JPH04317105A - 移動装置の制御装置 - Google Patents
移動装置の制御装置Info
- Publication number
- JPH04317105A JPH04317105A JP3084309A JP8430991A JPH04317105A JP H04317105 A JPH04317105 A JP H04317105A JP 3084309 A JP3084309 A JP 3084309A JP 8430991 A JP8430991 A JP 8430991A JP H04317105 A JPH04317105 A JP H04317105A
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- JP
- Japan
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- mobile device
- external storage
- information
- storage device
- sensor
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- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
［発明の目的］
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、特に動作概要が外部か
ら与えられ、自律的に移動し、運搬、点検などを行う移
動装置の制御装置に関する。
ら与えられ、自律的に移動し、運搬、点検などを行う移
動装置の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】無人で移動し、運搬、点検を行う移動装
置が実用化させており、あらかじめ教示によって、動作
を移動装置に指示するティーチングプレイバック方式も
あるが、最近は教示された動作概要に基づいて移動装置
に内蔵しているセンサ情報を用いて部分的に自律移動す
る方式も採用されつつある。また、動作範囲が限定され
る特定の作業においては、完全に自律動作を行う移動装
置も実用化されつつある。
置が実用化させており、あらかじめ教示によって、動作
を移動装置に指示するティーチングプレイバック方式も
あるが、最近は教示された動作概要に基づいて移動装置
に内蔵しているセンサ情報を用いて部分的に自律移動す
る方式も採用されつつある。また、動作範囲が限定され
る特定の作業においては、完全に自律動作を行う移動装
置も実用化されつつある。
【０００３】部分的に自律移動する移動装置では、動作
する周囲の環境データから動作概要を作成して、移動装
置に供給し、移動装置で実動作に必要な移動情報を生成
し、内蔵するセンサを用いて実環境との誤差を検出し動
作を補正して自律的に移動している。
する周囲の環境データから動作概要を作成して、移動装
置に供給し、移動装置で実動作に必要な移動情報を生成
し、内蔵するセンサを用いて実環境との誤差を検出し動
作を補正して自律的に移動している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、部分的に自
律移動する移動装置において教示したデータと実環境の
誤差を内蔵するセンサで検出し動作を補正する場合、誤
差の補正をセンサの検出範囲で行う必要がありまた、誤
差がセンサの検出限界近傍の場合今回の作業では正常に
動作したとしても、以後の作業では正常に動作しない可
能性がある。
律移動する移動装置において教示したデータと実環境の
誤差を内蔵するセンサで検出し動作を補正する場合、誤
差の補正をセンサの検出範囲で行う必要がありまた、誤
差がセンサの検出限界近傍の場合今回の作業では正常に
動作したとしても、以後の作業では正常に動作しない可
能性がある。
【０００５】このような状況において移動装置を容易に
回収できない作業、特に遠隔操作で移動装置を動作させ
る作業において、正常に作業を終了しなかった場合の原
因を容易に探求できず、作業の復旧を容易に行うことが
できない。
回収できない作業、特に遠隔操作で移動装置を動作させ
る作業において、正常に作業を終了しなかった場合の原
因を容易に探求できず、作業の復旧を容易に行うことが
できない。
【０００６】また、作業が教示どうりに行われたかどう
かあるいは、教示データが妥当であったかどうか容易に
確認できず、移動装置による無人運転作業の信頼性が低
下する可能性がある。
かあるいは、教示データが妥当であったかどうか容易に
確認できず、移動装置による無人運転作業の信頼性が低
下する可能性がある。
【０００７】従って、本発明の目的は、動作概要が外部
から与えられ、センサ情報で自律的に動作する移動装置
の無人運転作業の信頼性が高い移動装置の制御装置を提
供することにある。 ［発明の構成］
から与えられ、センサ情報で自律的に動作する移動装置
の無人運転作業の信頼性が高い移動装置の制御装置を提
供することにある。 ［発明の構成］
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、あらかじめ動
作概要を作成すると同時にファイリングする動作概要作
成装置と、作成された動作概要を供給された移動装置が
動作概要に基づいて動作を実行するとき移動装置の動作
状態とセンサの状態情報を動作履歴として記録を行う、
交換可能な外部記憶装置とで構成することを特徴とする
移動装置の制御装置である。
作概要を作成すると同時にファイリングする動作概要作
成装置と、作成された動作概要を供給された移動装置が
動作概要に基づいて動作を実行するとき移動装置の動作
状態とセンサの状態情報を動作履歴として記録を行う、
交換可能な外部記憶装置とで構成することを特徴とする
移動装置の制御装置である。
【０００９】
【作用】このように構成された移動装置の制御装置にお
いて、交換可能な外部記憶装置から動作概要が移動装置
に読み込まれ、この動作概要に基づいて内蔵するセンサ
情報を用いて自律的に動作を実行するとき、動作履歴と
して移動装置の動作状態とセンサの状態情報を交換可能
な外部記憶装置に記録する。これにより動作終了後、動
作履歴の確認が可能となりまた、ファイリングした動作
概要を動作履歴を基に更新することもできる。
いて、交換可能な外部記憶装置から動作概要が移動装置
に読み込まれ、この動作概要に基づいて内蔵するセンサ
情報を用いて自律的に動作を実行するとき、動作履歴と
して移動装置の動作状態とセンサの状態情報を交換可能
な外部記憶装置に記録する。これにより動作終了後、動
作履歴の確認が可能となりまた、ファイリングした動作
概要を動作履歴を基に更新することもできる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の移動装置の制御装置の一実施
例を図面を参照して説明する。図１は、本発明の移動装
置の制御装置の構成を示すブロック図である。
例を図面を参照して説明する。図１は、本発明の移動装
置の制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１１】同図において、中央処理装置（以下、ＣＰ
Ｕという）１には、異常等のメッセージを表示する表示
器２、移動装置を制御する制御ソフトウェアメモリ３、
移動装置を自律的に動作するためのセンサインタフェー
ス４、移動装置を駆動するサーボドライバ５とモータ６
とエンコーダ７、ＲＡＭ等で形成されたプログラムメモ
リ８、動作概要を外部から与え、移動装置の動作履歴を
記録する交換可能な外部記憶装置９がバス１０で接続さ
れている。
Ｕという）１には、異常等のメッセージを表示する表示
器２、移動装置を制御する制御ソフトウェアメモリ３、
移動装置を自律的に動作するためのセンサインタフェー
ス４、移動装置を駆動するサーボドライバ５とモータ６
とエンコーダ７、ＲＡＭ等で形成されたプログラムメモ
リ８、動作概要を外部から与え、移動装置の動作履歴を
記録する交換可能な外部記憶装置９がバス１０で接続さ
れている。
【００１２】また、動作概要を作成し交換可能な外部記
憶装置９を介して移動装置に与える動作概要作成装置１
１には、動作概要を保存する動作概要ファイル１２が接
続されている。次に、本実施例の作用を図２のフローチ
ャートで説明する。
憶装置９を介して移動装置に与える動作概要作成装置１
１には、動作概要を保存する動作概要ファイル１２が接
続されている。次に、本実施例の作用を図２のフローチ
ャートで説明する。
【００１３】まず、第１処理１３では、移動装置が移動
するために必要な環境情報や分岐点における進路情報等
を動作概要情報作成装置１１にキーボードあるいは、イ
メージスキャナ等の入力手段を用いて入力し、動作概要
を作成する。同時に動作概要を動作概要ファイル１２に
保存する。また、既に移動装置の動作概要が、動作概要
ファイル１２に保存されている場合は、動作概要ファイ
ル１２から動作概要を作成する。
するために必要な環境情報や分岐点における進路情報等
を動作概要情報作成装置１１にキーボードあるいは、イ
メージスキャナ等の入力手段を用いて入力し、動作概要
を作成する。同時に動作概要を動作概要ファイル１２に
保存する。また、既に移動装置の動作概要が、動作概要
ファイル１２に保存されている場合は、動作概要ファイ
ル１２から動作概要を作成する。
【００１４】次に、第２処理１４では、作成した動作概
要を交換可能な外部記憶装置９に記録する。交換可能な
外部記憶装置９の記憶領域は、移動装置のシステム情報
部、動作概要情報部、動作履歴情報部に分割し、システ
ム情報部と動作概要情報部を動作概要作成装置１２によ
り記録する。第３処理１５では、交換可能な外部記憶装
置９を介して動作概要が移動装置に供給される。
要を交換可能な外部記憶装置９に記録する。交換可能な
外部記憶装置９の記憶領域は、移動装置のシステム情報
部、動作概要情報部、動作履歴情報部に分割し、システ
ム情報部と動作概要情報部を動作概要作成装置１２によ
り記録する。第３処理１５では、交換可能な外部記憶装
置９を介して動作概要が移動装置に供給される。
【００１５】そして、第４処理１６では、ＣＰＵ１は、
交換可能な外部記憶装置９から、システム情報部、動作
概要情報部、動作履歴情報部の各々の先頭番地を取り出
し、動作概要情報部に記録されている動作概要を動作ブ
ロック単位で取り出す。この動作ブロック単位の情報を
実際に動作するデータ列（目標位置（モータ移動量）、
センサ等による動作開始条件、動作停止条件、動作異常
判定条件等のインタロック情報）に展開してプログラム
メモリ８に蓄える。この時、目標位置は環境情報（設計
値）と実環境（実測値）の誤差および移動装置のセンサ
による検出範囲誤差等の予想される各種誤差を考慮して
設定する。この目標位置の設定は、一例として示したも
ので、移動装置を使用する環境及び、移動装置の特性あ
るいは、移動装置が行う作業に合わせた誤差補正を行う
ことが望ましい。
交換可能な外部記憶装置９から、システム情報部、動作
概要情報部、動作履歴情報部の各々の先頭番地を取り出
し、動作概要情報部に記録されている動作概要を動作ブ
ロック単位で取り出す。この動作ブロック単位の情報を
実際に動作するデータ列（目標位置（モータ移動量）、
センサ等による動作開始条件、動作停止条件、動作異常
判定条件等のインタロック情報）に展開してプログラム
メモリ８に蓄える。この時、目標位置は環境情報（設計
値）と実環境（実測値）の誤差および移動装置のセンサ
による検出範囲誤差等の予想される各種誤差を考慮して
設定する。この目標位置の設定は、一例として示したも
ので、移動装置を使用する環境及び、移動装置の特性あ
るいは、移動装置が行う作業に合わせた誤差補正を行う
ことが望ましい。
【００１６】移動装置は、起動要求の発生により、プロ
グラムメモリ８上に蓄えたデータ列を逐次実行し、セン
サの監視をセンサインタフェース４を介して行ない動作
概要をすべて実行するまで自律的に移動する。移動装置
は、動作指示情報を実行する都度、移動装置の位置やセ
ンサ情報等の状態情報を動作履歴として交換可能な外部
記憶装置９の動作履歴情報部に逐次記録する。動作終了
後、動作履歴を確認する。このように構成した本発明の
移動装置では、
グラムメモリ８上に蓄えたデータ列を逐次実行し、セン
サの監視をセンサインタフェース４を介して行ない動作
概要をすべて実行するまで自律的に移動する。移動装置
は、動作指示情報を実行する都度、移動装置の位置やセ
ンサ情報等の状態情報を動作履歴として交換可能な外部
記憶装置９の動作履歴情報部に逐次記録する。動作終了
後、動作履歴を確認する。このように構成した本発明の
移動装置では、
【００１７】（１）交換可能な外部記憶装置に動作履歴
を記録するので、動作履歴を解析することにより正常に
作業を終了したかどうかの確認を行え、異常発生時には
、異常原因を推定できる。
を記録するので、動作履歴を解析することにより正常に
作業を終了したかどうかの確認を行え、異常発生時には
、異常原因を推定できる。
【００１８】（２）さらに、動作履歴情報の値が教示デ
ータと大幅にずれている場合は、教示が妥当でないこと
を容易に確認でき、これらを修正することによって、信
頼性の高い無人作業を行う移動装置の制御装置を提供で
きる。
ータと大幅にずれている場合は、教示が妥当でないこと
を容易に確認でき、これらを修正することによって、信
頼性の高い無人作業を行う移動装置の制御装置を提供で
きる。
【００１９】上記実施例において、移動を停止した移動
装置から交換可能な外部記憶装置９を取り出し、動作概
要作成装置１１に回収し、交換可能な外部記憶装置９に
記録した動作履歴情報を動作概要作成装置１１に取り込
むことにより、動作状態を確認しても良い。これにより
、動作履歴情報を動作概要作成装置１１で加工すること
で、移動装置の動作状態を詳細に解析することが可能と
なる。
装置から交換可能な外部記憶装置９を取り出し、動作概
要作成装置１１に回収し、交換可能な外部記憶装置９に
記録した動作履歴情報を動作概要作成装置１１に取り込
むことにより、動作状態を確認しても良い。これにより
、動作履歴情報を動作概要作成装置１１で加工すること
で、移動装置の動作状態を詳細に解析することが可能と
なる。
【００２０】さらに、上記実施例において、動作概要作
成装置１１を用いて動作概要ファイル１２と交換可能な
外部記憶装置９に記録した動作履歴情報を比較し、目標
位置がセンサの検出範囲の中心になるように、作成した
動作概要の目標位置を更新しても良い。これにより作業
を数度繰り返せば、精度の高い動作概要を動作概要作成
装置で自動的に作成できるようになる。また、上記実施
例において、移動装置に動作履歴を解析する機能を持た
せて、動作履歴を表示器２に表示させて動作確認を行っ
ても良い。
成装置１１を用いて動作概要ファイル１２と交換可能な
外部記憶装置９に記録した動作履歴情報を比較し、目標
位置がセンサの検出範囲の中心になるように、作成した
動作概要の目標位置を更新しても良い。これにより作業
を数度繰り返せば、精度の高い動作概要を動作概要作成
装置で自動的に作成できるようになる。また、上記実施
例において、移動装置に動作履歴を解析する機能を持た
せて、動作履歴を表示器２に表示させて動作確認を行っ
ても良い。
【００２１】これにより、動作状態の確認を作業現場で
直接行うことができ、また異常状態において動作概要異
常等の根本的な異常でなければ、移動装置を誘導して作
業の継続を容易に行える。
直接行うことができ、また異常状態において動作概要異
常等の根本的な異常でなければ、移動装置を誘導して作
業の継続を容易に行える。
【００２２】また、上記実施例で、人間が容易に移動装
置に近寄れない環境においては、無線等による通信手段
を用いて、動作概要及び動作履歴を動作概要作成装置と
移動装置との間で授受しても良い。これにより、動作概
要作成装置により容易にかつリアルタイムで移動装置の
動作解析を行うことが可能となる。上記実施例において
、動作履歴を動作する都度記録しているが、これをある
条件が成立した場合のみ記録出来るようにしても良い。
置に近寄れない環境においては、無線等による通信手段
を用いて、動作概要及び動作履歴を動作概要作成装置と
移動装置との間で授受しても良い。これにより、動作概
要作成装置により容易にかつリアルタイムで移動装置の
動作解析を行うことが可能となる。上記実施例において
、動作履歴を動作する都度記録しているが、これをある
条件が成立した場合のみ記録出来るようにしても良い。
【００２３】これにより、動作精度が特に必要となる動
作のみ教示精度を向上することが可能となる。また、交
換可能な外部記憶装置のメモリ容量を少なくでき、動作
履歴の解析時間を短縮できる。
作のみ教示精度を向上することが可能となる。また、交
換可能な外部記憶装置のメモリ容量を少なくでき、動作
履歴の解析時間を短縮できる。
【００２４】
【発明の効果】以上、本発明によれば、動作概要（教示
）情報が外部から与えられ、センサ情報で自律的に動作
する移動装置の無人運転作業において、動作履歴を交換
可能な外部記憶装置に記録するため、移動装置の動作確
認及び異常停止時の原因探求が容易に行え、また動作す
る都度、より精度の高い動作指示情報を生成するため、
信頼性の高い無人運転作業を行える移動装置の制御装置
を得ることができる。
）情報が外部から与えられ、センサ情報で自律的に動作
する移動装置の無人運転作業において、動作履歴を交換
可能な外部記憶装置に記録するため、移動装置の動作確
認及び異常停止時の原因探求が容易に行え、また動作す
る都度、より精度の高い動作指示情報を生成するため、
信頼性の高い無人運転作業を行える移動装置の制御装置
を得ることができる。
【図１】本発明の移動装置の制御システムの一実施例を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図２】本発明の移動装置の制御システムの作用を示す
フローチャート。
フローチャート。
１…中央処理装置（ＣＰＵ） ３…制御ソフトウ
ェアメモリ ４…センサインタフェース ８…プログラム
メモリ９…交換可能な外部記憶装置 １１…動作
概要作成装置１２…動作概要ファイル
ェアメモリ ４…センサインタフェース ８…プログラム
メモリ９…交換可能な外部記憶装置 １１…動作
概要作成装置１２…動作概要ファイル
Claims (2)
- 【請求項１】 あらかじめ動作概要を指示し、内蔵し
ているセンサを用いて自律的に移動し、無人で運搬、点
検等の作業を行う移動装置において、交換可能な外部記
憶装置を介して移動装置に供給された動作概要に基づい
て移動装置が動作を実行するとき、移動装置の動作状態
と上記センサの状態情報を動作履歴として交換可能な外
部記憶装置に記憶することを特徴とする移動装置の制御
装置。 - 【請求項２】 上記交換可能な外部記憶装置に記録さ
れた動作履歴に基づき、上記動作概要を更新し、以後の
動作を修正することを特徴とする請求項１記載の移動装
置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3084309A JPH04317105A (ja) | 1991-04-17 | 1991-04-17 | 移動装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3084309A JPH04317105A (ja) | 1991-04-17 | 1991-04-17 | 移動装置の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04317105A true JPH04317105A (ja) | 1992-11-09 |
Family
ID=13826898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3084309A Pending JPH04317105A (ja) | 1991-04-17 | 1991-04-17 | 移動装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04317105A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001074549A1 (en) * | 2000-04-03 | 2001-10-11 | Sony Corporation | Control device and control method for robot |
| JP2009193097A (ja) * | 2008-02-12 | 2009-08-27 | Yaskawa Electric Corp | 移動ロボットの制御装置および移動ロボットシステム |
| JP2019204324A (ja) * | 2018-05-24 | 2019-11-28 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 移動装置 |
-
1991
- 1991-04-17 JP JP3084309A patent/JPH04317105A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001074549A1 (en) * | 2000-04-03 | 2001-10-11 | Sony Corporation | Control device and control method for robot |
| US6556892B2 (en) | 2000-04-03 | 2003-04-29 | Sony Corporation | Control device and control method for robot |
| JP2009193097A (ja) * | 2008-02-12 | 2009-08-27 | Yaskawa Electric Corp | 移動ロボットの制御装置および移動ロボットシステム |
| JP2019204324A (ja) * | 2018-05-24 | 2019-11-28 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | 移動装置 |
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