JPH04321107A - 無人車の運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は例えば、無人搬送システ
ム等に利用される無人搬送車の運行制御装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、路面に誘導線を敷設し、その誘導
線から出力される誘導信号を検出しながら同誘導線に沿
って無人搬送車を走行させるようにした無人搬送システ
ムがある。この無人搬送車はその走行通路上の所定の個
所に配置した鉄板等からなる複数枚のマークプレートを
検出し、そのマークプレートの配置パターンから次に同
無人搬送車が行う運行情報を読み取り、その運行情報に
基づいて走行等を行っている。

【０００３】それらの運行情報は、例えば高速走行、ウ
インカの点灯消灯または、車両の停止等という内容であ
って、マークプレートの配置パターンによってそれぞれ
予め決められている。そして、この各マークプレートを
検出する各マークプレート検出器は無人搬送車のフレー
ム下面にそれぞれ取着されている。また、前記各プレー
ト検出器のマークプレートの有無の検出結果に基づく配
置パターンに対する各運行情報は予め記憶装置に記憶さ
れ、配置パターンを認識する毎に対応する運行情報が読
み出されるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記無
人搬送システムに使用している運行情報の数は、マーク
プレートの配置パターンの数によって左右される。従っ
て、例えば６枚の鉄板を使用した場合には、全部で３６
種類の配置パターンしか実現できない。即ち、無人搬送
車へ指示する運行情報数を３６種以下に設定しなければ
ならないため、複雑な無人搬送システムや大規模な無人
搬送システムを構築することが困難になってきている。

【０００５】また、それぞれのコマンドを実行させるた
めには、各々マークプレートの配置パターンを変える必
要があるため、それらを走行経路上に配置する際の作業
性が悪いという問題があった。本発明は上記問題点を解
決するためになされたものであって、その目的はマーク
プレートの配置パターンの不足を解消し、あらゆる無人
搬送システムに対応できるとともに、容易にマークプレ
ートを走行経路上に配置することが可能な無人車の運行
制御装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するため、誘導線にて形成された走行経路に沿って走
行する無人車において、走行経路上の複数箇所にそれぞ
れ設けられた外部入力を順次走行しながら検出する検出
センサと、前記検出センサからの検出信号に基づいて検
出した外部入力の数をカウントするカウント手段と、前
記カウント手段の各カウント値毎に複数の運行指令プロ
グラムデータを記憶する記憶領域を有した記憶手段と、
前記カウント手段のカウント値を読み取ってそのカウン
ト値に対する記憶領域に記憶された前記複数の運行指令
プログラムデータを読み出す読み出し手段と、前記読み
出し手段が読み出した複数の運行指令プログラムデータ
に基づいて無人車に備えた各被制御機器を駆動制御する
運行制御手段とからなる無人車の運行制御装置をその要
旨とする。

【０００７】

【作用】従って、本発明によれば、無人車が走行経路に
形成された誘導線上を走行した際、同無人車に備えられ
た検出センサによって、前記走行経路上の複数箇所にそ
れぞれ設けられた外部入力が検出される。同外部入力が
検出されると、カウント手段によって今まで検出センサ
が検出した外部入力の数がカウントされる。そして、読
み出し手段によってカウント手段にてカウントされたカ
ウント値に対する記憶手段の記憶領域に記憶されている
運行指令プログラムデータが読み出される。そして、前
記運行指令データに基づき、運行制御手段によって各被
制御機器が駆動制御される。

【０００８】

【実施例】以下、本発明を無人搬送システムに具体化し
た一実施例を図１〜８に従って説明する。図２は無人車
としての無人搬送車Ｍを用いた無人搬送システムの概略
構成を示し、路面上には誘導線としての電磁誘導線Ｌが
敷設された走行経路が形成されている。同走行経路上の
スタート地点Ａと終了地点Ｂの２か所には、図６，７に
示す前記無人搬送車Ｍに運行情報を指示する異なった配
置パターンで鉄板Ｔを配置した絶対マークプレートＺ１
，Ｚ２が配設されている。

【０００９】絶対マークプレートＺ１は後述するカウン
ト手段としてのコマンド用カウンター１６ａのカウント
値及び距離用カウンター１６ｂのカウント値をリセット
させるための運行情報であり、また、絶対マークプレー
トＺ２は無人搬送車Ｍが走行経路を１周したことを後述
する記憶手段、読み出し手段及び運行制御手段としての
マイクロコンピュータＣに認識させるための運行情報で
ある。

【００１０】前記走行経路上には前記絶対マークプレー
トＺ１，Ｚ２の他に外部入力としての相対マークプレー
トＳ１，Ｓ２，Ｓ３が所定箇所にそれぞれ配置されてい
る。各相対マークプレートＳ１，Ｓ２，Ｓ３は前記絶対
マークプレートＺ１，Ｚ２とは異なり、全て同じ配置パ
ターンで統一されている。即ち、前記絶対マークプレー
トＺ１，Ｚ２は複数枚の鉄板Ｔによって種々の配置パタ
ーンに構成されているのに対し、相対マークプレートＳ
１，Ｓ２，Ｓ３は１枚の鉄板によって構成されている。

【００１１】前記電磁誘導線Ｌによって形成された走行
経路の途中経路外周側には、無人搬送車Ｍが荷物の移載
を行う移載ステーションＩが配設されて、同移載ステー
ションＩの前方には、後述する無人搬送車Ｍに設けられ
た車両側光電管１３と交信する地上側光電管（投光器）
１が配設されている。続いて、無人搬送車Ｍについて説
明する。

【００１２】図３，４に示すように、前記無人搬送車Ｍ
のフレーム２の下面中央部には、ステアリングモータ３
及び走行用モータ４の回転にともなって駆動する左右一
対の駆動輪５が設けられ、同じくフレーム２の下面前後
左右両側には前記駆動輪５に追従走行する従動輪６がそ
れぞれ設けられている。また、前記駆動輪５には、無人
搬送車Ｍの走行距離を検出するための走行用ロータリエ
ンコーダ７が連結されている。

【００１３】そして、フレーム２下面前側には、前記電
磁誘導線Ｌを検知するための微小低周波電流に感応する
電磁式のピックアップコイル８が取着され、さらにフレ
ーム２下面には、前記誘導線Ｌ上の２か所に配置された
絶対マークプレートＺ１，Ｚ２を検出するための絶対マ
ークプレートセンサ９が取着されているとともに、相対
マークプレートＳ１，Ｓ２，Ｓ３を検出するための検出
センサとしての相対マークプレートセンサ１０が取着さ
れている。

【００１４】また、無人搬送車Ｍのボディ１１内部には
、種々の制御を行うためのマイクロコンピュータＣ及び
無人搬送車Ｍの存在を示すためのチャイム１２が配設さ
れているとともに、ボディ１１側面には、前記地上側光
電管１から投光される光を受光する車両側光電管１３及
び無人搬送車Ｍの進行方向を指示するウィンカ１４が取
着されている。さらに、ボディ１１上面には、前記マイ
クロコンピュータＣへ種々のプログラムやデータ等を入
力するためのキーボードや液晶パネル等を装備している
コンソールパネル１５が配設されている。

【００１５】次に、上記のように構成した無人搬送車Ｍ
の電気的構成を図１に基づいて説明する。前記記憶手段
、読み出し手段及び運行制御手段としてのマイクロコン
ピュータＣは、ＣＰＵ１６、種々の制御プログラムや各
マークプレートの運行情報に対応する運行指令プログラ
ムデータとしての各種コマンドデータを記憶した読出専
用のメモリ（ＲＯＭ）１７及びＣＰＵ１６の演算結果等
を一時記憶する読出及び書き替え可能なメモリ（ＲＡＭ
）１８とから構成されている。そして、ＣＰＵ１６は前
記ＲＯＭ１７に記憶された制御プログラムに従って走行
制御処理動作を実行するようになっている。

【００１６】そして、前記ＲＯＭ１７には後述するコマ
ンド用カウンター１６ａのカウント値に対応し、複数の
記憶領域（本実施例では３つ）が用意されている。そし
て、各領域には図５に示すように、カウント値の「１」
に対応した記憶領域には、相対マークプレートＳ１が検
出され、カウント値が「１」になると「中速走行」、「
チャイムオン」及び「ウィンカ点灯」させるためのコマ
ンドと、相対マークプレートＳ１から５０センチメート
ル走行移動したとき距離用カウンター１６ｂに基づいて
「チャイムオフ」及び「ウィンカ消灯」させるためのコ
マンド及び、移載ステーションＩの地上側光電管１から
投光されている光を受光したとき、「車両停止」及び「
移載作業開始」のためのコマンドが記憶されている。 そして、コマンド用カウンター１６ａのカウント値が「
１」になったとき、この領域の各コマンドが読み出され
て実行されるようになっている。

【００１７】また、コマンド用カウンター１６ａのカウ
ント値「２」に対応した記憶領域には、相対マークプレ
ートＳ２が検出され、カウント値が「２」になると無人
搬送車Ｍを「高速走行」させるためのコマンド及び相対
マークプレートＳ１から３０メートル走行移動したとき
「中速走行」させるためのコマンドが記憶されている。 そして、コマンド用カウンター１６ａのカウント値が「
２」になったとき、この領域の各コマンドが読み出され
て実行されるようになっている。

【００１８】さらに、コマンド用カウンター１６ａのカ
ウント値「３」に対応した記憶領域には、相対マークプ
レートＳ３が検出され、カウント値が「３」になると無
人搬送車Ｍを「減速走行」させるためのコマンド及び相
対マークプレートＳ１から５０メートル走行移動したと
き「中速走行」させるためのコマンドが記憶されている
。そして、コマンド用カウンター１６ａのカウント値が
「３」になったとき、この領域の各コマンドが読み出さ
れて実行されるようになっている。

【００１９】前記ＣＰＵ１６には、ピックアップコイル
８が接続され、同ピックアップコイル８の検出信号に基
づいてＣＰＵ１６はステアリングモータ３を駆動制御す
るようになっている。また、ＣＰＵ１６には絶対マーク
プレートセンサ９が接続され、絶対マークプレートセン
サ９の検出信号に基づいてＣＰＵ１６は同ＣＰＵ１６に
内蔵されたコマンド用カウンター１６ａ及び距離用カウ
ンター１６ｂをリセットするようになっている。

【００２０】さらに、ＣＰＵ１６には相対マークプレー
トセンサ１０が接続され、同相対マークプレートセンサ
１０は、各相対マークプレートＳ１，Ｓ２，Ｓ３を検出
する毎にＣＰＵ１６に１パルス出力するようになってい
る。即ち、ＣＰＵ１６は各相対マークプレートセンサ１
０を検出する毎にコマンド用カウンター１６ａに１カウ
ントずつ加算するようになっている。そして、ＣＰＵ１
６はそのカウント値に対応するＲＯＭ１７に記憶された
図５に示すコマンドを読み出し、その動作を実行するよ
うになっている。

【００２１】ＣＰＵ１６には走行用ロータリエンコーダ
７が接続され、ＣＰＵ１６は前記コマンド用カウンター
１６ａがカウント１の状態、即ち、相対マークプレート
Ｓ１を検出したと同時に前記走行用ロータリエンコーダ
７より発生する駆動輪５の１回転当たり所定数のパルス
数を距離用カウンター１６ｂに入力するようになってい
る。そして、ＣＰＵ１６はその距離用カウンター１６ｂ
に入力されるパルス数に基づいて、無人搬送車Ｍの走行
距離を演算し、例えば相対マークプレートＳ１から５０
センチメートル走行したと判断すると前記図５の■のコ
マンドを実行するようになっている。

【００２２】また、ＣＰＵ１６には車両側光電管１３が
接続され、同車両側光電管１３は地上側光電管１より投
光される光を受光した際には、前記ＣＰＵ１６にオン信
号を出力するようになっている。そして、例えばＣＰＵ
１６は前記コマンド用カウンター１６ａのカウント値が
カウント１の状態、即ち相対マークプレートＳ１を検出
した後、車両側光電管１３よりオン信号を入力した場合
には、前記図５の■のコマンドを実行するようになって
いる。

【００２３】さて、続いて上記の構成を有する無人搬送
車Ｍの作用を図８のフローチャートに基づいて説明する
。まず、無人搬送車Ｍが電磁誘導線Ｌに沿って走行を開
始するとＣＰＵ１６はステップ１０１において、絶対マ
ークプレートセンサ９が絶対マークプレートＺ１を検出
したか否か判別し、絶対マークプレートＺ１が検出され
たと判断した場合には、次のステップ１０２へ移る。 ステップ１０２においてＣＰＵ１６は、コマンド用カウ
ンター１６ａ及び距離用カウンター１６ｂのカウント値
を「０」にリセットさせ、ステップ１０３へ移る。

【００２４】ステップ１０３においてＣＰＵ１６は、相
対マークプレートセンサ１０が相対マークプレートＳ１
を検出したか否か判別し、相対マークプレートセンサ１
０が相対マークプレートＳ１を検出した場合、ステップ
１０４へ移り、コマンド用カウンター１６ａのカウント
値を１カウントとするとともに、ＲＯＭ１７より図５に
示すカウント値「１」に対応する記憶領域を選択し、ま
ず、図５において■のコマンドを読み出してくる。

【００２５】そして、ＣＰＵ１６はそのコマンドを実行
させるべく、走行用モータ４の回転数を制御して無人搬
送車Ｍを中速走行させるとともにチャイム１２をオンし
ながらウィンカ１４を点灯させる。また、このとき、Ｃ
ＰＵ１６は走行用ロータリエンコーダ７からパルスを入
力し、距離用カウンター１６ｂのカウントを開始させ、
図５において■のコマンドのための処理動作に移る。

【００２６】次のステップ１０５においてＣＰＵ１６は
、走行用ロータリエンコーダ７からの出力されたパルス
数、即ち無人搬送車Ｍの走行距離が相対マークプレート
Ｓ１から５０センチメートルに達したか否かを判別する
。そして、相対マークプレートＳ１からの走行距離が５
０センチメートルに達したと判別したとき、ＣＰＵ１６
は次のステップ１０６に移る。ステップ１０６において
ＣＰＵ１６は、ＲＯＭ１７より図５に示す■のコマンド
に基づいて、チャイム１２をオフするとともにウィンカ
１４を消灯させる。

【００２７】続いて、ステップ１０７においてＣＰＵ１
６は、地上側光電管１より投光されている光を車両側光
電管１３が受光したか否か、即ち車両側光電管１３から
オン信号が入力されたか否かを判別する。ＣＰＵ１６は
車両側光電管１３よりオン信号が入力されたと判断する
とステップ１０８において、図５に示す■のコマンドに
基づいて走行用モータ４を停止させて無人搬送車Ｍをそ
の位置、即ち移載ステーションＩ前に停止させ、無人搬
送車Ｍに移載作業を開始させる。そして、ＣＰＵ１６は
無人搬送車Ｍが移載ステーションＩにおいて移載作業を
完了したことを確認すると、次のステップ１０９に移る
。

【００２８】ステップ１０９においてＣＰＵ１６は、相
対マークプレートＳ２が検出されたか否かを判別し、相
対マークプレートＳ２が検出された場合には、次のステ
ップ１１０に移る。ステップ１１０においてＣＰＵ１６
は、前記コマンド用カウンター１６ａに１カウント加算
してそのカウント値を２カウントとする。さらに、ＣＰ
Ｕ１６は同ステップにおいて、カウント値「２」に対応
する記憶領域を選択し、まず、図５に示す■のコマンド
を読み出し、そのコマンドを実行させるべく、走行用モ
ータ４の回転数を上昇させ、無人搬送車Ｍを高速走行さ
せる。

【００２９】次のステップ１１１においてＣＰＵ１６は
、無人搬送車Ｍが相対マークプレートＳ１から３０メー
トル走行移動したか否か判別し、３０メートル走行移動
したと判別したときには、次のステップ１１２へ移る。 ステップ１１２においてＣＰＵ１６は、図５に示す■の
コマンドを読み出し、そのコマンドを実行させるべく、
無人搬送車Ｍを減速させ、同無人搬送車Ｍを高速走行か
ら中速走行に切換走行させる。

【００３０】続いて、ステップ１１３においてＣＰＵ１
６は、相対マークプレートＳ３が検出されたか否か判別
し、同相対マークプレートＳ３が検出されたと判別した
ときには、次のステップ１１４へ移る。ステップ１１４
においてＣＰＵ１６は、コマンド用カウンター１６ａに
１カウント加算して、そのカウント値を３カウントとす
る。さらに、ＣＰＵ１６はカウント値「３」に対応する
記憶領域を選択し、まず、図５に示す■のコマンドを読
み出し、そのコマンドを実行させるべく、無人搬送車Ｍ
を減速させ、同無人搬送車Ｍを中速走行から低速走行に
切換走行させる。

【００３１】ステップ１１５においてＣＰＵ１６は、無
人搬送車Ｍが相対マークプレートＳ１から５０メートル
走行移動したか否かを判別し、無人搬送車Ｍが相対マー
クプレートＳ１から５０メートル走行移動したと判別し
たときには、次のステップ１１６に移る。ステップ１１
６においてＣＰＵ１６は、図５に示す■のコマンドを読
み出し、そのコマンドを実行させるべく、走行用モータ
４の回転を上昇させ、無人搬送車Ｍを低速走行から中速
走行に切換走行させる。

【００３２】そして、ステップ１１７においてＣＰＵ１
６は、絶対マークプレートＺ２が検出されたか否かを判
別する。ＣＰＵ１６は絶対マークプレートＺ２が検出さ
れたと判別したときには、次のステップ１１８に移り、
同ステップ１１８において、無人搬送車Ｍが走行経路を
１周したと認識して各カウンター１６ａ，１６ｂの内容
を全てクリアさせる。

【００３３】以上詳述したように、本実施例によれば、
マークプレートの配置パターンが１パターンしかなくて
もコマンド用カウンター１６ａのカウント値毎に記憶領
域を設け、その記憶領域に各種コマンドを記憶するよう
に構成したため、無制限の運行情報を無人搬送車Ｍへ指
示することが可能になる。従って、複雑な無人搬送シス
テムや大規模な無人搬送システムを構成することができ
るとともに、マークプレートを構成する鉄板Ｔを１枚に
できるため鉄板Ｔを走行経路上に配置する際の作業性が
向上される。また、運行情報のコマンドをＲＡＭ１８に
記憶したり、ＲＯＭ１７をＥＰＲＯＭで構成した場合、
記憶されているコマンド内容を種々変更可能であるため
、各マークプレートの配置位置を変更することなく、無
人搬送車Ｍへ指示する運行情報が変更できる。さらに、
マークプレートが配設できないコースにおいても、相対
距離によってコマンドを設定できるため無人搬送システ
ムの設計する際の自由度が増加される。

【００３４】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次の
ように構成することもできる。 （１）上記実施例では、無人車として無人搬送車Ｍで構
成したが、この無人搬送車Ｍに代えて無人フォークリフ
ト等で構成してもよい。 （２）上記実施例では、絶対マークプレートセンサ９及
び検出センサとしての相対マークプレートセンサ１０は
個々に設けて構成したが、これらを同じマークプレート
センサで構成してもよい。

【００３５】（３）上記実施例では、Ａ地点及びＢ地点
に絶対マークプレートＺ１，Ｚ２を配設して各カウンタ
ー１６ａ、１６ｂのリセット及びクリアを行わせる運行
情報を指示したが、これを相対マークプレートによって
前記絶対マークプレートＺ１，Ｚ２が指示する運行情報
のコマンドをＲＯＭ１７に記憶させ、そのコマンドに基
づいて無人搬送車Ｍを駆動制御するように適宜変更して
もよい。

【００３６】（４）上記実施例では、距離用カウンター
１６ｂによってカウントされるパルスは外部入力として
の相対マークプレートＳ１からの相対距離に対するパル
ス数であったが、これを各相対マークプレートＳ１，Ｓ
２，Ｓ３からの相対距離に対するパルス数をカウントす
るように構成してもよい。 （５）上記実施例では、車両側光電管１３は地上側光電
管１が電磁誘導線Ｌ外周側にのみ配設されているため、
無人搬送車Ｍのボディ１１片側にのみ取着されていたが
、地上側光電管１を電磁誘導線Ｌの両側に配設し、それ
に対応させて無人搬送車Ｍのボディ１１両側に地上側光
電管１を取着することによって、カウント手段としての
コマンド用カウンター１６ａのカウント値が同一でもト
リガ名を増加することができる。従って、コマンドが増
加するため、さらに無人搬送車Ｍが行う動作が増加され
ることとなる。

【００３７】（６）上記実施例では、外部入力として相
対マークプレートＳ１からの相対距離に基づいて種々の
コマンドを設定したが、この相対距離に代えて、相対マ
ークプレートＳ１から離間した時間、即ち相対時間に基
づいてコマンドを設定してもよい。 （７）上記実施例では、外部入力としての相対マークプ
レートＳ１，Ｓ２，Ｓ３を検出する方法として、検出セ
ンサとしての相対マークプレートセンサ１０で構成した
が、前記外部入力としての相対マークプレートＳ１，Ｓ
２，Ｓ３及び検出センサとしての相対マークプレートセ
ンサ１０に代えて、例えば外部入力を光、磁石、又は超
音波等とし、また、検出センサとして光を検出する光電
管、磁石を検出する磁気センサ、又は超音波を検出する
超音波センサとして構成してもよい。勿論、これらを複
合的に実施してもよい。即ち、例えば地上側の光電管か
ら投光された光を車両側光電管１３が受光したとき、そ
の受光信号をコマンド用カウンター１６ａのカウント値
の１つとしてもよい。

【００３８】つまり、上記実施例の記憶手段としてのＲ
ＯＭ１７にはコマンド用カウンター１６ａがカウントす
る各相対マークプレートＳ１，Ｓ２，Ｓ３のカウント値
に対応した複数の記憶領域（本実施例では３つ）が用意
され、その各領域のコマンドがＣＰＵ１６によって読み
出されて実行されるように構成されていた。しかし、こ
れを図９に示すように、カウント値の「１」に対応した
記憶領域には、相対マークプレートＳ１が検出され、カ
ウント値が「１」になると「中速走行」、「チャイムオ
ン」及び「ウィンカ点灯」させるためのコマンドと、相
対マークプレートＳ１から５０センチメートル走行移動
したとき距離用カウンター１６ｂに基づいて「チャイム
オフ」及び「ウィンカ消灯」させるためのコマンドを、
また、カウント値の「２」に対応した記憶領域には、車
両側光電管１３が移載ステーションＩの地上側光電管１
から投光されている光を受光したとき、カウント値が「
２」になると、「車両停止」及び「移載作業開始」のた
めのコマンドと、前記地上側光電管１から５メートル走
行移動したとき距離用カウンター１６ｂに基づいて「中
速走行」させるためのコマンドを記憶させて構成しても
よい。

【００３９】なお、図９においてコマンド用カウンター
のカウント値の「３」、「４」のトリガ名及びコマンド
名は上記実施例のコマンド用カウンターのカウント値の
「２」、「３」と同様の内容であるため、ここでのコマ
ンド内容等についての説明は省略する。そして、このよ
うに構成されたマイクロコンピュータＣを有する無人搬
送車Ｍの作用については、図１０のフローチャートで示
すようになる。ステップ１０１から１０７においては、
上記実施例と同様であり、ステップ２０８においてＣＰ
Ｕ１６は、コマンド用カウンター１６ａのカウント値を
２カウントとするとともに、ＲＯＭ１７より図９に示す
カウント値「１」に対応する記憶領域を選択し、まず、
無人搬送車を停止させる。そして、次に無人搬送車Ｍに
移載作業を開始させる。

【００４０】次のステップ２０９においてＣＰＵ１６は
、再度無人搬送車Ｍを低速走行させる。そして、距離用
カウンター１６ｂのカウント値に基づいて移載ステーシ
ョンＩからの走行距離が５メートルに達したと判別した
と判別したとき、次のステップ２１０においてＣＰＵ１
６は走行用モータ４の回転数を上昇させて無人搬送車Ｍ
を低速走行から中速走行させる。

【００４１】このように、ＣＰＵ１６が行う制御処理は
、上記実施例でのステップ１０９以降の制御処理と同様
であるため、ここでの説明は省略する。即ち、上記実施
例では、コマンド用カウンター１６ａによってカウント
される対象となるのは、相対マークプレートＳ１，Ｓ２
，Ｓ３が検出された場合のみであったのに対し、本別例
ではコマンド用カウンター１６ａによってカウントされ
る対象となるのは、相対マークプレートＳ１，Ｓ２，Ｓ
３が検出された場合の他に、車両側光電管１３がオンさ
れた場合もその対象となる。

【００４２】従って、例えば相対マークを配置すること
が不可能な走行経路においても、ＲＯＭ１７に記憶され
たコマンドを実行させることができる。

【００４３】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、マ
ークプレートの配置パターンの不足を解消し、あらゆる
無人搬送システムに対応できるとともに、容易にマーク
プレートを走行経路上に配置することができるという優
れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した実施例の無人搬送車の電気
的構成を示す電気ブロック図である。

【図２】無人搬送システムの概略的構成を示す平面図で
ある。

【図３】無人搬送車の側面図である。

【図４】無人搬送車の平面図である。

【図５】ＲＯＭに記憶されているコマンドの内容を示す
表である。

【図６】絶対マークプレートの配置パターンを示す平面
図である。

【図７】絶対マークプレートの配置パターンを示す平面
図である。

【図８】マイクロコンピュータの動作を示すフローチャ
ートである。

【図９】別例のＲＯＭに記憶されているコマンドの内容
を示す表である。

【図１０】別例のマイクロコンピュータの動作を示すフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１０…検出センサとしての相対マークプレートセンサ、
１６ａ…カウント手段としてのコマンド用カウンター、
Ｃ…記憶手段と読み出し手段及び運行制御手段としての
マイクロコンピュータ、Ｌ…誘導線としての電磁誘導線
、Ｍ…無人車としての無人搬送車、Ｓ１…外部入力とし
ての相対マークプレート、Ｓ２…外部入力としての相対
マークプレート、Ｓ３…外部入力としての相対マークプ
レート。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　誘導線にて形成された走行経路に沿っ
   て走行する無人車において、走行経路上の複数箇所にそ
   れぞれ設けられた外部入力を順次走行しながら検出する
   検出センサと、前記検出センサからの検出信号に基づい
   て検出した外部入力の数をカウントするカウント手段と
   、前記カウント手段の各カウント値毎に複数の運行指令
   プログラムデータを記憶する記憶領域を有した記憶手段
   と、前記カウント手段のカウント値を読み取ってそのカ
   ウント値に対する記憶領域に記憶された前記複数の運行
   指令プログラムデータを読み出す読み出し手段と、前記
   読み出し手段が読み出した複数の運行指令プログラムデ
   ータに基づいて無人車に備えた各被制御機器を駆動制御
   する運行制御手段とからなることを特徴とする無人車の
   運行制御装置。