JPH1165656A - 無人車の走行制御方法及び走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無人車を半自動モードでマークを越えて移動
させた後、所定の走行コース上での自動モードへの復帰
時にマーク番号を入力する必要を無くす。 【解決手段】 マークを検出すると、ステップＳ２でフ
ォークリフトの進行方向がティーチングデータと一致し
ているか否かを判断する。イエスであればステップＳ３
に進み、検出したマークがそのマークの検出前に検出さ
れた最新のマークの次に通過すべきマークと一致するか
否かを判断する。イエスであればステップＳ４でマーク
番号が更新される。ステップＳ２で進行方向がティーチ
ングデータと一致していなければ、ステップＳ５に進
み、検出したマークがそのマークの検出前までに検出さ
れた最新のマークと一致するか否かを判断する。そし
て、イエスであればステップＳ６に進んでマーク番号が
戻される。ステップＳ３，Ｓ５で、ノーであればステッ
プＳ７に進み、異常処理を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は走行路に敷設された
誘導線の位置を誘導線検出手段で検出して誘導線に沿っ
て走行するとともに、走行経路（走行コース）上に設け
られたマークをマーク検出手段で検出してその検出デー
タに基づいて走行位置の確認を行う無人車の走行制御方
法及び走行制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、走行路に誘導線を敷設し、誘導線
に沿って移動する無人車により荷の搬送を行う無人搬送
システムがある。図６に示すように、このシステムでは
無人車５０は図示しない検出器（ピックアップコイル）
で誘導線５１を検出しながら誘導線に沿って移動する。
また、走行路には誘導線５１を挟んで左右両側に多数
（４個のみ図示）のマーク５２Ｌ，５２Ｒが配置されて
いる。マーク５２Ｌは無人車５０の通常走行方向（図６
の右方向）に向かって左側に、マーク５２Ｒは右側にそ
れぞれ配置され、両マーク５２Ｌ，５２Ｒは誘導線５１
に沿って交互に配置されている。

【０００３】無人車５０は左右両側にマーク５２Ｌ，５
２Ｒをそれぞれ検出するセンサ５３Ｌ，５３Ｒを備えて
おり、センサ５３Ｌ，５３Ｒでマーク５２Ｌ，５２Ｒを
検出するとともにマークの検出数をカウントしなが走行
し、そのカウント数に基づいて走行位置を確認（判断）
するようになっている。そして、自動走行では無人車５
０が図６の右側に移動するときにはセンサ５３Ｌ，５３
Ｒがマーク５２Ｌ，５２Ｒを検出する毎にカウンタがイ
ンクリメントされ、左側に移動するときにはセンサ５３
Ｌ，５３Ｒがマーク５２Ｌ，５２Ｒを検出する毎にカウ
ンタがデクリメントされる。

【０００４】無人車５０の走行経路が完全に独立してい
る場合は少なく、無人車５０の走行経路と作業者あるい
は他の搬送車の通路とが交差している場合が多い。そし
て、無人車５０には一般に障害物センサが設けられてお
り、障害物センサの作用で無人車５０が作業者あるいは
他の搬送車の通路上で停止する場合がある。この状態
で、無人車５０を通路上から早期に移動させる必要があ
る場合、従来は無人車５０の制御モードを半自動モード
に切り替えて所定の位置まで移動させていた。

【０００５】半自動モードでは、無人車５０は誘導線５
１に沿って移動するが、前進、後進は作業者の指示に従
って行う。また、半自動モードでは、無人車５０はセン
サ５３Ｌ，５３Ｒによるマーク５２Ｌ，５２Ｒの読み取
り動作が無効化されるようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前記のように無人車５
０は、マーク５２Ｌ，５２Ｒの読み取りデータに基づい
て走行位置を確認する。従って、マーク５２Ｌ，５２Ｒ
の読み取り動作が無効化された状態で無人車５０をマー
ク５２Ｌ，５２Ｒを通過する位置まで移動させ、その状
態から自動モードで運転を再開すると、無人車５０の走
行位置の判断に誤りが生じる。そのため、従来は半自動
モードでマーク５２Ｌ，５２Ｒを越えて移動させた場合
は、無人車５０の記憶を消去して正しいマーク番号をキ
ーボードで入力しなければならなかった。

【０００７】ところが、走行路に設けられたマーク５２
Ｌ，５２Ｒの数が多く、マークの外観では区別できない
場合が多い。そこで、走行路とマーク５２Ｌ，５２Ｒと
を対応させたレイアウト図を準備しておき、そのレイア
ウト図を見ながら正しいマーク番号を入力するため、大
変手間がかかるという問題があった。

【０００８】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は無人車を半自動モードでマーク
を越えて移動させた場合でも、無人車の所定の走行コー
ス上での自動モードへの復帰運転時にマーク番号を入力
する必要がない無人車の走行制御方法及び走行制御装置
を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、走行路に敷設された誘
導線の位置を誘導線検出手段で検出して誘導線に沿って
走行するとともに、前記走行路上に設けられたマークを
マーク検出手段で検出し、その検出データとティーチン
グデータとに基づいて走行位置の確認を行う無人車の走
行制御方法において、半自動モードの走行状態において
も自動モードと同様に前記マーク検出手段の検出信号に
基づくマーク検出処理を行うようにした。

【００１０】請求項２に記載の発明では、半自動モード
の走行制御状態においても自動モードと同様に前記マー
ク検出手段の検出信号に基づくマーク検出処理を行うと
ともに、半自動モードから自動モードに復帰させる際、
無人車の位置が半自動モードに切り替えられる前の無人
車の走行コースと異なる走行コースにある場合は、自動
モードへの復帰を禁止するようにした。

【００１１】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記自動モードへの復帰が禁止され
た状態において、無人車の持っているティーチングデー
タと一致するマークデータが入力手段により入力される
と、自動モードへの復帰禁止を解除するようにした。

【００１２】請求項４に記載の発明では、走行路に敷設
された誘導線の位置を誘導線検出手段で検出して誘導線
に沿って走行する無人車において、予め入力された運行
情報に基づいて前記誘導線に沿って自動走行を行う自動
モードと、前記誘導線に沿うように操舵のみが自動制御
されるとともに進行方向、速度等は手動操作制御部から
の指令に従って走行する半自動モードとに切り替え可能
なモード切替手段と、設定されたモードで無人車の走行
制御を行う制御手段と、前記誘導線に沿って前記走行路
上に設けられたマークを検出するマーク検出手段と、前
記走行路上における各マークの位置を識別するためのテ
ィーチングデータを記憶した記憶手段と、前記マーク検
出手段の検出信号と無人車の進行方向とから、検出され
たマークが前記走行路のどこに配置されたものであるか
を認識するマーク位置認識手段と、前記マーク検出手段
からのマーク検出信号が入力される毎に当該マークが検
出されるべきマークか否かの判断を行う判断手段と、前
記判断手段が正しいと判断したときにマーク検出データ
の更新を行い、正しくないと判断したときに異常報知指
令を出力するマークデータ処理手段とを備えた。

【００１３】従って、請求項１に記載の発明では、無人
車は走行路に敷設された誘導線の位置を誘導線検出手段
で検出して誘導線に沿って走行する。無人車は前記走行
路上に設けられたマークをマーク検出手段で検出し、そ
の検出データとティーチングデータとに基づいて走行位
置の確認を行う。無人車の制御モードが自動モードから
半自動モードに変更されても、自動モードと同様に前記
マーク検出手段の検出信号に基づくマーク検出処理が行
われる。

【００１４】請求項２に記載の発明では、自動モード及
び半自動モードとも請求項１に記載の発明と同様な作用
がなされる。さらに、半自動モードから自動モードに復
帰させる際、無人車の位置が半自動モードに切り替えら
れる前の無人車の走行コースと異なる走行コースにある
場合は、自動モードへの復帰が禁止される。

【００１５】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、前記自動モードへの復帰が禁止され
た状態において、無人車の持っているティーチングデー
タと一致するマークデータが入力手段により入力される
と、自動モードへの復帰が可能になる。

【００１６】請求項４に記載の発明では、無人車は走行
路に敷設された誘導線の位置を誘導線検出手段で検出し
て誘導線に沿って走行する。無人車の制御モードはモー
ド切替手段により、予め入力された運行情報に基づいて
前記誘導線に沿って自動走行を行う自動モードと、前記
誘導線に沿うように操舵のみが自動制御されるとともに
進行方向、速度等は手動操作制御部からの指令に従って
走行する半自動モードとに切り替え可能となっている。
制御手段は設定された制御モードで無人車の走行制御を
行う。マーク検出手段は前記誘導線に沿って前記走行路
上に設けられたマークを検出する。マーク位置認識手段
は前記マーク検出手段の検出信号と無人車の進行方向と
から、検出されたマークが前記走行路のどこに配置され
たものであるかを認識する。判断手段は前記マーク検出
手段からのマーク検出信号が入力される毎に、当該マー
クが検出されるべきマークか否かの判断をティーチング
データに基づいて行う。マークデータ処理手段は前記判
断手段が正しいと判断したときにマーク検出データの更
新を行い、正しくないと判断したときに異常報知指令を
出力する。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明を無人車としてのリ
ーチ式無人フォークリフトに具体化した一実施の形態を
図１〜図５に従って説明する。図２及び図３に示すよう
に、リーチ式無人フォークリフト（以下、単にフォーク
リフトという）１は床面に敷設された誘導線Ｌ（図２に
図示）に沿って走行する。フォークリフト１は、その前
側に左右一対のレグ２が設けられ、両レグ２の間に図示
しないリーチシリンダにて前後方向に移動可能な左右一
対のマスト３が配設されている。両マスト３間にはマス
ト３に沿って上下方向に移動可能なリフトブラケット
（図示せず）が設けられ、リフトブラケットに支持され
た左右一対のフォーク４はリフトシリンダ５の作動によ
りリフトブラケットとともに昇降される。

【００１８】各レグ２の先端部には従動輪６がそれぞれ
配設されている。フォークリフト１の後部中央には駆動
輪７が配設されている。駆動輪７は走行用モータ８（図
４に図示）により駆動される。駆動輪７は水平方向に回
動可能に配設されたブラケット（図示せず）に装備さ
れ、操舵用モータ９（図４に図示）により操舵される。
即ち、駆動輪７は操舵輪としても機能する。

【００１９】フォークリフト１の車体１ａの下面には、
誘導線検出手段としての誘導センサ１０が設けられてい
る。誘導センサ１０は左右一対のピックアップコイル１
１を備え、その両ピックアップコイル１１は互いに車体
１ａの中心軸線を中心線として対称位置に配置されてい
る。両ピックアップコイル１１は床面に敷設した誘導線
Ｌに流れる微弱な電流を検知する。誘導センサ１０は両
ピックアップコイル１１の出力を差動アンプで増幅し、
誘導センサ１０が配置された位置が誘導線Ｌに対してど
ちらのピックアップコイル１１側にどれくらい変位して
いるかを示す信号を出力する。

【００２０】図２に示すように、走行路には誘導線Ｌの
左右両側に多数のマークＭＬ，ＭＲが配設されている。
マークＭＬ，ＭＲは誘導線Ｌに沿って交互に位置するよ
うに配設されている。各マークＭＬ，ＭＲは同じ形状の
磁石で形成されている。車体１ａの下面には２個のマー
ク検出手段としてのマーク検出器１２Ｌ，１２Ｒが配設
されている。マーク検出器１２Ｌは誘導線Ｌの左側（図
２における上側）に位置するマークＭＬを検出し、マー
ク検出器１２Ｒは誘導線Ｌの右側に位置するマークＭＲ
を検出する。マーク検出器１２Ｌ，１２Ｒには磁気セン
サが使用されている。

【００２１】図３に示すように、車体１ａの上部には操
作パネル１３が配設されている。操作パネル１３には表
示装置としての液晶ディスプレイ１４と、入力手段とし
てのキーボード１５と、電源スイッチ１６と、モード切
替手段を構成する自動／手動切替スイッチ１７とが装備
されている。液晶ディスプレイ１４にはモード、前後進
の別、ルート番号（走行コースの番号）等や、各種のメ
ッセージが表示されるようになっている。

【００２２】車体１ａの側面にはスタートスイッチ１８
及び非常停止スイッチ１９が設けられている。車体の後
部にはリヤドア２０が設けられ、リヤドア２０には障害
物センサとしての光センサ２１が取り付けられている。
リヤドア２０で覆われた車体１ａの内部には手動操作制
御部としてのリモコンボックス２２（図５に図示）が収
容されている。

【００２３】リモコンボックス２２はフォークリフト１
を手動又は半自動で操作する場合に使用するためのもの
である。図５に示すように、リモコンボックス２２に
は、モード切替手段を構成する手動／半自動切替スイッ
チ２３、前後進切替スイッチ２４、リフトスイッチ２
５、ティルトスイッチ２６、リーチスイッチ２７、手動
荷役操作スイッチ２８、ステアリングコントロールノブ
２９、分岐切替スイッチ３０等が装備されている。リモ
コンボックス２２は操作パネル１３の自動／手動切替ス
イッチ１７を手動位置に操作した状態で操作可能にな
る。前後進切替スイッチ２４は前進、停止、後進の三段
切替になっている。手動／半自動切替スイッチ２３は手
動走行と半自動走行との切替を行う。半自動走行時には
作業者がステアリング操作をせずに、フォークリフト１
が誘導線Ｌに沿って誘導走行される。手動走行時には作
業者がステアリングコントロールノブ２９を操作してス
テアリング操作を行う。荷役操作時には手動荷役操作ス
イッチ２８と、目的の荷役動作のスイッチとを同時に操
作することにより所望の荷役動作が行われる。

【００２４】次に上記のように構成されたフォークリフ
ト１の電気的構成について図４に従って説明する。制御
装置としての走行用コントローラ（以下、単にコントロ
ーラ）３１を構成するマイクロコンピュータ３２は、制
御手段、マーク位置認識手段、判断手段及びマークデー
タ処理手段としての中央処理装置（ＣＰＵ）３３と、記
憶手段としてのプログラムメモリ３４と、作業用メモリ
３５とを備えている。プログラムメモリ３４は読み出し
専用のメモリ（ＲＯＭ）よりなり、種々の制御プログラ
ム及び制御に必要なデータが記憶されている。制御プロ
グラムの一つとして、図１に示す半自動モード時のマー
ク読み取り処理プログラムが記憶されている。作業用メ
モリ３５は、読出し及び書替可能なメモリ（ＲＡＭ）よ
りなり、ＣＰＵ３３の演算処理結果等を一時記憶する。

【００２５】ＣＰＵ３３はプログラムメモリ３４に記憶
された制御プログラムに基づいて動作する。ＣＰＵ３３
は入力インタフェース３６及びＡ／Ｄ変換器（図示せ
ず）を介して操舵角センサ３７、誘導センサ１０及びス
テアリングコントロールノブ２９にそれぞれ接続されて
いる。ＣＰＵ３３は入力インタフェース３６を介してマ
ーク検出器１２Ｌ，１２Ｒ、キーボード１５、電源スイ
ッチ１６、自動／手動切替スイッチ１７、スタートスイ
ッチ１８、非常停止スイッチ１９、光センサ２１、手動
／半自動切替スイッチ２３、前後進切替スイッチ２４、
リフトスイッチ２５、ティルトスイッチ２６、リーチス
イッチ２７、手動荷役操作スイッチ２８、分岐切替スイ
ッチ３０に接続されている。ＣＰＵ３３は出力インタフ
ェース３８を介して液晶ディスプレイ１４に接続されて
いる。また、ＣＰＵ３３は出力インタフェース３８及び
駆動回路（図示せず）を介して走行用モータ８及び操舵
用モータ９にそれぞれ接続されている。

【００２６】ＣＰＵ３３は操舵角センサ３７からの検出
信号を入力してその時の駆動輪７の操舵角を演算する。
ＣＰＵ３３は誘導センサ１０の出力から誘導センサ１０
が配置された位置における誘導線Ｌに対する変位量を演
算する。そして、ＣＰＵ３３は前記変位量が０となるよ
うに駆動輪７を操舵するための指令信号を操舵用モータ
９に出力する。また、ＣＰＵ３３は所定の走行条件に対
応する速度で走行するための指令信号を走行用モータ８
に出力する。

【００２７】ＣＰＵ３３はカウンタ３９を内蔵し、マー
ク検出器１２Ｌ，１２Ｒの検出信号に基づいてカウンタ
３９をインクリメント又はデクリメントし、カウンタ３
９のカウント値からフォークリフト１の位置を認識す
る。ＣＰＵ３３はフォークリフト１の後進（図２の右方
向への移動）時には、マーク検出器１２Ｌ，１２Ｒから
のマークＭＬ，ＭＲの検出信号を入力する毎にカウンタ
３９のカウント値を１加算（インクリメント）する。ま
た、前進（図２の左方向への移動）時には、マーク検出
器１２Ｌ，１２ＲからのマークＭＬ，ＭＲの検出信号を
入力する毎にカウンタ３９のカウント値を１減算（デク
リメント）する。

【００２８】走行用コントローラ３１には、フォークリ
フト１の走行コースに設けられたマークＭＬ，ＭＲを番
号で識別して走行コースにおける位置を認識するための
ティーチングデータを記憶する記憶手段としてのＥＥＰ
ＲＯＭ４０が設けられている。マークＭＬ，ＭＲの番号
は基準位置に配置されたものからフォークリフト１の後
進方向に向かって１ずつ順に大きくなるように設定され
ている。

【００２９】ＣＰＵ３３はカウンタ３９のカウント値か
らフォークリフト１が通過した最新のマークＭＬ，ＭＲ
の番号を認識し、その値とＥＥＰＲＯＭ４０に記憶され
たティーチングデータとに基づいて、フォークリフト１
の現在位置を認識する。ティーチングデータにはマーク
ＭＬ，ＭＲの番号がフォークリフト１の走行コース別に
記憶されている。フォークリフト１は誘導線Ｌに沿って
走行して所定の位置で停止して荷役作業を行う。ＣＰＵ
３３は指示されたフォークリフト１の運行情報、即ち、
誘導線Ｌに沿った高速走行、誘導線Ｌに沿った低速走
行、所定位置での停止、方向変換等の実行時期（実行位
置）を現在位置を基準に決定する。

【００３０】ＣＰＵ３３は自動モードの状態で、光セン
サ２１からの障害物検出信号を入力すると、フォークリ
フト１の走行を停止する。手動及び半自動モードの状態
では光センサ２１の検出信号は無効化される。

【００３１】次に前記のように構成された装置の作用に
ついて説明する。フォークリフト１は、自動／手動切替
スイッチ１７が「自動」の位置に操作された状態におい
て自動モードで走行される。自動モードでは、ＣＰＵ３
３はマーク検出器１２Ｌ，１２ＲでマークＭＬ，ＭＲを
検出するとともに、検出信号が入力される毎にカウンタ
３９のカウント値を１加算（インクリメント）する。そ
して、その検出データとティーチングデータとに基づい
て走行位置の確認を行い、指示されたフォークリフト１
の運行情報に対応した走行制御を行う。

【００３２】光センサ２１が障害物を検出して、フォー
クリフト１が予期しない位置で停止した状態から、フォ
ークリフト１を半自動モードで作動させる場合は、先
ず、自動／手動切替スイッチ１７を「手動」に切り替え
る。次にリヤドア２０を開けてリモコンボックス２２を
取り出し、リモコンボックス２２の手動／半自動切替ス
イッチ２３を「半自動」の位置に操作する。この状態で
フォークリフト１は半自動モードで作動する状態とな
る。そして、作業者は前後進切替スイッチ２４及び分岐
切替スイッチ３０を操作してフォークリフト１を所望の
位置まで移動させる。

【００３３】半自動モードに切り替えられると、ＣＰＵ
３３は図１のフローチャートに従ってマークデータ処理
を行う。以下の処理でステップＳ２，Ｓ３，Ｓ５がマー
ク位置認識手段を構成し、ステップＳ２，Ｓ３が判断手
段を構成する。また、ステップＳ４，Ｓ６，Ｓ７がマー
クデータ処理手段を構成する。

【００３４】ＣＰＵ３３はステップＳ１でマーク検出器
１２Ｌ，１２Ｒから検出信号を入力すると、ステップＳ
２に進んでフォークリフト１の進行方向がティーチング
データと一致しているか否かを判断する。フォークリフ
ト１の進行方向は例えば走行用モータ８の回転方向で判
断する。ステップＳ２で進行方向がティーチングデータ
と一致していればＣＰＵ３３はステップＳ３に進み、検
出したマークＭＬ，ＭＲがそのマークの検出前に検出さ
れた最新のマークＭＬ，ＭＲの次に通過すべきマークと
一致するか否かを判断する。マークＭＬ，ＭＲは交互に
配置されているため、検出前に検出された最新のマーク
がマークＭＬであれば、通過すべきマークはマークＭＲ
となり、検出前に検出された最新のマークがマークＭＲ
であれば、通過すべきマークはマークＭＬとなる。そし
て、検出されたマークが通過すべきマークに一致してい
ればステップＳ４に進んでカウンタ３９のカウント値を
１加算（インクリメント）する。即ち、フォークリフト
１の現在位置を表すマーク番号が１増加して、現在位置
のマーク番号がティーチングデータの正しい位置と一致
する状態に更新される。そして、ＣＰＵ３３はステップ
Ｓ１に戻る。

【００３５】ステップＳ２で進行方向がティーチングデ
ータと一致していなければＣＰＵ３３はステップＳ５に
進み、検出したマークＭＬ，ＭＲがそのマークの検出前
までに検出された最新のマークＭＬ，ＭＲと一致するか
否かを判断する。そして、マークＭＬ，ＭＲが一致して
いればステップＳ６に進んでカウンタ３９のカウント値
を１減算（デクリメント）する。即ち、フォークリフト
１の現在位置を表すマーク番号が１減少して、現在位置
のマーク番号がティーチングデータの正しい位置と一致
する状態に戻される。そして、ＣＰＵ３３はステップＳ
１に戻る。

【００３６】ＣＰＵ３３はステップＳ３で、検出された
マークＭＬ，ＭＲが次に検出すべきマークと一致してい
なければステップＳ７に進む。フォークリフト１の進行
方向がティーチングデータと一致しているにも拘わらず
マークＭＬ，ＭＲが次に検出すべきマークと一致しない
ということは、フォークリフト１が正しい走行コースと
異なる別の走行コースに入ったことを意味する。従っ
て、マークを検出信号に基づいてカウンタ３９のカウン
ト値を変更しても意味がないため、ＣＰＵ３３はカウン
タ３９のカウント値の変更を行わず、ステップＳ７で異
常処理を行う。異常処理としてＣＰＵ３３は異常報知指
令を出力する。異常報知指令を出力した後は、ＣＰＵ３
３は自動／手動切替スイッチ１７が「自動」に切り替え
られても、現在使用中のティーチングデータに存在する
マーク番号がキーボード１５で入力されない限り、自動
モードでの制御を開始しない。また、異常報知指令に基
づいて、マーク番号をキーボード１５で入力しないと自
動モードへの復帰が不能の旨がディスプレイ１４に表示
される。

【００３７】また、ＣＰＵ３３はステップＳ５で、検出
されたマークＭＬ，ＭＲがそのマークの検出前までに検
出された最新のマーク、即ち現在認識されているマーク
と一致していなければステップＳ７に進む。フォークリ
フト１の進行方向がティーチングデータと一致していな
い状態でマークＭＬ，ＭＲが一致しないということは、
フォークリフト１が正しい走行コースと異なる別の走行
コースに入ったことを意味する。従って、前記と同様に
ステップＳ７の処理が実行される。

【００３８】フォークリフト１を所望の位置まで移動さ
せた後、フォークリフト１の制御を自動モードに復帰さ
せる場合は、作業者はリモコンボックス２２を収容部に
収納してリヤドア２０を閉じる。その状態で自動／手動
切替スイッチ１７を「自動」に切り替えた後、スタート
スイッチ１８をオン操作する。半自動モードで移動後
も、フォークリフト１が正しいコース上に存在すれば、
前記操作によりフォークリフト１は直ちに自動モードで
走行を開始できる。そして、ＣＰＵ３３はカウンタ３９
のカウント値から現在位置を認識して、運行情報に対応
した走行制御を再開する。

【００３９】フォークリフト１を半自動モードで移動さ
せた場合に、フォークリフト１が正しい走行コースから
分岐した別の走行コースに入った場合は、自動／手動切
替スイッチ１７を「自動」に切り替えただけでは自動モ
ードに復帰できない。通常、作業者は半自動モードから
自動モードに切り替える場合、液晶ディスプレイ１４を
見るため、異常表示に気付く。そして、キーボード１５
でマーク番号を入力してからスタートスイッチ１８をオ
ン操作するため、自動モードに復帰できる。作業者が異
常に気付かずに、自動／手動切替スイッチ１７を「自
動」に切り替えただけでスタートスイッチ１８をオン操
作した場合は、フォークリフト１は走行を開始しないた
め、作業者は異常に気付き、キーボード１５でマーク番
号を入力してからスタートスイッチ１８をオン操作する
ことでフォークリフト１を自動モードに復帰させること
ができる。

【００４０】この実施の形態では以下の効果を有する。 （イ） フォークリフト１（無人車）の制御モードが自
動モードから半自動モードに変更されても、自動モード
と同様にマーク検出器１２Ｌ，１２Ｒの検出信号に基づ
くマーク検出処理が行われる。従って、半自動モードで
フォークリフト１を移動させるときにマークＭＬ，ＭＲ
を越えて移動させても、正しい走行コースから外れない
限り、従来技術と異なって、自動／手動切替スイッチ１
７の切替操作と、スタートスイッチ１８のオン操作のみ
で自動モードに復帰できる。

【００４１】（ロ） 半自動モードでフォークリフト１
を移動させるときに、正しい走行コースから外れて別の
走行コースへフォークリフト１を移動させた場合は、自
動モードへの復帰を禁止するようにした。従って、間違
った走行コースでフォークリフト１が荷役作業を行うこ
とを回避できる。

【００４２】（ハ） 自動モードへの復帰を禁止された
状態において、フォークリフト１が持っている（ＥＥＰ
ＲＯＭ４０に記憶されている）ティーチングデータと一
致するマーク番号（マークデータ）をキーボード１５
（入力手段）で入力すると、自動モードへの復帰禁止が
解除される。従って、間違った走行コースからの走行開
始であることを認識した状態で、自動モードへの復帰を
簡単に実施できる。

【００４３】（ニ） 新たな装置を設けることなく、制
御プログラムを変更するだけで、実施できる。 （ホ） 自動モードへの復帰禁止を解除する条件とし
て、フォークリフト１の停止位置に相当する正しいマー
ク番号に限らず、フォークリフト１が持っているティー
チングデータと一致するマーク番号を入力すればよいた
め、とりあえずフォークリフト１を自動モードに復帰さ
せることが簡単になる。但し、停止位置に相当する正し
いマーク番号以外の番号を入力したときは、エラー発生
時点で正しいマーク番号を入力する必要がある。

【００４４】（へ） マークＭＬ，ＭＲに全て同じもの
を使用し、基準位置からのカウント数でマークＭＬ，Ｍ
Ｒの区別をしているため、マークの数が多くてもカウン
ト数の違いで簡単に区別できる。従って、形状を変えた
り複数のマークの組み合わせで区別する場合に比較し
て、マークの製造コストが安くなるだけでなくマーク検
出器の構成も簡単になる。

【００４５】（ト） マークＭＬ，ＭＲを誘導線Ｌを挟
んで両側に交互に配置したため、フォークリフト１の走
行中に同じ側のマークが連続して検出された場合は直ち
に異常と判断できる。

【００４６】なお、実施の形態は前記に限定されるもの
ではなく、例えば、次のように具体化してもよい。 ○ マークＭＬ，ＭＲは必ずしも全て同じものではな
く、識別可能なマークを使用してもよい。全てのマーク
を異なるマークとするのではなく、分岐部付近を含む所
々に識別可能なマークを設ける方が好ましい。この場
合、半自動モードでフォークリフトを移動させて、別の
コースに入った場合でも、識別可能なマークの位置まで
フォークリフト１を移動させることにより、簡単に正し
い位置に対するマーク番号の確認が可能となる。

【００４７】○ 誘導線Ｌを挟んで左右両側に交互にマ
ークを配置する代わりに、誘導線Ｌの片側のみに配置し
たり、左右両側に配置する場合でも、一方の側に所定数
連続して配置してもよい。マークを片側に連続して配置
する場合は少なくとも連続する３個のマーク同士は個々
に識別可能なマークを使用する。その結果、ティーチン
グデータと進行方向及び検出マークの種類により、フォ
ークリフト１が正しい走行コースを移動しているか否か
の判断が可能になる。

【００４８】○ マーク検出器１２Ｌ，１２Ｒとして磁
気センサを使用する場合、マークとして磁石に代えて鉄
板等の金属板を使用してもよい。マーク検出器１２Ｌ，
１２Ｒに反射式光センサを使用し、マークとして反射板
を使用してもよい。

【００４９】○ 自動モードへの復帰禁止を解除するの
に、フォークリフト１の停止位置に相当する正しいマー
ク番号を入力することを条件とする。但し、自動モード
への切替は、識別可能なマークと対応する位置で行う必
要がある。この場合は、自動モードに復帰後、直ちにエ
ラー処理を行う必要がない。

【００５０】○ 異常処理の一つとして、警報装置（例
えば警告灯やブザー）の作動信号を出力するようにす
る。半自動モードで異常処理を行うのは、フォークリフ
ト１が正しいコースから分岐した別のコースに移動した
場合である。従って、警報装置を作動させれば別のコー
スに入ったことを作業者が早期に認識でき、元のコース
に戻る等の対策を速やかに実施できる。

【００５１】○ 無人車としてフォークリフト１以外の
搬送車に使用してもよい。また、操舵輪と駆動輪とが別
々に設けられた構成の無人車や、３輪車に限らず４輪車
やそれより車輪の数が多い無人車に適用してもよい。

【００５２】前記各実施の形態から把握できる請求項記
載以外の技術的思想（発明）について、以下にその効果
とともに記載する。 （１） 請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発
明において、前記マークは同じものであって、無人車の
制御手段はマーク検出手段のマーク検出信号に基づいて
マークの数をカウントし、そのカウント数に基づいてマ
ークを識別する。この場合、マークの製造コストが安く
なるとともに、マーク検出センサの構成が簡単になる。

【００５３】（２） 請求項２に記載の発明において、
前記自動モードへの復帰が禁止された状態において、無
人車の位置と対応する正しいマークデータが入力手段に
より入力されると、自動モードへの復帰禁止を解除す
る。この場合、自動モードに復帰後、直ちにエラー処理
を行う必要がない。

【００５４】なお、本明細書でいう「ティーチングデー
タ」とは無人車の走行コースに配設されたマークとその
位置との関係を示すデータであって、走行コース別に無
人車の進行方向と各マークの検出順が表されている。従
って、走行コースと進行方向が決まれば、マークを検出
した時点でマークを認識することにより正しい位置を確
認できる。

【００５５】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１〜請求項４
に記載の発明によれば、無人車を半自動モードでマーク
を越えて移動させた場合でも、無人車の所定の走行コー
ス上での自動モードへの復帰運転時にマーク番号を入力
する必要がなくなる。

【００５６】請求項２に記載の発明では、無人車が間違
った走行コースで作業を行うことを回避できる。請求項
３に記載の発明では、間違った走行コースからの走行開
始であることを認識した状態で、自動モードへの復帰を
簡単に実施できる。

【００５７】請求項４に記載の発明では、半自動モード
で無人車を移動させているときに、無人車が正しい走行
コースから別のコースに入った場合に異常が報知され
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 半自動モードのマーク検出処理手順を示すフ
ローチャート。

【図２】 無人車の模式平面図。

【図３】 フォークリフトの概略斜視図。

【図４】 電気的構成を示すブロック図。

【図５】 リモコンボックスの平面図。

【図６】 従来技術を示す模式平面図。

【符号の説明】

１…無人車としてのフォークリフト、１０…誘導線検出
手段としての誘導センサ、１１…誘導線検出手段を構成
するピックアップコイル、１２Ｌ，１２Ｒ…マーク検出
手段としてのマーク検出器、１７…モード切替手段を構
成する自動／手動切替スイッチ、２３…同じく手動／半
自動切替スイッチ、２２…手動操作制御部としてのリモ
コンボックス、３１…制御装置としての走行コントロー
ラ、３３…判断手段、マーク位置認識手段、マークデー
タ処理手段及び制御手段としてのＣＰＵ、４０…記憶手
段としてのＥＥＰＲＯＭ、ＭＬ，ＭＲ…マーク、Ｌ…誘
導線。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路に敷設された誘導線の位置を誘導
   線検出手段で検出して誘導線に沿って走行するととも
   に、前記走行路上に設けられたマークをマーク検出手段
   で検出し、その検出データとティーチングデータとに基
   づいて走行位置の確認を行う無人車の走行制御方法にお
   いて、 半自動モードの走行状態においても自動モードと同様に
   前記マーク検出手段の検出信号に基づくマーク検出処理
   を行う無人車の走行制御方法。
2. 【請求項２】 走行路に敷設された誘導線の位置を誘導
   線検出手段で検出して誘導線に沿って走行するととも
   に、前記走行路上に設けられたマークをマーク検出手段
   で検出し、その検出データとティーチングデータとに基
   づいて走行位置の確認を行う無人車の走行制御方法にお
   いて、 半自動モードの走行制御状態においても自動モードと同
   様に前記マーク検出手段の検出信号に基づくマーク検出
   処理を行うとともに、半自動モードから自動モードに復
   帰させる際、無人車の位置が半自動モードに切り替えら
   れる前の無人車の走行コースと異なる走行コースにある
   場合は、自動モードへの復帰を禁止するようにした無人
   車の走行制御方法。
3. 【請求項３】 前記自動モードへの復帰が禁止された状
   態において、無人車の持っているティーチングデータと
   一致するマークデータが入力手段により入力されると、
   自動モードへの復帰禁止を解除する請求項２に記載の無
   人車の走行制御方法。
4. 【請求項４】 走行路に敷設された誘導線の位置を誘導
   線検出手段で検出して誘導線に沿って走行する無人車に
   おいて、 予め入力された運行情報に基づいて前記誘導線に沿って
   自動走行を行う自動モードと、前記誘導線に沿うように
   操舵のみが自動制御されるとともに進行方向、速度等は
   手動操作制御部からの指令に従って走行する半自動モー
   ドとに切り替え可能なモード切替手段と、 設定されたモードで無人車の走行制御を行う制御手段
   と、 前記誘導線に沿って前記走行路上に設けられたマークを
   検出するマーク検出手段と、 前記走行路上における各マークの位置を識別するための
   ティーチングデータを記憶した記憶手段と、 前記マーク検出手段の検出信号と無人車の進行方向とか
   ら、検出されたマークが前記走行路のどこに配置された
   ものであるかを認識するマーク位置認識手段と、 前記マーク検出手段からのマーク検出信号が入力される
   毎に当該マークが検出されるべきマークか否かの判断を
   行う判断手段と、 前記判断手段が正しいと判断したときにマーク検出デー
   タの更新を行い、正しくないと判断したときに異常報知
   指令を出力するマークデータ処理手段とを備えた無人車
   の走行制御装置。