JPH04315914A - 車両の走行距離算出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【技術分野】車両の走行距離算出装置に関する。

【０００２】

【背景技術】地図の道路上の各点を数値化して得られる
道路デ―タを含む地図デ―タをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒
体に記憶しておき、車両の現在地を認識しつつその現在
地を含む一定範囲の地域の地図デ―タ群を記憶媒体から
読み出して車両の現在地周辺の地図としてディスプレイ
上に映し出すとともに、その地図上に車両の現在地を示
す自車位置を自動表示させる車載ナビゲ―ション装置は
例えば、特開昭６３−１２０９６号公報に開示され既に
公知である。かかる車載ナビゲ―ション装置では、距離
センサによって車両の走行距離を、方位センサによって
車両の走行方位をそれぞれ求め、この走行距離及び走行
方位から地図上の車両の現在地を推測する構成となって
いる。

【０００３】ところで、このようにナビゲ―ション装置
でデ―タとして必要な車両の走行距離は、車両のドライ
ブシャフトがＪＩＳ規格により６３７回転で１Ｋｍ走行
するように定められているので、このＪＩＳ規格を利用
して検出されている。すなわち、距離センサとしては車
両のドライブシャフトの回転に同期してパルスを発生す
るパルス発生器が用いられており、パルス発生器のパル
ス発生数からドライブシャフトの回転回数を得ることに
より走行距離が算出されている。

【０００４】しかしながら、車両のタイヤの種類、タイ
ヤの摩耗、タイヤの空気圧、或いはスリップ等により算
出した走行距離に誤差が生ずる。従って、この誤差を補
償するために算出した走行距離に距離補正係数を乗算し
補正することが例えば特開昭６２−１４００１８号公報
に示された如く従来行なわれていた。ところが、かかる
公報に示されたように一度設定した距離補正係数を常時
使用したのでは、走行距離を常に正確に求めることはで
きないことになる。

【０００５】

【発明の目的】本発明の目的は、車両のタイヤ等の部品
の経時変化に拘らず正確な走行距離を常に算出すること
ができる走行距離算出装置を提供することである。

【０００６】

【発明の構成】本発明の車両の走行距離算出装置は、ド
ライブシャフトの回転回数を検出し、検出した回転回数
に基づいて車両の走行距離を算出しかつそれを距離補正
係数によって補正して算出した実走行距離とする走行距
離算出装置であって、車両が交差点を曲ったことを検出
する検出手段と、該検出手段が交差点を曲ったことを検
出した時点において算出した実走行距離に基づいて車両
の現在地を算出する算出手段と、曲った交差点と算出さ
れた車両の現在地との距離差を検出する手段と、前記距
離差に応じて前記距離補正係数を増減する増減算手段と
を有することを特徴としている。

【０００７】

【発明の作用】本発明の車両の走行距離算出装置におい
ては、車両が交差点を曲ったことが検出される毎に、曲
った交差点とその交差点において算出された車両の現在
地との距離差が小さく（好ましくは０）なるように距離
補正係数が更新される。よって、ドライブシャフトの回
転回数に基づいて車両の走行距離を算出しかつそれを更
新した距離補正係数によって補正することにより、車両
のタイヤ等の部品の経時変化に拘らず正確な走行距離を
常に得ることができる。

【０００８】

【実施例】図１は本発明による走行距離算出装置を適用
した車載ナビゲ―ション装置の一実施例を示すブロック
図である。本ナビゲ―ション装置において、方位センサ
１は車両の走行方位を検出し、角速度センサ２は車両の
角速度を検出し、距離センサ３は車両の走行距離を検出
するためのものであり、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓ
ｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）　装置４は緯度及び
経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するためのも
のであり、これら各センサ（装置）の検出出力はシステ
ムコントロ―ラ５に供給される。方位センサ１としては
、例えば地磁気（地球磁界）によって車両の走行方位を
検出する地磁気センサが用いられる。また、距離センサ
３は車両のドライブシャフト（図示せず）の所定角度の
回転毎にパルスを発生するパルス発生器からなる。この
パルス発生器は磁気的に或いは光学的にドライブシャフ
トの回転角度位置を検出してパルスを発生する公知のも
のである。

【０００９】システムコントロ―ラ５は各センサ（装置
）１〜４の検出出力を入力としＡ／Ｄ（アナログ／ディ
ジタル）変換等の処理を行なうインタ―フェ―ス６と、
種々の画像デ―タ処理を行なうとともにインタ―フェ―
ス６から順次送られてくる各センサ（装置）１〜４の出
力デ―タに基づいて車両の走行距離、走行方位及び現在
地座標（経度、緯度）等の演算を行なうＣＰＵ（中央処
理回路）７と、このＣＰＵ７の各種の処理プログラムや
その他必要な情報が予め書き込まれたＲＯＭ（リ―ド・
オンリ・メモリ）８と、プログラムを実行する上で必要
な情報の書込み及び読出しが行なわれるＲＡＭ（ランダ
ム・アクセス・メモリ）８とから構成されている。

【００１０】外部記憶媒体として、読出し専用の不揮発
性の記憶媒体としての例えばＣＤ−ＲＯＭと、書込み及
び読出しが可能な不揮発性の記憶媒体としての例えばＤ
ＡＴ（ディジタル・オ―ディオ・テープ）とが用いられ
る。なお、外部記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＡ
Ｔに限らず、ＩＣカ―ド等の不揮発性記憶媒体を用いる
ことも可能である。ＣＤ−ＲＯＭには、地図の道路上の
各点をディジタル化（数値化）して得られる地図デ―タ
が予め記憶されている。このＣＤ−ＲＯＭはＣＤ−ＲＯ
Ｍドライバ―１０によって記憶情報の読取りがなされる
。ＣＤ−ＲＯＭドライバ―１０の読取出力はＣＤ−ＲＯ
Ｍデコ―ダ１１でデコ―ドされてバスラインＬに送出さ
れる。

【００１１】一方、ＤＡＴはいわゆるバックアップメモ
リとして用いられるものであって情報の記録又は読出し
はＤＡＴデッキ１２によって行なわれる。車両電源の断
時には、その直前にＲＡＭ９に記憶されている車両の現
在地座標等の情報がバックアップデ―タとしてＤＡＴエ
ンコ―ダ／デコ―ダ１３を介してＤＡＴデッキ１２に供
給されることによってＤＡＴに記憶され、車両電源の投
入時にはＤＡＴの記憶情報がＤＡＴデッキ１２によって
読み出される。読み出された情報はＤＡＴエンコ―ダ／
デコ―ダ１３を介してバスラインＬに送出されることに
よってＲＡＭ９に記憶される。

【００１２】車両電源の投入及び断は、車両のいわゆる
アクセサリスイッチＳＷの出力レベルを監視する検出回
路１４によって検出される。アクセサリスイッチＳＷを
経たバッテリ（図示せず）からの車両電源はレギュレ―
タ１５で安定化されて装置各部の電源として供給される
ようになっている。レギュレ―タ１５の出力電圧は回路
の持つ時定数によってアクセサリスイッチＳＷのオフ時
に瞬時に立ち下がることはなく、この立ち下がりの期間
にバックアップメモリとしてのＤＡＴへのバックアップ
デ―タの記憶が行なわれることになる。

【００１３】ＣＰＵ７は、車両の走行時には、タイマ―
割込みにより所定周期で方位センサ１の出力デ―タに基
づいて車両の走行方位を計算し、かつ距離センサ３の出
力デ―タに基づく一定距離走行毎の割込みにより走行距
離及び走行方位から車両の現在地座標を求め、その現在
地座標を含む一定範囲の地域の地図デ―タをＣＤ−ＲＯ
Ｍから収集し、この収集したデ―タをバッファメモリと
してのＲＡＭ９に一時的に蓄えるとともに表示装置１６
に供給する。

【００１４】表示装置１６は、ＣＲＴ等のディスプレイ
１７と、Ｖ（Ｖｉｄｅｏ）−ＲＡＭ等からなるグラフィ
ックメモリ１８と、システムコントロ―ラ５から送られ
てくる地図デ―タをグラフィックメモリ１８に画像デ―
タとして描画しかつこの画像デ―タを出力するグラフィ
ックコントロ―ラ１９と、このグラフィックコントロ―
ラ１９から出力される画像デ―タに基づいてディスプレ
イ１７上に地図を表示すべく制御する表示コントロ―ラ
２０とから構成されている。入力装置２１はキ―ボ―ド
等からなり、使用者によるキ―入力により各種の指令等
をシステムコントロ―ラ５に対して発する。

【００１５】次に、ＣＰＵ７によって実行される距離補
正係数Ｒの更新の処理手順について図２にフロ―チャ―
トとして示したサブル―チンにしたがって説明する。な
お、本サブル―チンは、距離補正係数Ｒを用いて距離セ
ンサ３の各出力デ―タを補正しこれら補正出力デ―タに
基づいて車両の現在地を認識しつつその現在地を含む一
定範囲の地域の地図デ―タ群をＣＤ−ＲＯＭから読み出
して車両の現在地周辺の地図としてディスプレイ１７上
に映し出すとともに、その地図上に車両の現在地を示す
自車位置を表示させる処理等をなすメインル―チン（図
示せず）の実行中において、メインル―チンの一部とし
て常時実行されるサブル―チンとする。なお、現在地認
識動作は引き続き行なわれているものとする。

【００１６】また、ナビゲ―ション装置においては、車
両が交差点を曲ったことを検出したとき現在地認識によ
る現在地の近傍の交差点を地図デ―タから検出してこの
検出交差点を地図上の現在地とするいわゆる交差点引込
みが行なわれるものとする。交差点引込みの処理手順に
ついては、特開昭６３−１１８１３号公報に詳細に記載
されている。この処理手順は、地図の道路上の各位置及
び交差点位置を数値化して地図デ―タとして記憶してお
き、一定距離走行毎に、センサ出力に基づいて求めた現
在地からの道路上の最近傍位置までの距離を地図デ―タ
に基づいて求め、この距離が所定基準距離よりも大でか
つ車両が右折又は左折したことを検出したときには地図
デ―タに基づいて現在地からの最近傍交差点を検出し、
この検出交差点を車両の現在地として認識するものであ
る。

【００１７】サブル―チンにおいて、ＣＰＵ７は先ず、
車両が交差点を曲ったか否かを判断する（ステップＳ１
）。この判断方法としては、例えば、上記の公報等に開
示の方法、すなわち現在地認識による現在地からの道路
線分上の最近傍位置までの距離を地図デ―タから求め、
この距離が所定基準距離よりも小でかつ車両が右折又は
左折したことを検出する方法が用いられる。なお、車両
の右折又は左折の判断方法に関しても、当該公報に記載
されている。

【００１８】車両が交差点を曲ったと判定すると、ＣＰ
Ｕ７は地図デ―タに基づいて交差点引込みによる今回検
出交差点と前回検出交差点との間の交差点間距離Ｌｍ　
及び現在地認識による現在地と今回検出交差点との間の
距離、すなわち交差点引込みによって引込み修正される
距離（以下、引込距離と称する）ΔＬを求める（ステッ
プＳ２）。引込距離ΔＬが０より大であるか否かを判別
し（ステップＳ３）、ΔＬ＞０ならば、図３に示すよう
に地図デ―タ上では交差点に達していない状態であるの
で、距離補正係数Ｒに所定値を加算する（ステップＳ４
）。引込距離ΔＬが０より小であるか否かを判別し（ス
テップＳ５）、ΔＬ＜０ならば、図４に示すように地図
デ―タ上では交差点に既に達した状態であるので、距離
補正係数Ｒから所定値を減算する（ステップＳ６）。な
お、距離補正係数Ｒの初期値は１であり、ＲＡＭ９の所
定エリアに記憶され、ステップＳ５又はＳ６が実行され
る毎に更新される。また、図３及び図４において実線は
道路を示し、破線が現在地認識による車両の進路軌跡を
示しており、分り易くするために各線が重複しないよう
に別々に示している。

【００１９】一方、ドライブシャフトが１回転する間の
発生パルス数をｎとすると、ＪＩＳ規格により自動車の
ドライブシャフトが６３７回転する毎に１Ｋｍ走行する
ように設定されているので、１パルス発生毎の単位走行
距離Ｄは、 Ｄ＝１０００／（ｎ×６３７）　　〔ｍ〕　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　…（１）　
の如く算出することができる。単位走行距離ＤはＲＯＭ
８又はＲＡＭ９に予め書き込まれているとする。ただし
、ドライブシャフトが１回転する間の発生パルス数ｎと
しては距離センサ３によって予め定められた値が用いら
れているとする。

【００２０】ＣＰＵ７は距離センサ３からのパルスの発
生毎に割り込み処理により所定の位置、例えば、出発地
点や交差点からパルス計数を行なう。すなわち、パルス
の計数値をＣとすると、上記の所定の位置においてＣ＝
０とし、距離センサ３からのパルスの発生毎に計数値Ｃ
に１を加算して保持するのである。ＣＰＵ７はメインル
―チン等において実走行距離としての走行距離ＲＬを得
るときには、距離補正係数Ｒと上記の式（１）　から得
た単位走行距離Ｄとを読み出して ＲＬ＝Ｃ×Ｄ×Ｒ　　〔ｍ〕　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　…（２）　なる算出式から走行距離ＲＬを求める。

【００２１】このように算出された走行距離ＲＬと方位
センサ１によって得られる走行方位とに基づき現在地認
識動作が行なわれる。なお、上記したサブル―チンは交
差点を曲ったことを検出したときに割り込み処理により
実行されるものでも良く、この場合には割り込みにより
図２のステップＳ２から実行されて距離補正係数Ｒが更
新される。

【００２２】また、上記した実施例において、距離セン
サ３は単なるパルス発生器であると述べたが、パルス発
生器と共にカウンタを備えカウンタの計数値を出力する
ものであっても良い。この場合、カウンタはＣＰＵ７か
らのリセット信号によりリセットされるようにする必要
がある。また、インタ―フェ―ス６内にかかるカウンタ
を設けて計数させても良い。

【００２３】また、上記した実施例においては、パルス
発生数を計数するようにしたが、パルス発生毎に１パル
ス発生毎のＤ×Ｒを加算して走行距離ＲＬを常に得るよ
うにしても良い。更に、本発明は上記した車載ナビゲ―
ション装置に適用されることに限らず、他の例えば、単
に走行距離を表示する装置に適用することも可能である
。

【００２４】また、上記した実施例においては、ステッ
プＳ３では引込距離ΔＬが０より大であるか否かを判別
しているが、０でなくて許容値より大であるか否かを判
別していも良い。ステップＳ５においても引込距離ΔＬ
が許容値より小であるか否かを判別しても良いのである
。更に、ステップＳ４及びＳ６の距離補正係数Ｒの増減
においては常に一定した値だけ変化させるのでなく、引
込距離ΔＬの大きさに応じて増減値を変化させても良い
のである。

【００２５】

【発明の効果】以上の如く、本発明の車両の走行距離算
出装置においては、車両が交差点を曲ったことを検出し
、その検出時点において算出した実走行距離に基づいて
車両の現在地を算出し、曲った交差点と算出された車両
の現在地との距離差を検出し、距離差に応じて距離補正
係数を増減して更新することが行なわれる。すなわち、
曲った交差点とその交差点において算出された車両の現
在地との距離差が小さくなるように距離補正係数が更新
される。よって、ドライブシャフトの回転回数に基づい
て車両の走行距離を算出しかつそれを更新した距離補正
係数によって補正することにより、車両のタイヤ等の部
品の経時変化に拘らず正確な走行距離を常に得ることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による走行距離算出装置を適用したナビ
ゲ―ション装置を示すブロック図である。

【図２】本発明による走行距離算出装置の動作手順を示
すフロ―図である。

【図３】本発明による走行距離算出装置の動作を説明す
るための図である。

【図４】本発明による走行距離算出装置の動作を説明す
るための図である。

【主要部分の符号の説明】

１　　方位センサ ３　　距離センサ ５　　システムコントロ―ラ １０　　ＣＤ−ＲＯＭドライバ― １６　　表示装置 １７　　ディスプレイ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　ドライブシャフトの回転回数を検出し
   、検出した回転回数に基づいて車両の走行距離を算出し
   かつそれを距離補正係数によって補正して算出した実走
   行距離とする走行距離算出装置であって、車両が交差点
   を曲ったことを検出する検出手段と、前記検出手段が交
   差点を曲ったことを検出した時点において前記実走行距
   離に基づいて車両の現在地を算出する算出手段と、曲っ
   た交差点と算出された車両の現在地との距離差を検出す
   る手段と、前記距離差に応じて前記距離補正係数を増減
   する増減算手段とを有することを特徴とする車両の走行
   距離算出装置。
2. 【請求項２】　　前記増減算手段は、算出された車両の
   現在地が曲った交差点まで達していない前記距離差なら
   ば、前記距離補正係数を所定値だけ増加させ、算出され
   た車両の現在地が曲った交差点を越えた前記距離差なら
   ば、前記距離補正係数を前記所定値だけ減少させること
   を特徴とする請求項１記載の車両の走行距離算出装置。
3. 【請求項３】　　前記算出手段は車両の現在地を前記実
   走行距離の他に車両の走行方位を用いて算出することを
   特徴とする請求項１記載の車両の走行距離算出装置。