大舵角設
定値は、車速に応じたものであり、例えば第２図のよう
に、車速が大きくなるにしたがって小さくなっている。
検出値、舵角速度検出手段（８）の舵角速度検出値およ
び車速センサ（４）の検出速度に基づいて舵角センサ（
５）およびその舵角信号入力回路の異常を検出する。す
なわち、異常検出手段（９）には、予め、最大舵角設定
値と最大舵角速度設定値が設定されている。最大舵角設
定値は、車速に応じたものであり、例えば第２図のよう
に、車速が大きくなるにしたがって小さくなっている。
なお、異常検出手段（９）には、車速と最大舵角設定値
との関係がテーブルに設定されている。最大舵角速度設
定値は、たとえば、人間が操舵可能な最大舵角速度やキ
ックパックなどを考慮して一定の値に設定されている。
との関係がテーブルに設定されている。最大舵角速度設
定値は、たとえば、人間が操舵可能な最大舵角速度やキ
ックパックなどを考慮して一定の値に設定されている。
そして、舵角検出値がそのときの車速に応じた最大舵角
設定値以上になった場合、または舵角速度検出値が最大
舵角速度検出値以上になった場合に、異常であると判断
する。
設定値以上になった場合、または舵角速度検出値が最大
舵角速度検出値以上になった場合に、異常であると判断
する。
次に、第３図〜第５図のフローチャートを参照して、上
記の処理をさらに詳しく説明する。
記の処理をさらに詳しく説明する。
第３図は舵角検出値による異常検出処理を、第４図は舵
角速度検出値による異常検出処理を示している。なお、
これらのプログラムは、定の時間間隔で繰返し実行され
る。
角速度検出値による異常検出処理を示している。なお、
これらのプログラムは、定の時間間隔で繰返し実行され
る。
１８３図において、まず、タイマがタイムアツプしたか
どうかを調べる（ステップ１０１）。このタイマは異常
検出処理の時間間隔を定めるためのものであり、これが
タイムアツプしていなければ、異常検出処理の時間が到
来していないことになり、そのまま処理を終了し、タイ
マがタイムアツプしていれば、ステップ１０２以下の異
常検出処理を行なう。ステップ１０２においては、車速
センサ（４）から車速を読込む。次に、このときの車速
に対応する最大舵角設定値をテーブルから読込む（ステ
ップ１０３ ）。次に、舵角センサ（５）から舵角を読
込み、これをその検出値θとする（ステップ１０４ ）
。次に、舵角検出値θが最大舵角設定値０８以上である
がどうかを調べ（ステップ１０５ ） 、そうでなけれ
ば、舵角の面では異常ではないと判断して、ＮＧタイマ
をクリアしくステップｔｏｅ ） 、処理を終了す゛る
。ステップ１０５において舵角検出値θが最大舵角設定
値０８以上であった場合は、異常の可能性があると判断
し、ＮＧタイマを１カウントアツプする（ステップ１０
７ ）。次に、ＮＧタイマがタイムアツプしたがどぅが
を調べ（ステップ１０８ ） 、タイムアツプしていな
ければ、そのまま処理を終了する。ステップ１０ｇにお
いてＮＧタイマがタイムアツプした場合は、舵角検出値
が最大舵角設定値以上の状態が一定時間以上継続したこ
とになるので、異常であると判断し、フェイルセーフ処
理を行なう（ステップ１゜９）。
どうかを調べる（ステップ１０１）。このタイマは異常
検出処理の時間間隔を定めるためのものであり、これが
タイムアツプしていなければ、異常検出処理の時間が到
来していないことになり、そのまま処理を終了し、タイ
マがタイムアツプしていれば、ステップ１０２以下の異
常検出処理を行なう。ステップ１０２においては、車速
センサ（４）から車速を読込む。次に、このときの車速
に対応する最大舵角設定値をテーブルから読込む（ステ
ップ１０３ ）。次に、舵角センサ（５）から舵角を読
込み、これをその検出値θとする（ステップ１０４ ）
。次に、舵角検出値θが最大舵角設定値０８以上である
がどうかを調べ（ステップ１０５ ） 、そうでなけれ
ば、舵角の面では異常ではないと判断して、ＮＧタイマ
をクリアしくステップｔｏｅ ） 、処理を終了す゛る
。ステップ１０５において舵角検出値θが最大舵角設定
値０８以上であった場合は、異常の可能性があると判断
し、ＮＧタイマを１カウントアツプする（ステップ１０
７ ）。次に、ＮＧタイマがタイムアツプしたがどぅが
を調べ（ステップ１０８ ） 、タイムアツプしていな
ければ、そのまま処理を終了する。ステップ１０ｇにお
いてＮＧタイマがタイムアツプした場合は、舵角検出値
が最大舵角設定値以上の状態が一定時間以上継続したこ
とになるので、異常であると判断し、フェイルセーフ処
理を行なう（ステップ１゜９）。
ステップ１０９のフェイルセーフ処理の１例が、第５図
に示されている。
に示されている。
第５図において、まず、フェイルリレー（１５）をオフ
する（ステップ３０１ ）。次に、クラッチ（２）をオ
フする（ステップ３ｏ２）。次に、モータ（１）への出
力をオフする（ステツー７’３０３ ）。
する（ステップ３０１ ）。次に、クラッチ（２）をオ
フする（ステップ３ｏ２）。次に、モータ（１）への出
力をオフする（ステツー７’３０３ ）。
そして、アラームランプ（２ｏ）をオンしくステップ３
０４）ステップ３０１に戻る。
０４）ステップ３０１に戻る。
第４図において、まず、タイマがタイムアツプしたかど
うかを調べる（ステップ２０１ ）。このタイマは、舵
角による異常処理の場合のタイマと同様、異常検出処理
の時間間隔を定めるためのものであり、これがタイムア
ツプしていなければ、そのまま処理を終了し、タイマが
タイムアツプしていれば、ステップ２０２以下の異常検
出処理を行なう。ステップ２０２においては、舵角読込
み手段（１６）がら舵角を読込む。次に、今回の舵角検
出値θｎと前回の舵角検出値θｎ−１の差を演算するこ
とにより、舵角速度を算出し、これを舵角速度検出値Ｖ
ｎとする（ステップ２０３）。次に、舵角速度検出値Ｖ
ｎが最大舵角速度設定値Ｖｓ以上であるかどぅがを調べ
（ステップ２０４ ） 、そうでなければ、舵角速度の
面では異常ではないと判断して、ＮＧタイマをクリアし
くステップ２０５ ） 、処理を終了する。
うかを調べる（ステップ２０１ ）。このタイマは、舵
角による異常処理の場合のタイマと同様、異常検出処理
の時間間隔を定めるためのものであり、これがタイムア
ツプしていなければ、そのまま処理を終了し、タイマが
タイムアツプしていれば、ステップ２０２以下の異常検
出処理を行なう。ステップ２０２においては、舵角読込
み手段（１６）がら舵角を読込む。次に、今回の舵角検
出値θｎと前回の舵角検出値θｎ−１の差を演算するこ
とにより、舵角速度を算出し、これを舵角速度検出値Ｖ
ｎとする（ステップ２０３）。次に、舵角速度検出値Ｖ
ｎが最大舵角速度設定値Ｖｓ以上であるかどぅがを調べ
（ステップ２０４ ） 、そうでなければ、舵角速度の
面では異常ではないと判断して、ＮＧタイマをクリアし
くステップ２０５ ） 、処理を終了する。
ステップ２０４において舵角速度検出値Ｖｎが最大舵角
速度設定値ＶＳ以上であった場合は、異常の可能性があ
ると判断し、ＮＧタイマを１カウントアツプする（ステ
ップ２０６）。次に、ＮＧタイマがタイムアツプしたが
どうかを調べ（ステップ２０７ ） 、タイムアツプし
ていなければ、そのまま処理を終了する。ステップ２０
７においてＮＧタイマがタイムアツプした場合は、舵角
速度検出値が最大舵角速度設定値以上の状態が一定時間
以上継続したことになるので、異常であると判断し、前
記同様のフェイルセーフ処理を行なう（ステップ２０８
）。
速度設定値ＶＳ以上であった場合は、異常の可能性があ
ると判断し、ＮＧタイマを１カウントアツプする（ステ
ップ２０６）。次に、ＮＧタイマがタイムアツプしたが
どうかを調べ（ステップ２０７ ） 、タイムアツプし
ていなければ、そのまま処理を終了する。ステップ２０
７においてＮＧタイマがタイムアツプした場合は、舵角
速度検出値が最大舵角速度設定値以上の状態が一定時間
以上継続したことになるので、異常であると判断し、前
記同様のフェイルセーフ処理を行なう（ステップ２０８
）。
発明の効果
この発明の電動式パワーステアリング装置によれば、上
述のように、舵角検出手段を２つ設けなくても、舵角検
出手段の異常を簡単に検出することができ、舵角検出手
段の異常による事故を未然に防止して、装置の安全性を
高めることができる。
述のように、舵角検出手段を２つ設けなくても、舵角検
出手段の異常を簡単に検出することができ、舵角検出手
段の異常による事故を未然に防止して、装置の安全性を
高めることができる。
第１図はこの発明の実施例を示す電動式パワーステアリ
ング装置のブロック図、第２図は車速と最大舵角設定値
との関係を示すグラフ、第３図は舵角による異常検出処
理の１例を示すフローチャート、第４図は舵角速度によ
る異常検出処理の１例を示すフローチャート、第５図は
フェイルセーフ処理の１例を示すフローチャートである
。 （４）・・・車速センサ、（５）・・・舵角センサ、（
８）・・・舵角速度検出手段、（９）・・・異常検出手
段、（１Ｂ）・・・舵角読込み手段。 以 上
ング装置のブロック図、第２図は車速と最大舵角設定値
との関係を示すグラフ、第３図は舵角による異常検出処
理の１例を示すフローチャート、第４図は舵角速度によ
る異常検出処理の１例を示すフローチャート、第５図は
フェイルセーフ処理の１例を示すフローチャートである
。 （４）・・・車速センサ、（５）・・・舵角センサ、（
８）・・・舵角速度検出手段、（９）・・・異常検出手
段、（１Ｂ）・・・舵角読込み手段。 以 上
Claims (1)
- 舵角検出手段、舵角検出手段により検出された舵角に基
づいて舵角速度を検出する舵角速度検出手段、および舵
角検出値が車速に応じた最大舵角設定値以上の場合また
は舵角速度検出値が最大舵角速度設定値以上の場合に舵
角検出手段の異常として検出する異常検出手段を備えて
いる電動式パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2136091A JPH0431173A (ja) | 1990-05-25 | 1990-05-25 | 電動式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2136091A JPH0431173A (ja) | 1990-05-25 | 1990-05-25 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0431173A true JPH0431173A (ja) | 1992-02-03 |
Family
ID=15167050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2136091A Pending JPH0431173A (ja) | 1990-05-25 | 1990-05-25 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0431173A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6799656B2 (en) | 2002-03-05 | 2004-10-05 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control apparatus for motor-driven power-steering system of motor vehicle |
| WO2015008590A1 (en) * | 2013-07-19 | 2015-01-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane keeping assist apparatus |
-
1990
- 1990-05-25 JP JP2136091A patent/JPH0431173A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6799656B2 (en) | 2002-03-05 | 2004-10-05 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Control apparatus for motor-driven power-steering system of motor vehicle |
| DE10249369B4 (de) * | 2002-03-05 | 2006-01-26 | Mitsubishi Denki K.K. | Steuervorrichtung für ein motorangesteuertes Servolenksystem eines Kraftfahrzeugs |
| DE10249369C5 (de) * | 2002-03-05 | 2013-03-14 | Mitsubishi Denki K.K. | Steuervorrichtung für ein motorangesteuertes Servolenksystem eines Kraftfahrzeugs |
| WO2015008590A1 (en) * | 2013-07-19 | 2015-01-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane keeping assist apparatus |
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