JPH04324333A - 振動台制御装置 - Google Patents
振動台制御装置Info
- Publication number
- JPH04324333A JPH04324333A JP3094132A JP9413291A JPH04324333A JP H04324333 A JPH04324333 A JP H04324333A JP 3094132 A JP3094132 A JP 3094132A JP 9413291 A JP9413291 A JP 9413291A JP H04324333 A JPH04324333 A JP H04324333A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controller
- control device
- shaking table
- vibration table
- analog
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は振動台本体と振動台制御
装置とにより構成される電気油圧式振動台システムに用
いて好適な振動台制御装置に関する。
装置とにより構成される電気油圧式振動台システムに用
いて好適な振動台制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、振動台本体と振動台制御装置とに
より構成される電気油圧式振動台システムに於いて、振
動台最適制御装置の出力は、直ちにアナログ式の振動台
制御装置と振動台からなる振動台システムの変位目標値
入力としていた。
より構成される電気油圧式振動台システムに於いて、振
動台最適制御装置の出力は、直ちにアナログ式の振動台
制御装置と振動台からなる振動台システムの変位目標値
入力としていた。
【０００３】即ち従来のこの種振動台システムは、図２
に示すように、振動台最適制御装置１の出力信号が減算
器３を介して直接にアナログ式振動台制御装置５の変位
目標値入力端子１３に供給される構成であった。尚、４
はアナログ式減算器、６はサーボ増幅器、７油圧源、８
はサーボ弁、９は油圧シリンダ、１０は振動台テーブル
、１１は変位センサ、１２は変位目標値入力端子である
。
に示すように、振動台最適制御装置１の出力信号が減算
器３を介して直接にアナログ式振動台制御装置５の変位
目標値入力端子１３に供給される構成であった。尚、４
はアナログ式減算器、６はサーボ増幅器、７油圧源、８
はサーボ弁、９は油圧シリンダ、１０は振動台テーブル
、１１は変位センサ、１２は変位目標値入力端子である
。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来、電気油圧式振動
台システムに於ける振動台最適制御装置は、アナログ式
の振動台制御装置と振動台からなる振動台システムの動
特性を記述した微分方程式によって示される数学モデル
を用いて設計される。
台システムに於ける振動台最適制御装置は、アナログ式
の振動台制御装置と振動台からなる振動台システムの動
特性を記述した微分方程式によって示される数学モデル
を用いて設計される。
【０００５】ところで、実際の振動台システムの特性と
、上記数学モデルとの特性は必ずしも完全に一致すると
は限らない。したがって、実際の装置への適用に際して
は「現場調整作業」が必要である。この現場調整作業は
、 １）振動台最適制御装置を上記振動台システムに接続し
て実際に制御を行ない周波数特性等のデータを求める。 ２）得られたデータを元に数学モデルの係数や周波数特
性スペック等を変更し、最適制御を行なうために必要な
コントローラの定数をその都度、再計算する。という手
順で行なわれていた。
、上記数学モデルとの特性は必ずしも完全に一致すると
は限らない。したがって、実際の装置への適用に際して
は「現場調整作業」が必要である。この現場調整作業は
、 １）振動台最適制御装置を上記振動台システムに接続し
て実際に制御を行ない周波数特性等のデータを求める。 ２）得られたデータを元に数学モデルの係数や周波数特
性スペック等を変更し、最適制御を行なうために必要な
コントローラの定数をその都度、再計算する。という手
順で行なわれていた。
【０００６】しかしながら、この数学モデルのどの部分
の係数をどのように変更すべきかということや周波数特
性スペック等をどう変えるかということは非常に高度の
専門知識が必要とされるため、現場になじみ難いという
問題点があった。
の係数をどのように変更すべきかということや周波数特
性スペック等をどう変えるかということは非常に高度の
専門知識が必要とされるため、現場になじみ難いという
問題点があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】従来の振動台最適制御装
置の出力をゲイン調整器を介して、アナログ式の振動台
制御装置と振動台からなる振動台システムへの入力とす
る。
置の出力をゲイン調整器を介して、アナログ式の振動台
制御装置と振動台からなる振動台システムへの入力とす
る。
【０００８】
【作用】図１に示す振動台システムに於いて、振動台最
適制御装置１の現場調整に伴う入出力特性の変化分は、
ゲイン調整器２の比例ゲインや微分補償のための折点周
波数の変化として扱える。したがって、振動台を実際に
動かしながら、ゲイン調整器２の比例ゲインや折点周波
数を変える調整つまみを用いて適切に現場調整が行なえ
る。
適制御装置１の現場調整に伴う入出力特性の変化分は、
ゲイン調整器２の比例ゲインや微分補償のための折点周
波数の変化として扱える。したがって、振動台を実際に
動かしながら、ゲイン調整器２の比例ゲインや折点周波
数を変える調整つまみを用いて適切に現場調整が行なえ
る。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明する。図１に一実施例として振動台システムのブロッ
ク図を示す。
明する。図１に一実施例として振動台システムのブロッ
ク図を示す。
【００１０】振動台システムは、振動台最適制御装置１
、振動台最適制御装置１の出力信号をゲイン調整つまみ
の操作量に従いゲインコントロールして出力するゲイン
調整器２、最適制御装置減算器３、アナログ式減算器４
、アナログ式振動台制御装置５、サーボ増幅器６、油圧
源７、サーボ弁８、油圧シリンダ９、振動台テーブル１
０、変位センサ１１等より構成されており、変位目標値
入力端子１２から入力された変位目標値と振動台テーブ
ル１０の変位が等しくなるように制御される。
、振動台最適制御装置１の出力信号をゲイン調整つまみ
の操作量に従いゲインコントロールして出力するゲイン
調整器２、最適制御装置減算器３、アナログ式減算器４
、アナログ式振動台制御装置５、サーボ増幅器６、油圧
源７、サーボ弁８、油圧シリンダ９、振動台テーブル１
０、変位センサ１１等より構成されており、変位目標値
入力端子１２から入力された変位目標値と振動台テーブ
ル１０の変位が等しくなるように制御される。
【００１１】すなわち、変位目標値入力端子１２に加え
られた変位目標値と変位センサ１１との偏差が減算器３
によって求められる。この減算器３によって求められた
偏差は振動台最適制御装置１に入力される。この振動台
最適制御装置１の出力はゲイン調整器２を介してアナロ
グ式振動台制御装置５の変位目標値入力端子１３に加え
られる。ゲイン調整器２は振動台最適制御装置１の出力
信号を受け、ゲイン調整つまみの操作量に応じてゲイン
コントロールを行なう。ゲイン調整器２を経た振動台最
適制御装置１の出力はアナログ式振動台制御装置の変位
目標値入力端子１３を介し、アナログ式減算器４に供給
される。以下、アナログ式減算器４により新たな位置偏
差が求められ、その信号がアナログ式振動台制御装置５
へ入力される。上記アナログ式振動台制御装置５の出力
はサーボ増幅器６により電力増幅され、サーボ弁８への
指令となる。サーボ弁８が動くことで油圧シリンダ９に
接続された振動台テーブル１０が駆動される。振動台テ
ーブル１０の変位は変位センサ１１によって検出され、
位置フィードバック信号として上記各減算器３，４へ送
られる。
られた変位目標値と変位センサ１１との偏差が減算器３
によって求められる。この減算器３によって求められた
偏差は振動台最適制御装置１に入力される。この振動台
最適制御装置１の出力はゲイン調整器２を介してアナロ
グ式振動台制御装置５の変位目標値入力端子１３に加え
られる。ゲイン調整器２は振動台最適制御装置１の出力
信号を受け、ゲイン調整つまみの操作量に応じてゲイン
コントロールを行なう。ゲイン調整器２を経た振動台最
適制御装置１の出力はアナログ式振動台制御装置の変位
目標値入力端子１３を介し、アナログ式減算器４に供給
される。以下、アナログ式減算器４により新たな位置偏
差が求められ、その信号がアナログ式振動台制御装置５
へ入力される。上記アナログ式振動台制御装置５の出力
はサーボ増幅器６により電力増幅され、サーボ弁８への
指令となる。サーボ弁８が動くことで油圧シリンダ９に
接続された振動台テーブル１０が駆動される。振動台テ
ーブル１０の変位は変位センサ１１によって検出され、
位置フィードバック信号として上記各減算器３，４へ送
られる。
【００１２】図３は周波数特性スペックの変更に伴う振
動台最適制御装置１の特性変化を示す図である。図３の
実線部分に相当する図４の特性図が振動台最適制御装置
１の初期の特性を示しており、スペック変更に伴い、本
発明の実施例では図３の点線の特性に変化している。
動台最適制御装置１の特性変化を示す図である。図３の
実線部分に相当する図４の特性図が振動台最適制御装置
１の初期の特性を示しており、スペック変更に伴い、本
発明の実施例では図３の点線の特性に変化している。
【００１３】その特性変化の内容は、図５に示すように
、２０Ｈｚ以下では比例ゲインが一様にかわっている。 また、２０Ｈｚ以上では、比例ゲインに微分補償が加わ
っていることがわかる。したがって、図５に示すこの特
性変化分をゲイン調整器２により実現することとした。
、２０Ｈｚ以下では比例ゲインが一様にかわっている。 また、２０Ｈｚ以上では、比例ゲインに微分補償が加わ
っていることがわかる。したがって、図５に示すこの特
性変化分をゲイン調整器２により実現することとした。
【００１４】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、ゲ
イン調整器のつまみ等を調整することで容易に現場調整
が可能となるのみならず、繁雑なコントローラの定数の
再計算の手間を減らすことができ、現場調整に要する時
間を短縮できる。
イン調整器のつまみ等を調整することで容易に現場調整
が可能となるのみならず、繁雑なコントローラの定数の
再計算の手間を減らすことができ、現場調整に要する時
間を短縮できる。
【図１】本発明の一実施例に係る振動台システムの構成
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図２】従来の振動台システムの構成を示すブロック図
。
。
【図３】図１に示す振動台最適制御装置の特性変化図。
【図４】図１に示す振動台最適制御装置の初期の特性図
。
。
【図５】図１に示すゲイン調整器の特性図。
１…振動台最適制御装置、２…ゲイン調整器、３…最適
制御装置減算器、４…アナログ式減算器、５…アナログ
式振動台制御装置、６…サーボ増幅器、７…油圧源、８
…サーボ弁、９…油圧シリンダ、１０…振動台テーブル
、１１…変位センサ、１２…変位目標値入力端子、１３
…アナログ式振動台制御装置の変位目標値入力端子。
制御装置減算器、４…アナログ式減算器、５…アナログ
式振動台制御装置、６…サーボ増幅器、７…油圧源、８
…サーボ弁、９…油圧シリンダ、１０…振動台テーブル
、１１…変位センサ、１２…変位目標値入力端子、１３
…アナログ式振動台制御装置の変位目標値入力端子。
Claims (1)
- 【請求項１】 アナログ式の振動台制御装置と振動台
からなる振動台システムを制御対象とする振動台最適制
御装置を有し、同振動台最適制御装置の出力をゲイン調
整器を介し上記振動台システムへ入力する手段を有して
なることを特徴とする振動台制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3094132A JPH04324333A (ja) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | 振動台制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3094132A JPH04324333A (ja) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | 振動台制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04324333A true JPH04324333A (ja) | 1992-11-13 |
Family
ID=14101877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3094132A Pending JPH04324333A (ja) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | 振動台制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04324333A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105404321A (zh) * | 2015-11-03 | 2016-03-16 | 卢申林 | 一种重复敲击式振动台及控制方法 |
-
1991
- 1991-04-24 JP JP3094132A patent/JPH04324333A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105404321A (zh) * | 2015-11-03 | 2016-03-16 | 卢申林 | 一种重复敲击式振动台及控制方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000118 |